21ª Lista de Exercícios – Controlador em Avanço ou Atraso

_____________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

1
21ª Lista de Exercícios – Controlador em Avanço ou Atraso
_____________________________________________________________________________________

QUESTÃO 1 - letra a)
clear all
close all,
clc
Kc=1;
Np=[10 20];
Dp=poly([0 -0.1 -10]);
P=tf(Np,Dp);
figure(1)
margin(Kc*P)
MFa=33;%graus
zeta=0.6;
MFd=100*zeta;
fis=40; %10% da MFa=7
fim=(MFd-MFa+fis)/180*pi; % graus em rad
alpha=(1+sin(fim))/(1-sin(fim));
Am=10*log10(alpha)
% A partir de Am encontra-se no DBode wcgf
wcgf=4.89;
T=1/(sqrt(alpha)*wcgf)
%checar
Nk=Kc*[alpha*T 1];
Dk=[T 1];
K=tf(Nk,Dk);
figure(2)
margin(K*P)
% checar sobresinal
T1=feedback(K*P,1)
figure(3)
step(T1)
PSS=8.82;
zeta1=log(100/PSS)/sqrt(pi^2+(log(100/PSS))^2)

Am = 13.8307

T= 0.0419

Transfer function:
10.13 s^2 + 30.27 s + 20
--------------------------------------------------
0.04195 s^4 + 1.424 s^3 + 20.28 s^2 + 31.27 s + 20

zeta1 = 0.6115
Requisitos satisfeitos: zeta=0.6

____________________________________________________________________________

2
Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
21ª Lista de Exercícios – Controlador em Avanço ou Atraso
_____________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

3
Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
21ª Lista de Exercícios – Controlador em Avanço ou Atraso
_____________________________________________________________________________________

QUESTÃO 1 - letra b)

clear all
close all,
clc
Kc=3.8;
Np=[50];
Dp=poly([-1 -2 -5]);
P=tf(Np,Dp);
figure(1)
margin(Kc*P)
MFa=-11.3;%graus
fis=2; %10% da MFa=1.26
MFd=40;
fim=(MFd-MFa+fis)/180*pi; % graus em rad
alpha=(1+sin(fim))/(1-sin(fim));
Am=10*log10(alpha)
% A partir de Am encontra-se no DBode wcgf
wcgf=7.84;
T=1/(sqrt(alpha)*wcgf)
%checar
Nk=Kc*[alpha*T 1];
Dk=[T 1];
K=tf(Nk,Dk);
figure(2)
margin(K*P)

Após algumas tentativas não se obteve MF

maior ou igual à especificada. Logo, não é
possível se obter um controlador com essas
especificações.

____________________________________________________________________________

4
Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
21ª Lista de Exercícios – Controlador em Avanço ou Atraso
_____________________________________________________________________________________

QUESTÃO 1 - letra c)
clear all
close all,
clc
Kc=10;
Np=[2 2];
Dp=poly([0 -0.2 -2]);
P=tf(Np,Dp);
figure(1)
margin(Kc*P)
MFa=14.5;%graus
fis=10; %10% da MFa=1.45
MFd=45;
fim=(MFd-MFa+fis)/180*pi; % graus em rad
alpha=(1+sin(fim))/(1-sin(fim));
Am=10*log10(alpha)
% A partir de Am encontra-se no DBode wcgf
wcgf=6.54;
T=1/(sqrt(alpha)*wcgf)
%checar
Nk=Kc*[alpha*T 1];
Dk=[T 1];
K=tf(Nk,Dk);
figure(2)
margin(K*P)

Requisitos satisfeitos MF=50,7º

____________________________________________________________________________

5
Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
21ª Lista de Exercícios – Controlador em Avanço ou Atraso
_____________________________________________________________________________________

QUESTÃO 2
clear all
close all,
clc
Kc=1.33;
Np=[10 30];
Dp=[1 3 2 0];
P=tf(Np,Dp);
figure(1)
margin(Kc*P)
MFa=4.19;%graus
fis=10; %10% da MFa=0.4
MFd=35;
fim=(MFd-MFa+fis)/180*pi; % graus em rad
alpha=(1+sin(fim))/(1-sin(fim));
Am=10*log10(alpha)
% A partir de Am encontra-se no DBode wcgf
wcgf=5.57;
T=1/(sqrt(alpha)*wcgf)
%checar
Nk=Kc*[alpha*T 1];
Dk=[T 1];
K=tf(Nk,Dk);
figure(2)
margin(K*P)

Requisitos satisfeitos
MF>35º = 42,35º

____________________________________________________________________________

6
Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
21ª Lista de Exercícios – Controlador em Avanço ou Atraso
_____________________________________________________________________________________

QUESTÃO 3
clear all
close all,
clc
Kc=4;
Np=[10];
Dp=[1 2 0];
P=tf(Np,Dp);
figure(1)
margin(Kc*P)
MFa=18;%graus
fis=10; %10% da MFa=1.8
zeta=0.707;
MFd=100*zeta;
fim=(MFd-MFa+fis)/180*pi; % graus em rad
alpha=(1+sin(fim))/(1-sin(fim));
Am=10*log10(alpha)
% A partir de Am encontra-se no DBode wcgf
wcgf=12.7;
T=1/(sqrt(alpha)*wcgf)
%checar
Nk=Kc*[alpha*T 1];
Dk=[T 1];
K=tf(Nk,Dk);
figure(2) Requisitos insatisfeitos
margin(K*P) pois zeta=0.6962 e conforme
%checar sobresinal especificação deveria ser
T1=feedback(P*K,1) zeta=0.707. Então alteramos fator
figure(3)
step(T1)
de segurança e os requisitos do
PSS=4.75 problema não foram satisfeitos.
zeta1=log(100/PSS)/sqrt(pi^2+(log(100/PSS))^2)

____________________________________________________________________________

7
Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
21ª Lista de Exercícios – Controlador em Avanço ou Atraso
_____________________________________________________________________________________

QUESTÃO 4
clear all
close all,
clc
Kc=0.5;
Np=[18];
Dp=[4 24 20 0];
P=tf(Np,Dp);
figure(1)
margin(Kc*P)
MFa=62.8;%graus
fis=10; %10% da MFa=6.2
MFd=40;
fim=(MFd-MFa+fis)/180*pi; % graus em rad
alpha=(1+sin(fim))/(1-sin(fim));
Am=10*log10(alpha)
% A partir de Am encontra-se no DBode wcgf
wcgf=0.502;
T=1/(sqrt(alpha)*wcgf)
%checar
Nk=Kc*[alpha*T 1];
Dk=[T 1];
K=tf(Nk,Dk);
figure(2)
margin(K*P)
%checar test<4s
T1=feedback(K*P,1) Requisito satisfeito quanto a
figure(3) MF>40º
step(T1)

____________________________________________________________________________

8
Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
21ª Lista de Exercícios – Controlador em Avanço ou Atraso
_____________________________________________________________________________________

Requisito insatisfeito pois

t(est2%)=12.3 e o requisito é de
t(est2%)<4s.
Refaremos projeto alterando fator de
segurança adotado.
Para atingir requisitos do problema foi
necessário alterar Kc e fator de
segurança, conforme segue abaixo.
CONCLUÍMOS QUE O REQUISITO
MF>40 GRAUS É SATISFEITO,
PORÉM O DO TEMPO DE
ESTABILIZAÇÃO NÃO.

SOLUÇÃO COM ALTERAÇÃO DOS REQUISITOS ORIGINAIS:

clear all
close all,
clc
Kc=2.5;
Np=[18];
Dp=[4 24 20 0];
P=tf(Np,Dp);
figure(1)
margin(Kc*P)
MFa=22.5;%graus
fis=20; %10% da MFa=6.2
MFd=40;
fim=(MFd-MFa+fis)/180*pi; % graus em rad
alpha=(1+sin(fim))/(1-sin(fim));
Am=10*log10(alpha)
% A partir de Am encontra-se no DBode wcgf
wcgf=1.99;
T=1/(sqrt(alpha)*wcgf)
%checar
Nk=Kc*[alpha*T 1];
Dk=[T 1];
K=tf(Nk,Dk);
figure(2)
margin(K*P)
%checar test<4s
T1=feedback(K*P,1)
figure(3)
step(T1)

____________________________________________________________________________

9
Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
21ª Lista de Exercícios – Controlador em Avanço ou Atraso
_____________________________________________________________________________________

Requisito satisfeito quanto a

MF>40º

Requisito satisfeito quanto a

t(est2%)<4s
____________________________________________________________________________

10
Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

11