ARC

CONTROLADOR PID.
OBJETIVO
Esta práctica consiste en realizar un mayor acercamiento hacia a los sistemas de control. Por lo tanto, se
profundizará en el estudio de un sistema en lazo abierto y en lazo cerrado, empleando para ello un
controlador PID y un software que leerá las respuestas proporcionadas. Además, se analizarán las
respuestas del sistema al producirse distintas perturbaciones.

Para poder realizar el estudio del mismo se analizan las respuestas basándose en tres parámetros
de control principales:

• Ganancia proporcional
• Constante de tiempo integral
• Constante de tiempo derivativa

Posteriormente se realizará un ajuste y se valorarán las respuestas obtenidas.

INTRODUCCIÓN TEÓRICA

EL PID

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en

sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado.

La acción de control empleada es de tres tipos: proporcional (P) que produce una señal de control
proporcional a la señal de error, integral (I) proporciona una corrección para compensar las
perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de consigna y derivativa que
anticipa el efecto de la acción proporcional para estabilizar más rápidamente la variable
controlada después de cualquier perturbación. Por lo La ecuación de un controlador con esta
acción combinada se obtiene mediante:
ARC

El esquema general de funcionamiento de un controlador PID es el siguiente:

Ilustración 1

Además, consta de numerosas ventajas frente a otros mecanismos y entre sus principales
características destacan:

• Es la extensión natural del controlador on -off.

• Es suficiente para muchos problemas de control.
• Más del 95% de los lazos de control utilizan el PID.
• Ha sobrevivido a los cambios tecnológicos.
• Tiene algunas funciones importantes.
• No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores.
• No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores beneficios sobre el proceso beneficios
sobre el proceso.

MÉTODO DE AJUSTE ZIEGLER AND NICHOLS

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma empírica,

sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.

Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una
respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas
características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias

proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir
de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un
tipo de sistema.
ARC

PROCEDIMIENTO
En primer lugar, se montó la planta ya que, para la realización de la práctica se empleó, un circuito
en el cual al accionar un interruptor (una señal escalón) se encendía un bombillo. Ese bombillo
produce calor y eleva la temperatura de su celda, que era medida en voltios. La alimentación a la
planta es de 6V

Puesto que la lectura de salida se realizaba en voltios (con una relación de 1voltio/1 ºC) se le
instaló al circuito un voltímetro que, a su vez, estaba conectado con el software del ordenador,
proporcionando automáticamente la gráfica que relacionaba los valores frente al tiempo
transcurrido.

Una vez obtenida una gráfica estabilizada, se calculaban los parámetros necesarios (mencionados
anteriormente) para el ajuste Ziegler-Nichols.

A continuación, se repite el proceso añadiendo un dispositivo de respuesta, transformando el

circuito en uno en lazo cerrado y se realizó una perturbación para observar la respuesta del
sistema.

RESULTADOS Y CÁLCULOS

CASO 1

Para el primer caso que no se programó una temperatura de consigna y por lo tanto no había
recirculación. El parámetro inicial es de 2,545mW, es decir una temperatura inicial de la planta
de 25,45ºC.

Una vez tomado los datos se representa una gráfica en Excel (tiempo frente a V-V0)
representados en Excel, la gráfica resultante es:

4,5
Caso 1
4
3,5
3
V-V0 (mV)

2,5
2
1,5
1
0,5
0
0 50 100 150 200 250
Tiempo (s)
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De esta curva se obtienen los parámetros siguientes:

Abreviatura Nombre Obtención Valor

t1 Tiempo muerto Corte de la recta tangente con el eje X 11
Corte del valor de temperatura máxima de la curva con
t2 Tiempo de subida 90
la recta
t0 Tiempo inicial Punto inicial de gráfica en el eje X 6
tinfinito Tiempo infinito Punto correspondiente a t2 en el eje y 4

Ahora se puede calcular los parámetros de Ziegler-Nichols

Fórmula Sustitución Valor

𝜸𝟎 = 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 𝛾0 = 90 − 11 𝜸𝟎 = 𝟕𝟗
𝝉𝟎 = 𝒕𝟎 − 𝒕𝟏 𝜏0 = 6 − 11 𝝉𝟎 = 𝟓
𝚫𝒕∞ 4 𝜿𝟎 = 𝟎, 𝟔𝟔𝟕
𝜿𝟎 = 𝜅0 =
𝒕𝟎 6

CASO 2.1

Para este caso que se programó una temperatura de consigna y por lo tanto había recirculación,
ya que el controlador envía una señal para corregir el error.

Una vez tomado los datos y representados en Excel, la gráfica resultante es:

Caso 2.1
4

3,5

2,5
V-V0 (mV)

1,5

0,5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo (s)
ARC

Ahora se puede proceder a los cálculos del ajuste de Ziegler-Nichols

Parámetro Fórmula Sustitución Valor

𝑮𝒂𝒏𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 𝑷𝒓𝒐𝒑𝒐𝒓𝒄𝒊𝒐𝒏𝒂𝒍 𝜿𝑫 𝑋𝑖 · 𝛾0 1,6 · 79 𝜿𝒑 = 𝟑𝟕, 𝟗𝟐 ≅ 𝟑𝟖
𝜅𝑝 = 𝜅𝑝 =
𝜅0 · 𝜏0 0,667 · 5

𝑻𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝑰𝒏𝒕𝒆𝒈𝒓𝒂𝒍 𝑻𝒊 𝑇𝑖 = 2 · 𝜏0 𝑇𝑖 = 2 · 5 𝑻𝒊 = 𝟏𝟎
𝑻𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝒅𝒆𝒓𝒊𝒗𝒂𝒕𝒊𝒗𝒐 𝑻𝒅 𝑇𝑑 = 0,5 · 𝜏0 𝑇𝑑 = 0,5 · 5 𝑻𝒅 = 𝟐, 𝟓

CASO 2.1

Para este caso que se programó una temperatura de consigna y por lo tanto había recirculación,
ya que el controlador envía una señal para corregir el error, pero la diferencia con el caso anterior
es que se varió la perturbación, para ello se cambió la posición de una interrupción que había al
final del cubículo con luz, dejándolo en posición cerrada.

Una vez tomado los datos y representados en Excel, la gráfica resultante es:

Caso 2.2
4
3,5
3
V-V0 (mV)

2,5
2
1,5
1
0,5
0
0 20 40 60 80 100
tiempo (s)

Ahora se puede proceder a los cálculos del ajuste de Ziegler-Nichols

Parámetro Fórmula Sustitución Valor

𝑮𝒂𝒏𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 𝑷𝒓𝒐𝒑𝒐𝒓𝒄𝒊𝒐𝒏𝒂𝒍 𝜿𝑫 𝑋𝑖 · 𝛾0 1,6 · 79 𝜿𝒑 = 𝟑𝟕, 𝟗𝟐 ≅ 𝟑𝟖
𝜅𝑝 = 𝜅𝑝 =
𝜅0 · 𝜏0 0,667 · 5

𝑻𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝑰𝒏𝒕𝒆𝒈𝒓𝒂𝒍 𝑻𝒊 𝑇𝑖 = 2 · 𝜏0 𝑇𝑖 = 2 · 5 𝑻𝒊 = 𝟏𝟎
𝑻𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝒅𝒆𝒓𝒊𝒗𝒂𝒕𝒊𝒗𝒐 𝑻𝒅 𝑇𝑑 = 0,5 · 𝜏0 𝑇𝑑 = 0,5 · 5 𝑻𝒅 = 𝟐, 𝟓
ARC

CONCLUSIÓN
Se ha podido comprobar la rapidez de respuesta de un controlador PID, tanto para dar un valor
de salida como para corregir los errores producidos por las perturbaciones. Esto unido a su
adaptación y a su fácil manejo e instalación, lo hacen un elemento prácticamente esencial en
cualquier proceso industrial, puesto que en estos es necesario el control eficaz de muchos
parámetros.

Como reflexión personal me gustaría compartir un pensamiento que me surgió durante la

realización de la práctica. Este es la similitud que he encontrado a este proceso con un proceso
industrial global, es decir, el estudio a pequeña escala de las respuestas a unas acciones
determinadas y la adaptación de la salida (mediante el método Ziegler-Nichols) para llevarlo a
una escala distinta, todo muy similar al estudio de una planta piloto.