Anda di halaman 1dari 8

KENDALI KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA MENGGUNAKAN

LQR (LINEAR QUADRATIC REGULATOR)


Ilham
Program Studi Teknik Informatika
STMIK AKBA

Abstrak:
Salah satu metode pengaturan kecepatan motor induksi yang dikembangkan selain PID adalah menggunakan kontrol LQR
(Linear Quadratic Regulator). Teknik control LQR memungkinkan pengaturan fluks dan torsi. Untuk mencapai fluks dan torsi
yang dikehendaki digunakan estimasi umpan balik pada sistem kontrol. Pada penelitian ini dirancang dan disimulasikan suatu
sistem kontrol LQR menggunakan perangkat lunak Matlab yang bertujuan untuk mengatur kecepatan putaran motor induksi 3
phasa. Estimasi kecepatan motor akan dibandingkan dengan kecepatan referensi yang diberikan untuk dapat mengetahui
besarnya error. Hasil yang diperoleh melalui simulasi menunjukkan respon kecepatan putar yang cepat dalam kondisi start,
perubahan beban dan perubahan set point. Khusus pada respon kecepatan pada saat terjadi perubahan beban, kecepatan
hampir tidak mengalami perubahan kecepatan atau bisa dikatakan respon kendali LQR mampu meredam perubahan beban akan
kecepatan putaran motor induksi 3 phasa.

Kata Kunci: Motor Induksi ,LQR, Kecepatan putar


kondisi yaitu kondisi start, steady state dan perubahan
1. Pendahuluan setting point pada beban torsi motor.
Untuk menunjang perkembangan infrastruktur industri
modern yang lebih efisien dan handal, terutama mesin-mesin 2. DQ Model Motor Induksi
canggih yang digunakan dalam proses produksi harus dalam
kondisi dan performa yang benar-benar sempurna untuk Secara konvensional untuk menganalisa model motor
menjaga kuantitas dan kualitas produksi [1]. Aplikasi sistem induksi 3 phasa dikembangkan berdasarkan model trafo
kendali dalam kehidupan manusia memberikan sangat dengan mengasumsikan tegangan sumber adalah sinusoidal
banyak kemudahan.Hal ini banyak ditemui dalam dunia dan kondisi steady state [5].Dalam operasi riil ditemui
industri seperti proses-proses dalam pabrik dan industri permasalahan tegangan sumber yang tidak sinusoidal danada
modern.Sebagai contoh, Pengendalian automatik sangat perubahan beban. Karena itu dibutuhkan model lain yang
diperlukan dalam operasi-operasi di industri untuk lebih fleksibel untuk menganalisis motor induksi. Motor
pengendalian tekanan, temperatur, kelembaban, viskositas, induksi dalam koordinat dq digunakan untuk menganalisis
aliran proses produksi, pengerjaan dengan mesin perkakas, motor dan lebih fleksibel. Persamaan tegangan motor
penanganan dan perakitan bagian-bagian mekanik dalam induksi dengan tegangan simetri dalam koordinat dq [6] dan
industri manufaktur, dan sebagainya. Fluksi yang tercakup dalam kumparan [7]. Persamaan-
Motor induksi 3 phasa saat ini banyak digunakan persamaan tersebut dapat dinyatakan dalam bentuk matriks
pada industri dengan berbagai aplikasi [2]. Hal ini [8],
disebabkan karena motor induksi 3 phase memiliki
keunggulan diantaranya handal, tidak ada kontak antara Torka elektromagnetik motor induksi dapat ditentukan
stator dan rotor kecuali bearing, tenaga yang besar, daya dengan :
listrik rendah dan hampir tidak ada perawatan [3] ( )( )( ) (4)
Banyak alternatif pengendalian yang dapat digunakan Persamaan dinamisdari mesin induksi dinyatakan oleh
dalam mengendalikan kecepatan motor induksi, antara lain
dengan pengaturan frekuensi dan jala-jala, vektor kontrol
dan lain-lain[4]. Namun model pengendalian yang dilakukan (5)
dalam penelitian ini adalah motor induksi dengan kendali Dengan,
LQR. adalah torka beban
Tujuan dari penelitian ini adalah adalah torka elektromagnetik
menerapkanpengendali LQR (Linear Quadratic Regulator) J adalah momen inersia (kg.m)
sebagai kontrol putaran motor induksi untuk berbagai

61
r adalah kecepatan angular rotor (rad/dt)
Untuk lebih memudahkan dalam menghitung tegangan dan
arus dalam bentuk d-q dan sebaliknya kita dapat
menggunakan transformasi matriks kombinasi Clarke-Park
[8] yakni :

( ) ( )

( ) ( )
Gambar 1. Rangkaian ekivalen dq motor induksi
[ ] P.C.Krause.Analysis of Electric Machinery, McGraw-Hill Book Company, 1986

3. Persamaan State Space Motor Induksi


( ) ( ) Dari beberapa model matematika diatas, persamaan-
persamaan tersebut dapat disederhanakan untuk
( ) ( ) mendapatkan model state space yang kemudian
[ ] digambarkan dalam bentuk vector matriks persamaan state
(keadaan). Bentuk persamaan state space motor induksi
khususnya tipe squirrel-cage (sangkar tupai) yang digunakan
[ ] [ ]dan[ ] [ ] dalam penelitian ini.

Dari Persamaan tegangan motor induksi dengan tegangan


Dimana : simetri dalam koordinat d-q [6] dan Fluksi yang tercakup
dalam kumparan[7] dapat dinyatakan dalam bentuk matriks
√ sebagai berikut :
√ ( )

√ ( ) Dengan
| |
Diagram dari model motor induksi dapat dilihat pada | |
gambar 1.
Dan adalah matriks impedansi yang dinyatakan oleh :

[ ] [ ]
[ ]

Dengan :

Dimana Ls dan Lr adalah induktansi sendiri untuk stator dan


rotor dan Lm adalah induktansi bersama antara stator dan
rotor sedangkan :

Bentuk simulasi, persamaan diatas kemudian


direpresentasikan dalam state-variable untuk arus sebagai
berikut :
[] [ ] ([ ] [ ])[ ] [ ] [ ]
Dimana :

62
[ ] [ ] Respon Putaran Motor Terhadap perubahan Beban:

[ ] [ ]

[ ] [ ]

[ ] [ ]

[] [ ]
Setelah membuat model simulasi dari motor induksi 3
phasa [2] maka perlu dilakukan Validasi untuk melihat (a)
respon motor yang dihasilkan sesuai dengan karakteristik
motor yang sebenarnya sesuai dengan parameter-parameter
pada tabel 1.

Tabel 1. Parameter-parameter motor induksi


De Lorenzo
20 Viaio Romagna-20089 Rozzano (Milano) Italy
DL 1027 3-M
S/N. 0725534.4

Daya (P) 1,1 kW / 1,5 HP


(b)
Jumlah Kutub (p) 4 kutub
Tegangan Sal./ Teg. Bus (V) 380 V Gambar 2. Respon putaran motor terhadap perubahan tegangan,
a) Respon putaran beban variasi 1 Nm- 2 Nm,
Arus Saluran (I) 2,2 A b)Respon Iabc dan Torsi Elektromagnetik beban Variasi.
Kecepatan Putaran (Wr) 1400 rpm
Tabel 2. Respon putaran motor terhadap perubahan beban
Frekuensi (f) 50 Hertz
Resistansi Stator (Rs) 6 Ohm Putaran Motor Arus
Beban (RPM) (A) Error
Resistansi Rotor (Rr) 4,97 Ohm (Nm) (%)
Lab Simulink Lab Simulink
Induktansi Bocor Stator 0,2. Henry
(Lls) - 1400 1400 1,9 1,5 0,21

Induktansi Bocor Rotor 0,6. Henry 1 1272 1272 5 4,89 0,022


(Llr) 2 1168 1168 10 9,95 0,005
Induktansi Magnetik (Lm) 461. Henry
Berdasarkan pada Tabel 2. Hasil Validasi Respon putaran
Pf 0,85 motor terhadap perubahan beban maka didapatkan error
Inersia (J) 0,0043 kg.m² sebesar 0,079 % sehingga dapat disimpulkan bahwa model
Slip 6,6 % simulasi motor induksi 3 phasa yang digunakan pada
Simulink matlab mendekati kondisi yang sebenarnya.
Dari hasil simulasi menggunakan program Matlab
kemudian dibandingkan dengan Validasi(physical 4. Perancangan Sistem
Observation) pengamatan fisik sesuai dengan parameter Dalam penelitian ini sistem yang akan dikendalikan
pada tabel (1) dimana pengujian dilakukan di laboratorium adalah motor induksi 3 phasa jenis rotor sangkar tupai
Motor-Motor Listrik Teknik Elektro Universitas Hasanuddin (Squirrel-cage). Adapun model sistem motor induksi 3
dan Laboratorium Motor-Motor dan Pengamanan Teknik phasa kendali LQR dapat dilihat pada gambar 7.
Elektro Politeknik Negeri Ujung Pandang.

63
boleh konduksi secara bersamaan hingga menimbulkan arus
hubung singkat, dan arus sisi AC harus selalu dijaga
kontinuitasnya. Hal ini dapat dilihat pada gambar 4.

[s1] [s3] [s5]


switch1 switch3 switch5

g
C

C
IGBT/Diode1 IGBT/Diode3 IGBT/Diode5

E
a
A

Vdc b
B

[s2] [s4] [s6]


c
switch2 switch4 switch6 C

outa

C
g

g
C

C
IGBT/Diode4 IGBT/Diode6 IGBT/Diode2

E
Gambar 3. Simulasi motor induksi 3 phasa dengan pengendali LQR

Gambar 4. Konfigurasi inverter 3 phasa 3 lengan


Dari gambar 7 dapat dilihat dalam perancangan sistem
(Senyu Yu, 1998) [6]
kendali kecepatan motor induksi terbagi atas beberapa
bagian yaitu : Konfigurasi inverter 3 fasa 3 lengan dibentuk oleh 6 buah
saklar daya denganmasing-masing dua saklar berpasangan
1. Motor induksi untuk menghasilkan setiap fasa untuk setiap lengannya[10].
2. Inverter3 phasa dan switching PWM Lengan “a” dibentuk oleh saklar A pada sisi positif dan
3. Kalkulasi rotor flux, Teta, Iqs*, Id* saklar A’ pada sisi negatif yang bekerja secara bergantian
4. Kendali LQR demikian pula dengan saklar “b” dan “c”. Dengan teknik
kendali SPWM maka konfigurasi saklar daya inverter diatas
5. Prinsip Dasar Vektor Kontrol dapat menghasilkan beberapa kemungkinan pensaklaran
seperti pada gambar 5.
Vektor kontrol adalah suatu metode pengaturan
kumparan medan pada motor induksi, dimana dari sistem
coupling dirubah menjadi sistem decoupling. Dengan sistem
ini arus penguatan dan arus beban motor dapat dikontrol
secara terpisah, sehingga torsi dan fluks juga dapat diatur
secara terpisah, seperti halnya motor dc. Implementasi flux
vektor pada motor induksi 3 phasa membutuhkan
perhitungan/simulasi pada orientasi stator, rotor dan torsi.
Untuk memudahkan simulasi motor dari kondisi transient
sampai stabil, maka koordinat abc pada motor diubah ke
dalam model bayangan/vektor ke bentuk dq [7] dan [8].

6. Inverter 3 phasa dan Switching PWM


Gambar 5. Konfigurasi saklar daya inverter 3 phasa 3 lengan
(SPWM) (Senyu Yu, 1998)

Inverter sebagai rangkaian penyaklaran elektronik Dari konfigurasi pensaklaran pada gambar 5 maka dapat
dapat mengubah sumber tegangan searah menjadi tegangan diturunkan suatu persamaan tegangan antar fasa seperti yang
bolak-balik dengan besar tegangan dan frekuensi dapat terlihat pada persamaan (24).
diatur [9].Untuk menjalankan motor AC 3 fasa kendali LQR
diperlukan rangkaian daya sebagai media pengasutan.Teknik
PWM inverter sangat tepat digunakan sebagaiimplementasi
perancangan model.Rangkaian daya inverter tiga fasa tiga [ ] [ ]* + (24)
lengan (three-leg inverter) yang memiliki enam buah saklar
dan sumber tegangan DC. Suatu konverter DC to AC jenis Sedangkan persamaan tegangan fasa yang dihasilkan oleh
sumber tegangan (voltage-type inverter) harus memenuhi inverter diatas adalah sebagai berikut :
dua syarat, yaitu saklar yang terletak pada satu lengan tidak

64
[ ] [ ]* + (25) [X]’ = [A][X] + [B][U]
[Y] = [C][X] + [D][U]

Rangkaian Inverter ini terdiri dari enam buah


piranti switching (MOSFET) yang bekerja secara
berpasangan dan bekerja (on-off) secara bergantian. Maka
membutuhkan enam buah pulsa yang bekerja on-off secara
bergantian. Rangkaian dasar Three Phase Full Bridge
Inverter pada Gambar 4, didesain untuk menghasilkan
tegangan 380 Vac dan arus 3 Ampere. Untuk memenuhi
keadaan tersebut, piranti yang sesuai untuk Three Phase Full
Bridge Inverter ini menggunakan MOSFET tipe IRFP 460. Gambar 6.Representasi sistem dalam bentuk persamaan ruang keadaan.
MOSFET ini memiliki kemampuan switching diatas 50 (Ogata, 1996)
KHz, batas kemampuan tegangan drain-source sampai 500
V dan arus drain ID 20 Ampere. Sementara untuk Berdasarkan gambar 6, maka persamaan ruang
membangkitkan PWM pada proses switching menggunakan keadaan dapat dituliskan sebagai berikut:
HV Gate Drive Module
̇
7. Metode Linear Quadratic Regulator
Pengendali LQR ini dirancang untuk mengendalikan
Sistem optimal adalah sistem yang mempunyai kecepatan pada motor induksi 3 phase. pada tahap
unjuk kerja terbaik (best performance) terhadap suatu acuan penerapannya menggunakan simulasi Matlab untuk
tertentu.Sistem kendali optimal memerlukan adanya suatu memperoleh bahan informasi desain kendali LQR.
kriteria optimasi yang dapat meminimumkan hasil Untuk melakukan perancangan pengendali
pengukuran dengan deviasi perilaku sistem terhadap menggunakan metode LQR pada pengendali kecepatan
perilaku idealnya [11]. motor induksi 3 phase dilakukan pertama-tama adalah
Metode optimasi dengan linear quadratic regulator menghitung matriks keadaan yang dipergunakan dalam
(LQR) adalah denganmenentukan sinyal masukan yang akan perancangan pengendali. perhitungan dilakukan dengan
memindahkan suatu state sistem linier dari kondisiawal x(t0) menggunakan program Matlab, adapun matriks keadaan
menuju ke suatu kondisi akhir x(t) yang meminimumkan mengacu pada matriks impedansi , sehingga diperoleh:
suatu indeks unjuk kerja performansi kuadratis. Cost
functional yang dimaksud adalah waktu integral dari bentuk
kuadratis pada vektor keadaan (state) x dan vektor masukan
u seperti pada persamaan :
[ ]dimana Q adalah matriks semi definit
positif dan R adalah matriksdefinit positif. Dengan dasar [ ]
seperti diatas, variasi parameter dari masalah
perancanganlinear quadratic regulator dapat ditentukan, juga
untuk kondisi akhir, yang mungkin dapat berpengaruh pada
cost function.
Prinsip penggunaan metode LQR adalah memperoleh [ ]
sinyal kendali optimal dari umpan balik keadaan (state
feedback) u= -[k].[x]. Matrik umpan balik k diperoleh
dengan memecahkan persamaan Riccati. Salah satu kendala [ ]
penggunaan metode LQR adalah pemecahan persamaan
Riccati yang tidak mudah jika diselesaikan secara manual,
karenanya dibutuhkan bantuan komputer, dalam hal ini [ ]
dengan paket program Matlab.
Pada sistem kendali optimal model yang banyak
digunakan adalah persamaan keadaan.Representasi sistem Dimana:
dalam bentuk persamaan ruang keadaan bisa dilihat pada
gambar 3. Dalam persamaan keadaan persamaan diferensial ( )
berorde satu secara simultan, dan ditulis dalam notasi vektor (26)
matriks:
65
Sedangkan matriks R adalah matriks simetris,
definit positif dan real (R > 0). Matriks R merupakan
Pembuktian Keterkendalian Sistem (Controllability) matriks berordo 1×1 yang ditulis sebagai persamaan
Matriks keterkendalian (controlability matrix):
R=[r] (30)
( )
[ | | ] (27)
Matriks R adalah matriks diagonal dengan
Dengan menggunakan program Matlab matriks komponen-komponennya r, dan bila diadakan pemisahan
keterkendalian diperoleh dengan cara sebagai berikut [12]: akan diperoleh matriks identitas yang dikalikan dengan
konstanta r.
C = ctrb (A,B); Untuk menghitung besarnya nilai penguatan (gain)
Rank (C) optimal K digunakan bantuan program Matlab. Untuk
Ans = 4 mendapatkan gain K terlebih dulu harus memilih matriks
bobot Q dan R. Pemilihan matriks bobot Q dan R ini
Nilai determinan yang diperoleh tidak sama dengan nol berdasarkan nilai sisa relatif yang paling kecil. Perhitungan
karena matriks keterkendalian memiliki full rank yaitu nilai sisa relatif tersebut dapat dilakukan dengan cara coba-
sebesar 4. Dengan demikian dapat disimpulkan sistem dapat coba (trial and error).Yaitu dengan mengubah-ubah nilai
dikendalikan (controllable). matriks Q.
Setelah mendapatkan nilai matriks Q dan Matriks R
Pembuktian Keteramatan Sistem (Observability) maka nilai (gain) optimal K dapat diperoleh dengan
Matriks keteramatan (observability matrix): memasukkan perintah lqr(A,B,Q,R,N) pada program Matlab,
Adapun Blok diagram Kendali LQR pada
[ | | |( )( )
] (28) penelitian ini ditunjukkan pada gambar 7.

Dengan menggunakan program Matlab matriks keteramatan


diperoleh dengan cara sebagai berikut:

O = obsv (A,C); Gambar 7.Blok diagram kendali LQR


Rank (O) (sumber : perancangan)
Ans = 4
Rangkaian LQR ini merupakan Gain yang terdiri dari 4
Nilai determinan yang diperoleh tidak sama dengan input dan 1 output mengacu pada nilai (gain) optimal K.
nol karena matriks keteramatan memiliki full rank yaitu Untuk rangkaian Kendali LQR menggunakan rangkaian Op-
sebesar 4. Dengan demikian dapat disimpulkan sistem dapat Amp LM 348.
diamati (observable).
7. Hasil Simulasi Dan Analisa
8. Penentuan Matriks Bobot Untuk dapat melihat respon dari kendali LQR pada
Matriks bobot adalah matriks Q dan R. Pemilihan motor induksi 3 phasa maka dilakukan simulasi
matriks Q dan R dilakukan dengan cara coba-coba (trial and menggunakan simulink Matlab dengan waktu simulasi
error). Dengan syarat, matriks Q adalah matriks simetris, (sample time) 10 second. Adapun parameter motor induksi
semidefinit positif dan real (Q > 0). Matriks Q merupakan yang digunakan dapat dilihat pada tabel 1. Simulasi diatur
matriks berordo4×4 yang ditulis sebagai persamaan pada kondisi start, steady state dan perubahan referensi
putaran pada saat diberi perubahan beban bervariasi.
Dalam simulasi diperlihatkan respon motor terhadap
[ ] penggunaan Linear Quadratic Regulator (LQR) terhadap
performa kecepatan putaran motor induksi 3 phasa saat
diberikan torsi beban variasi Q pada x=100 dan y=50 dan R=
(29) 0,06, hasilnya dapat dilihat pada gambar 8.

Matriks Q adalah matriks diagonal dengan


komponen-komponennya q, dan bila diadakan pemisahan
akan diperoleh matriks identitas yang dikalikan dengan
konstanta q.Penentuan dimensi matriks Q didasarkan pada
jumlah state matriks A [13].

66
Dari gambar 8, terlihat bahwa respon LQR pada saat
terjadi perubahan Torsi beban variasi yang diberikan.
Kecepatan putaran motor induksi 3 phasa dapat
dikendalikan menggunakan LQR mengacu pada kecepatan
referensi yang diberikan. Namun perlu dilihat pula setiap
perubahan torsi beban akan menghasilkan overshoot.

8. Penutup
Kesimpulan

Dari hasil simulasi yang dilakukan dapat ditarik kesimpulan


Gambar 8. Respon motor induksi terhadap perubahan beban torsi dengan :
kondisi Steady state dengan kendali LQR
dengan K=[38.2792 -1.3548 6.4802 0.2910]
1. Pengaturan kecepatan motor induksi 3 phasa dengan
Pada gambar 3, terlihat bahwa kecepatan putaran motor kendali LQR mempunyai respon dinamik yang cukup
induksi pada saat terjadi perubahan torsi beban. Dari baik, halini dapat dilihat dari kecepatan aktual dalam
gambar 5 kecepatan putar motor dikendalikan oleh LQR mengikuti kecepatan referensi dari motor induksi
mampu merespon beban torsi yang diberikan dan terhadap perubahan beban.
mengembalikan kecepatan putaran motor pada performansi 2. Sistem kendali Linear Quadratic Regulator (LQR)
kecepatan referensi yang diberikan, adapun hasil respon mampu memperbaiki kecepatan putaran motor induksi
untuk kedua kondisi model simulasi motor induksi 3 phasa pada saat perubahan torsi beban.
dengan kendali LQR dapat kita lihat pada tabel 3.
Saran
Tabel 2. Respon putaran motor terhadap torsi beban variasi
(naik-turun) 1. Penelitian ini hanya bersifat simulasi dari model
K=[39.3962 -1.2479 3.9851 0.1777] matematis motor induksi berdasarkan pada parameter
rill motor induksi yang ada dan komponen peralatan
lainnya, maka penelitian selanjutnya perlu
Durasi TL Putaran Motor diimplementasikan serta di uji coba kan langsung pada
(detik) (Nm) peralatan atau komponen yang riil.
OS [rpm] MP [%] Tss [det]
2. Untuk mendapatkan performa yang baik dalam
0–2 - Wr=1400 rpm
pengendalian Linear Quadratic Regulator (LQR) dapat
2–4 1 1396 rpm 0,0028% 0,043 dikombinasikan dengan Fuzzy Control, selain itu
4–6 2 1396 rpm 0,0028 % 0,042 dalam pencarian nilai matriks Q dan R dapat dicari
6–8 `1 1404 rpm 0,0028 % 0,043 menggunakan Algoritma Genetika.
3. Perlu melakukan pengkajian yang lebih spesifik dalam
8 – 10 - Wr=1400 rpm menentukan nilai Q dan R dalam kendali LQR agar
Ket. Os(nilai putaran saat MP), Tss (time steady-state), MP (Overshoot maksimum)
hasil yang diperoleh dapat lebih baik.
Dari tabel 3, terlihat bahwa kecepatan putaran motor
induksi 3 phasa dapat dikendalikan oleh LQR dengan gain
K=[18.5805 -0.8512 8.4967 0.3391]dibandingkan pada saat Daftar Pustaka
tanpa kendali LQR yang ditunjukkan pada tabel 2. Adapun
kecepatan putaran motor dengan kendali LQRpada saat [1] Endro Wahjono. Soebagio.Fuzzi Logic Direct Torque
diberi torsi beban `1 Nm maka akan terjadi overshoot
Control Untuk Motor Induksi Yang digunakan Pada
0,0028 % dari putaran referensi atau sebesar 1396 rpm dan
kemudian akan kembali pada kecepatan referensi yang kendaraan Listrik (Electrik Vehicle).Politeknik
diberikan pada Tss 0,043 detik. Begitupun saat motor Elektronika Negeri Surabaya. 2009.
induksi diberi Torsi beban sebesar 2 Nm maka akan terjadi
[2] Oktavianus Kati. Pengendali Sliding Mode Control
overshoot 0,0028 % dari putaran referensi atau sebesar
1396 rpm dan kemudian akan kembali padaputaran (SMC) Motor Induksi 3 Phasa dengan Direct Torque
referensi pada Tss 0,042 detik. Dan pada saat putaran torsi Control (DTC Menggunakan Algoritma Genetika.
diturunkan 1 Nm akan menimbulkan overshoot sebesar
Universitas Hasanuddin. 2011.
0,0028 % dan kembali keputaran referensi pada Tss 0,043
detik.
67
[3] Ching-Chang Wong, shih-Yu Chang. Parameter [9]Era Purwanto, Ananto Mukti Wibowo, Soebagio,
Selection in The Sliding Mode Control Design Using Mauridhi Hery Purnomo, Pengembangan Metoda Self
Genetic Algorithms. Tamkang Journal of Sience and Tuning Parameter PID Controller Dengan
Engineering. Vol. 1, No. 2, pp. 115-122. 1998. Menggunakan Genetic Algorithm Pada Pengaturan
[4] Jeremia Purba.Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Motor Induksi Sebagai Penggerak Mobil
Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Listrik.Electrical Engineering Department of Institute
Dengan Menggunakan Matlab 7.0.1. Universitas Technology Sepuluh Nopember Surabaya, Indonesia.
Sumatera Utara. 2009. 2009.
[5] Epyk Sunarno, Soebagio, Mauridhi Heri Purnomo. [10] E. Agung Nugroho Sri Heranurweni, Supari.Inverter
Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tanpa Snesor Volt/Hertz Kontrol Sebagai Pengendali Motor Ac 3
Kecepatan dengan Metoda Direct Torque control Fasa.Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Menggunakan Observer Recurrent Neural Network. Semarang. 2009.
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.2009 [11] Lewis, F.L. Optimal Control. Kanada: John Wiley &
[6] Panji Kurniawan. Perancangan Dan Simulasi Metode Sons, Inc.1996.
Direct Torque Control (DTC) Untuk Pengatuan [12] Wahyu, Thomas dan Agung, Wahyu. 2003. Analisis
Kecepatan Motor Induksi 3 Phasa. Institute Teknologi dan Desain Sistem Kontrol dengan MATLAB.
Sepuluh November Surabaya.2009. Yogyakarta : Penerbit ANDI.
[7] Era Purwanto, Ananto Mukti Wibowo, Soebagio, [13]Heru Dibyo Laksono. Simulasi Tingkah Laku Kecepatan
Mauridhi Hery Purnomo. Pengembangan Metoda Self Motor DC di titik Operasi Mempergunakan Metoda
Tuning Parameter PID Controller Dengan Linear Quadratic Regulator (LQR). Jurusan Teknik
Menggunakan Genetic Algorithm Pada Pengaturan Elektro Universitas Andalas Padang.. No. 29 Vol.2 thn.
Motor Induksi Sebagai Penggerak Mobil Listrik. XV April 2008.
Seminar Nasional Aplikasi Teknologi Informasi [14] P.C.Krause.Analysis of Electric Machinery. McGraw-
(SNATI). ISSN: 1907-5022. 2009. Hill Book Company, 1986
[8] M. Abid, Y. Ramdani, A. Aissaoui, A. Zeblah. Sliding [15] Zhenyu Yu and David Figoli, AC Induction Motor
Mode Speed and Flux control of an Induction Machine. Control Using Constant V/Hz Principle and Space
Journal of Cybernetics and Informatics. ISSN:1336- Vector PWM Technique with TMS320C240. Texas
4774. Vol. 6. 2006. Instruments Incorporated, April 1998
[16]Ogata, Katsuhiko. Teknik Kontrol Automatik I Edisi
Kedua (terjemahan : Ir. Edi Laksono), Erlangga,
Jakarta, 1996.

68