Perancangan

Pengendali PID

Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Latihan

Ringkasan
Pengantar Perancangan Pengendali P

Perancangan Pengendali PI
Materi
Perancangan Pengendali PD

Contoh Soal Perancangan Pengendali PID

Latihan

Ringkasan
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tujuan:
Mengembangkan ketrampilan calon engineer di industry
proses
Skill:
- Tuning
- Desain loop tertutup system kendali
- Trouble shooting dalam system pengendalian
- Terminologi dalam garis komando di plant yang
dikendalikan
Pengetahuan:
- Dinamika sebuah proses
- Kendali umpan balik / control feedback
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

 Pengendali PID - Proporsional + Integral +

Derivatif merupakan pengendali, dimana
sinyal keluaran berbanding lurus terhadap
sinyal eror dan laju eror dan jumlahan eror.
 Gain pengendali = Kp bernilai konstan, Gain
integral = Ki = kontan dan Gain derivatif = Kd
= bernilai konstan
 Blok diagram hubungan sinyal kendali u
dengan sinyal eror - e
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

 Blok diagram hubungan sinyal kendali u

dengan sinyal eror - e

+
E(s) 1 + U(s)
𝜏𝑖 𝑠 Kp
+

𝜏𝐷 𝑠
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Perancangan Pengendali PID pada system orde dua

Gc(s) Gp(s)

Fungsi Transfer Loop Tertutup C s  G( s) Gc( s)Gp( s)

 
– CLTF Rs  1  G ( s) H ( s) 1  Gc( s)Gp( s)

  i  d s 2   i s  1  K 
Kp    
 i s  1  2 s  2  s  1 
C ( s)   n n 

R( s )   i  d s 2   i s  1  K 
1 K p   
 i s  1  2 s  2  s  1 
  n n 
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Perancangan Pengendali PID pada system orde dua

Bila dipilih d = 
  i  d s 2   i s  1  K 
Kp    
 i s  1  2 s  2  s  1 
C ( s)   n n 

R( s )   i  d s 2   i s  1  K 
1 K p   
 i s  1  2 s  2  s  1 
  n n 

i d = 1 / n2 dan i = 2 / n maka Respon system berbentuk

Orde satu

C (s) K p .K i s 1 C s  K*
   *
R(s) 1  K p .K i s i s
1 Rs  τ s 1
KK p
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon system orde dua – Pengendali PID

i
 
*
K.K p

C s  1 R( s ) 
1
 *
Rs   s  1
Sinyal uji step
s
Kondisi Steady
 1 

 lim sC(s)  lim s *  1
Keluaran C ss
s0
 
s0 s τ s  1 


1
Masukan Rss  Lim sRs   Lim s    1
s0 s0  s 

Eror steady state ess = 0

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Pengendali PID yang ideal

 Peralatan elektronik atau pneumatic memberikan aksi kendali

yang ideal (secara fisik sulit untuk dibangun). Pengendali yang saat
ini beredar, mengikuti sifat ideal ini:

U PID ( s)  I s  1   D s  1 
 kc   
E ( s)   I s   D s  1
Dimana  adalah nilai yang sangat kecil diantara 0.05- 0.2.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tahapan perancangan Pengendali PID pada system orde

satu
1. Menentukan fungsi alih dari plant orde kedua
2. Menentukan spesifikasi performansi respon orde pertama
yang diinginkan
 Spesifikasi respon orde pertama dengan konstanta waktu
tertentu (*)
3. Menentukan Kp, i, dan d
2
i 
n
Untuk respon orde satu 1 1
i  d   d 
n 2 2n
i  2
*   Kp  *i  *
K .K p  .K  . n .K
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Rancang Pengendali PID, dengan fungsi transfer plant orde dua sbb:
Gs  
5
s 2
 6s  25
Rancang sebuah pengendali proporsional ditambah integral ditambah
differensial (PID) sedemikian hingga keluaran sistem hasil mempunyai ts (
5%) sekitar 2 detik, Ess = 0 (Zero offset) dan tidak memiliki overshoot
Penyelesaian:

1. Menentukan parameter sistem berdasarkan fungsi transfer closes loop

Gs   2
5
 n  5 rad / det ,   0,6 , K  0,2
s  6s  25
2. Menentukan parameter respon sistem berdasarkan karakteristik yang
dikehendaki. Konstanta waktu system:
t s *  5%   3*  2 det  *  det
2
3
2 2 0,6 1 1 1 K  2  2 0,6  3,6  1,8
i    0,24  d   
2n 2 0,65 6 * . n .K 2 350,2 2
p
n 5
Waktu integral Waktu diferensial Gain proporsional
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

2 2 0,6 1 1 1 Kp 
2

2 0,6 3,6
  1,8
i    0,24  d   
n 5 2n 2 0,65 6 * . n .K 2 350,2 2

Waktu integral Waktu diferensial Gain proporsional

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

System orde dua dengan fungsi transfer berikut ini:

Gs  
5
s 2  20s  25

Rancang sebuah pengendali proporsional ditambah integral ditambah

differensial (PID) sedemikian hingga keluaran sistem hasil mempunyai:
 ts ( 0,5%) sekitar 1 detik,
 Ess = 0 (Zero offset) dan
 tidak memiliki overshoot
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Suatu plant orde kedua tanpa delay dengan pengendali proporsional

ditambah integral ditambah differensial (PID) jika dipilih:
 i d = 1 / n2 dan
 i = 2 / n
akan menghasilkan sistem orde pertama zero offset dengan
 * = I / (KKp) dan
 K* = 1 dimana harga parameter pengendalinya adalah

2ζ 1 2ξ
τi  , τd  , dan K p 
ωn 2ξω n ω n .K p
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon system dengan berbagai strategi kendali

• Tanpa kendali: menyebabkan proses lambat mencapai

kondisi steady
• Kendali P: Respon cepat dan mengurangi offset
• Kendali I: mengeliminasi offset tetapi cenderung
menyebabkan respon berosilasi.
• Kendali D: mengurangi derajat osilasi dan waktu respon.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Pengendali
P - Pengendali sederhana dalam tuning Kp
- Offset saat gangguan yang terus menerus /
perubahan set point
PI - Lebih komplek dalam tuning (Kp, dan ti)
- Performansi lebih baik disbanding P
- Tidak ada offset
- Pengendali yang lebih popular
PID - Lebih komplek dalam mentuning (Kp, ti, td)
- Performansi lebih baik dari PI
- Tidak ada offset
- Aksi derivative bias dipengaruhi oleh noise
Sekian dan terimakasih