Sistemas de primer orden

Escuela Politécnica Superior de Albacete. Universidad de Castilla-La Mancha, 2001

CONTENIDOS

 Introducción
 Respuesta natural
 Condiciones iniciales
 Respuesta completa
 Respuesta a estado cero y a entrada cero
 Respuesta impulsional y respuesta al escalón

 Práctica
INTRODUCCION

Los elementos acumuladores de energía como condensadores e inductores, también

llamados elementos reactivos, tienen una relación entre tensión y corriente determinada
por una expresión diferencial:
Inductor: vL = L di/dt

Condensador: iC = C dv/dt

Si un circuito contiene cualquiera de estos elementos las ecuaciones que se obtienen al

aplicar los lemas de Kirchhoff son ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento del circuito en función del tiempo.
Para obtener la expresión explícita de las magnitudes eléctricas del circuito en función del
tiempo es necesario integrar las ecuaciones diferenciales obtenidas.
En los circuitos que contengan un sólo elemento reactivo, las ecuaciones diferenciales
obtenidas serán de primer orden.
Ejemplo:
En el circuito, obténgase la ecuación diferencial que describa la tensión del nudo 2, v2(t).

Fuente de tensión independiente V1(t) = 0 | t < 0

3 | t >= 0

Aplicando la LTK (Lema de Tensiones de Kirchhoff) se tiene, para t>=0:

i R + vC = 3 donde i = C dvC/dt

C dvC/dt R + vC = 3

dvC/dt + 1/RC vC = 3/RC => dvC/dt + 5 vC = 15

Esta ecuación resultante hay que integrarla para obtener vC = v2 en función del tiempo.
RESPUESTA NATURAL

Se denomina respuesta natural de un circuito a la que obtiene cuando las fuentes

independientes aplicadas al mismo tienen valor nulo. Suele decirse a menudo que la
respuesta natural se obtiene cuando las fuentes independientes están desconectadas;
pero esto es un error.
Las ecuaciones diferenciales resultantes cuando las entradas al sistema son nulas reciben
el nombre de homogéneas
En el ejemplo anterior, si la fuente V1 es nula, la ecuación homogénea resultante es:
dvC/dt + 5 vC = 0

La solución de esta ecuación es la respuesta libre o natural del sistema.

La forma de la ecuación nos indica que la derivada dvC/dt y la función vC han de tener la
misma forma de onda, pues en caso contrario no se podría anular la combinación lineal
del primer miembro de la ecuación. Por ejemplo, si vC fuera parabólica, su derivada sería
lineal y la ecuación lineal no se podría verificar.
Pero ¿qué ocurriría si vc fuera exponencial?
vC = A exp(st) ; A y s constantes

=> dvC/dt = s A exp(st)

sustituyendo en la ecuación homogénea:

=> s A exp(st) + 5 A exp(st) = 0

=> s + 5 = 0

=> s = -5

luego la solución a la ecuación homogénea es:

=> vC(t) = A exp(-5 t)

Esta solución es válida para cualquier valor de la constante A.

En la figura se representa la ecuación para A=1. Cuando t=1/5 el valor de la tensión es:
vC(0) exp(-1) = vC(0)/e = 0.3679 vC(0)

esto significa que es necesario que transcurra un tiempo t=1/5 para que la tensión
alcance el 36.79% de su valor inicial.
A este tiempo (1/5 en este ejemplo) se le llama constante de tiempo del circuito.
También es útil recordar que la tangente a la curva para t=0 corta al eje horizontal
precisamente en el valor de la constante de tiempo.
Ecuación homogénea: dvC/dt + 5 vC = 0
para t = 0: dvC/dt = - 5 vC(0)
 Llamando Y = ordenada en el origen de la tangente = vC(0)
X = corte de la tangente con el eje horizontal
se verifica:
Y/X = - dvC/dt en t=0

=> Y/X = 5 vC(0)

=> X = Y/5vC(0) = 1/5

Ejemplo:
Calcular la corriente iL(t) en el circuito de la figura:

Aplicando la LTK:
vL + i (2 + 2) = 0

=> 0.1 diL/dt + 4 iL = 0

=> diL/dt + 40 iL = 0

iL(t) = A exp(st)

=> s A exp(st) + 40 A exp(st) = 0

=> s = -40

=> iL(t) = A exp(-40 t)

La constante de tiempo es 1/40

CONDICIONES INICIALES

La constante arbitraria A que aparece al integrar la ecuación homogénea puede ser

calculada si se conoce cualquier punto por el que pase la función. Habitualmente, el punto
que conocemos es el instante inicial.
Ejemplo:
En el problema anterior se sabe que para t=0 el valor de iL es iL(0)=5. Calcular iL(t).
iL(t) = A exp(-40 t);
iL(0) = A exp(-40 0)= A = 5

=> iL(t) = 5 exp(-40 t)

Condiciones iniciales para t=t0

En ocasiones las condiciones iniciales del circuito se conocen para tiempos distintos de
cero.
La solución general es: iL(t) = A exp(-k t);
Conocemos iL(t0) => iL(t0) = A exp(-k t0);
=> A = iL(t0) exp(k t0)
=> iL(t) = iL(t0) exp(-k (t-t0))

RESPUESTA COMPLETA

La respuesta completa de un sistema lineal se calcula por el principio de superposición.

Primero se calcula la respuesta natural del sistema (que es la que se produce cuando
todas las excitaciones son nulas) y después se calcula la respuesta a cada una de las
excitaciones independientemente. Por el principio de superposición que verifican los
sistemas lineales, la respuesta total se obtiene sumando las respuestas parciales.
El circuito puede ser considerado como sistema lineal si la ecuación que lo describe es
lineal; en caso contrario, no; por supuesto.
Todos los circuitos formados por condensadores, inductores, resistores, fuentes
independientes de tensión y corriente y fuentes dependientes lineales, son lineales.
Ejemplo:
Escribir la ecuación diferencial para vC(t) en este circuito.

Aplicando la LCK en el nudo 3: (v3 - 6)/10 + iC + v3 / 5 = 0

donde iC = C dv3/dt

operando se obtiene: dv3/dt + 3/20 v3 = 3/10 para t > 0

Esta ecuación no es homogénea porque tiene una excitación no nula (de valor 3/10) en
el segundo miembro.
Podemos suponer que la fuente de entrada está formada por la suma de una fuente nula y
la fuente de 6V. Aplicando el principio de superposición calcularemos la respuesta natural
del circuito anulando la fuente de entrada. Después calcularemos la respuesta fozada por
la fuente de 6V y obtendremos la respuesta completa sumando ambas.
La ecuación homogénea es: dv3/dt + 3/20 v3 = 0;
y su solución: v3(t) = A exp(-3/20 t)

Ahora debemos hallar una respuesta particular para la excitación particular:

dv3/dt + 3/20 v3 = 3/10

La búsqueda se hace por el sistema de prueba y error.

Probemos con v3(t) = k;
=> dv3(t)/dt = 0;

Sustituyendo en la ecuación: 0 + 3/20 k = 3/10

=> k = 2;

La solución completa es la suma de ambas soluciones parciales:

v3(t) = A exp(-3/20 t) + 2

El valor de la constante A se obtiene utilizando las condiciones iniciales:

Para t=0: v3(0) = A exp(-3/20 0) + 2 = 0

=> A = -2
=> v3(t) = -2 exp(-3/20 t) + 2 = 2 (1 - exp(-3/20 t)) para t > 0
=0 pata t =< 0

Esta expresión se puede simplificar mediante la función escalón u(t) que vale:
 u(t) = 1 para t > 0
= 0 en cualquier otro caso

Así queda: v3(t) = 2 (1 - exp(-3/20 t)) u(t) para todo t

RESPUESTA A ESTADO CERO Y A ENTRADA CERO

En el partado anterior se ha visto que la respuesta completa de un sistema es la suma de

la respuesta natural y la respuesta forzada. De otra forma, también se puede obtener la
respuesta completa como suma de dos componentes diferentes:
 Respuesta a entrada cero que es la respuesta completa debida a un estado
inicial no cero pero con entradas anuladas
 Respuesta a estado cero debida a las entradas activas y condiciones iniciales
anuladas

Ejemplo:
En el circuito de la figura:
a. Obtener la respuesta completa para v2(t)
b. Descomponer la respuesta completa en las componentes a estado cero y a entrada
cero.

Aplicando la LTK: i R + v2 = 2 t para t > 0

=> C dv2/dt R + v2 = 2t;

=> dv2/dt + 1/RC v2 = 2t / RC

sustituyendo: dv2dt + 1/12 v2 = t/6

La respuesta natural es: v2(t) = A exp(-1/12 t)

Para la respuesta particular probamos: v2(t) = k1 t + k2

=> dv2/dt = k1;

sustituyendo en la ecuación: k1 + 1/12 (k1 t + k2) = t/6;

de donde resulta: k1 = 2; k2 = -24;

La respuesta particular es: v2(t) = 2 t - 24;

Y la respuesta completa: v2(t) = A exp(-1/12 t) + 2t - 24;

El valor de A se calcula mediante las condiciones iniciales:

v2(0-) = 5 = A -24

=> A = 29;
 => v2(t) = 29 exp(-1/12 t) + 2t - 24;

RESPUESTA A ENTRADA CERO (zero input):

Cuando la entrada es nula, la ecuación diferencial que se obtiene al aplicar la LTK es:

dv2/dt + 1/12 v2 = 0

cuya solución es: v2(t) = A exp(-1/12 t)

y, para las condiciones iniciales especificadas:

v2(t) = 5 exp(-1/12 t); (zero input)

RESPUESTA A ESTADO CERO (zero state):

El valor de la constante A de la respuesta completa se calcula con la condición de
estado cero:

v2(0) = A exp(-1/12 0) + 2*0 - 24 = 0;

=> A = 24

=> v2(t) = 24 exp(-1/12 t) + 2t - 24; (zero state)

OBSERVACION 1:
La suma de las respuestas a estado cero y a entrada cero es igual a la
respuesta completa.
Por tanto, conocida la respuesta completa y la respuesta a estado cero se
puede calcular fácilmente la respuesta a entrada cero mediante una resta
(y viceversa).
OBSERVACION 2:
Hay una diferencia entre las respuestas a entrada cero y estado cero y las
respuestas natural y forzada.
En el caso de la superposición de la respuesta natural y la respuesta forzada,
ambas respuestas se calculan sin tener en cuenta las condiciones iniciales y
las constantes se calculan posteriormente aplicando a la respuesta completa
las condiciones iniciales.
En el caso de la superposición de las respuestas a entrada y estado cero, la
respuesta a estado cero se calcula con condiciones iniciales nulas, mientras
que la respuesta a entrada cero se calcula con las condiciones iniciales
que correspondan. La respuesta completa se calcula mediante la superposición
de ambas.

RESPUESTA IMPULSIONAL Y RESPUESTA AL ESCALON

Función impulso
La función impulso se define por sus propiedades:
delta(t) = 0 para todo t <> 0;

/ +k
| delta(t) dt = 1; (La integral definida en cualquier intervalo que contenga a 0
| vale 1)
/ -k
Se puede pensar que la función impulso vale siempre cero excepto para t = 0 donde vale
infinito; siendo el area encerrada por la curva igual a 1.
Esta función de valor infinito se aproxima en los circuitos reales mediante un impulso muy
breve cuya área vale la unidad.
Respuesta impulsional
La respuesta impulsional de un circuito es su respuesta a estado cero cuando la entrada
es un impulso. La respuesta impulsional se suele representar por h(t).
Ejemplo:
Obtener la respuesta impulsional h(t) para la tensión v2(t) de este circuito:

Cálculo simbólico de la respuesta natural de este circuito:

1 1
LTK: v = Ri + --- i; v2 = --- i
Cp Cp

=> i = C p v2;

delta(t) = RC p v2 + v2

=> (RC p + 1) v2 = 0 para t>0

La solución a esta ecuación es:

-3/2 t
v2 = A e

Esta solución es válida para t>o; sin embargo, hay que calcular el valor de v2(0+)
teniendo en cuenta que en t=0 se aplica el impulso.

Para t=0, vc(0)=0 y, por tanto:

i(0) = delta(t)/R

La tensión en el condensador se calcula integrando esta corriente:

v(0+) = i(0)/Cp = u(0+)/RC = 1/(2*1/3) = 3/2

Calculando el valor de la constante A se obtiene la respuesta impulsional:

-3/2 t
h(t) = v2(t) = 3/2 e
Respuesta al escalón
Puesto que un sistema lineal está caracterizado por su función de transferencia H(p):
salida = H(p) entrada
Si conocemos la respuesta impulsional del sistema, es fácil calcular la respuesta al
escalón:
h(t) = H(p) delta(t);

Integrando:

h(t) delta(t)
---- = H(p) -------- = H(p) u(t)
p p
Por tanto, la respuesta al escalón de un circuito lineal es la integral de la
respuesta impulsional.
En el circuito anterior, la respuesta al escalón es:
/t
|
w(t) = | h(t) dt ;
/ -inf

Como h(t)=0 para t<0:

/t
| 3 -3/2 t -3/2 t
w(t) = | -e dt = 1 - e
/ 0 2
PRACTICA

Análisis simbólico y simulación de un circuito de primer orden

© 2001, Pedro J. Morales

pmorales@iele-ab.uclm.es