MODELO MATEMÁTICO DE UN SEGUIDOR DE LÍNEA

Oscar Barron Reynoso

Instituto Tecnológico superior de Poza Rica. Dpto. Ing. Mecatrónica

Resumen la autonomía misma del robot limitando todo

lo posible la intervención humana.
El presente trabajo describe el análisis de un En el desarrollo de un sistema robótico
sistema de segundo orden lineal e invariante en el se tiene que tener en cuenta que se compone
tiempo visto desde el desarrollo parcial de un robot por varios elementos que se pueden dividir en:
seguidor de línea haciendo énfasis en el control de
los motores y su reacción en respuesta a los datos
 Mecánica
obtenidos por el sensor.
 Electrónica
1.- INTRODUCCIÓN  Control
En el presente trabajo nos ocuparemos del
Un sistema es lineal su la función que relaciona modelo matemático de los motores (mecánica)
la tasa de incremento de las variables de estado y en la parte de control mediante sensores.
con sus valores actuales cumple con el
principio de superposición. Los sistemas
lineales son sencillos de analizar y de trabajar, 2.- MODELADO DEL MOTOR
ya que la solución del sistema sujeto a
condiciones complejas se puede lograr
simplificando el problema a la suma de Se empleará un motor de CD con una
respuestas del sistema a condiciones mas reducción de engranes (Figura 1), que otorga
sencillas. un torque de 38 RPM de 3.6 kg-cm a una
tensión de 9 volts.
Un sistema es invariante en el tiempo si este no
depende explícitamente del tiempo. De la
definición se puede concluir que todo sistema
autónomo es invariante en el tiempo en general
un sistema dinámico es invariante en el tiempo
si dos trayectorias que pasan por el mismo
punto en diferentes tiempos tienen la misma
evolución con un plazo en el tiempo, de no
cumplir esta condición se dice que el sistema
es variante en el tiempo.

El desarrollo de robots móviles responde a la

necesidad de extender el campo de aplicación
de la Robótica. Se trata también de Figura 1: Motor de CD con reducción de
incrementar engranajes
Para el modelado del motor se requiere el análisis 𝑇𝑚 es el torque que genera el motor
de la figura 2 𝑇𝑖 carga que afecta al motor

El torque producido por el motor depende de

la corriente que consume el motor:

Ecuación 3
Figura 2 Esquema de un Motor DC

Donde 𝑘 𝑇 es conocida como constante de

La parte eléctrica de nuestro sistema se puede torque, y la fuerza contra electromotriz,
modelar a partir de la siguiente ecuación depende de la velocidad de giro del eje del
motor:

Ecuación 4

Ecuación 1

Donde: Y 𝑘𝑐 es la constante de fuerza contra

L es la inductancia electromotriz. Si sustituimos estas ecuaciones
R es la resistencia que relacionan variables eléctricas y mecánicas
i es la corriente que consume en las ecuaciones diferenciales, estamos
𝑣𝑖𝑛 es el voltaje de entrada combinando ambos sistemas: mecánico y
𝑉𝑐 es el voltaje de fuerza contra electromotriz eléctrico en un sol. El modelo quedaría algo
así:
Ahora, la parte mecánica. La corriente que
fluye por el motor, a través de inducción genera
un torque sobre el eje del motor, entonces
podemos escribir ecuaciones de movimiento Ecuación 5
de la siguiente manera:
Donde:
L = 0.5
J=5
R = 500
Ecuación 2 𝑘𝑓 = 7
𝑘 𝑇 = 40
Donde: 𝑘𝑐 = 70
𝑤 Es la velocidad del motor 𝑇𝑖 = 0
J es el momento de inercia
𝑘𝑓 coeficiente de fricción viscosa
Se aplica la transformada de Laplace para
encontrar la función de transferencia entro
voltaje y salida, se llega al siguiente sistema:

Ecuación 6 Figura 5 diagrama de bloques de un motor de CD

Con el fin de hacer mas entendible el trabajo Observando la grafica 1 nos podemos dar cuenta que
realizado no se ocupará la función de nos está representando la tensión en nuestro sistema
transferencia simplificada del motor dc, en al llegar un pico de 9 volts para después descender y
cambio se optó por hacer el diagrama de los estabilizarse en 6 volts.
dos subsistemas tanto el de corriente y como el
de la velocidad angular por separado y al final
unirlos en un solo sistema.

Siguiendo la ecuación 1 el diagrama de bloques

quedaría de la siguiente manera:

Figura 3 Diagrama de bloques de la corriente.
Utilizando la ecuación 2 para determinar la velocidad
angular:
Grafica 1
En la gráfica 2 se analiza la velocidad angular de
nuestro motor que inicia en 0 y al momento que se
energiza empieza a subir su velocidad hasta también
encontrar una velocidad estable.

Figura 4 Diagrama de bloques de la velocidad angular

Después de haber obtenido el diagrama de los dos

subsistemas es más fácil y entendible la unión de
estos mismos el diagrama completo se muestra en la
figura 5.

Grafica 2
Para el caso de nuestro seguidor de línea basta
con replicar el modelo del motor para poder
tener los dos motores, el diagrama de bloques
será el siguiente:

Figura 6 Diagrama de 2 motores CD

3.- CONCLUSION

Tener el modelo matemático de un sistema

tiene muchas ventajas. Algunas son: permitir
estimar la respuesta del sistema a diferentes
entradas, estudiar el desempeño del sistema en
lazo cerrado variando los parámetros del
controlador, conocer las condiciones de
operación del motor para el desempeño
deseado.

4.- REFERENCIAS

1 sistemas de controlo automático 7° edición

Benjamin C. kuo.
2 tesis análisis modelado y simulación en
computadora de motores de corriente directa
universidad tecnológica de la mixteca
3 Modelado de motores de CD para robot
seguidor de línea Universidad Católica
Boliviana