TÓPICOS DE INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

10.5.2.1 Estabilidad

Esta característica está asociada con la oscilación en el movimiento de la herramienta.

mientras este movimiento es menor, la operación del robot obviamente será más estable.

10.5.2.2 Resolución y Repetibilidad

La resolución se define como el incremento más pequeño de movimiento ejecutable por un

robot. La repetitividad es afectada por la imprecisión de la resolución.

Por lo tanto la exactitud de un sistema de robótica puede variar desde milímetros para un
simple robot hasta micras para un ensamblador de precisión o manipulador de partes pequeñas.

10.5.2.3 Conformidad

La conformidad de un manipulador se indica por su desplazamiento relativo a una estructura

en respuesta a una fuerza ó torque ejecutada en este.

10.5.3 Efectores Terminales o Sujetadores

El robot al terminal libre de un manipulador se conoce como un sujetador. Su función es

alcanzar un objeto o una herramienta y luego sostenerlo mientras se mueve el manipulador y
finalmente liberarlo dependiendo del uso del robot, los sujetadores pueden ser: mano estándar
para todo propósito, mano especial para cajas de cartón, sujetador de 3 dedos, mano de
extensión amplia y soldadores, mano de pistola spray, etc.

Mano especial con una sola garra móvil Mano especial con pinza modular

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Mano accionada por levas Mano especial para cajas de cartón

Figura 10.9.- Tipos de sujetadores (cortesía Robotica Industrial)

10.5.4 Programación y Control del Robot

La interfase hombre - máquina y la programación de los robots para la ejecución de las tareas
son temas básicos para la efectiva expansión de los robots en los ambientes industriales.

Para tener una gran capacidad de programación y en consecuencia una alta precisión, se
requiere de una memoria adecuada para el control del sistema de actuación de un eje.

El desplazamiento de los brazos del robot se realiza mediante el uso de actuadores, los
cuales son dispositivos usados en el movimiento de las articulaciones.

La utilización de mecanismos sensores externos permiten a un robot interaccionar con su

enfoque de una manera flexible.

Los sistemas de control han pasado por cinco generaciones:

El sistema de control usado en la primera generación de robots está basado en las “paradas
fijas” mecánicas. Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto.

La segunda generación utiliza una estructura de control de ciclo abierto, en vez de usar
interruptores y botones mecánicos lo hacen con una secuencia numérica de control de
movimientos almacenados en un disco o cinta magnética.

La tercera generación de robots utiliza las computadoras para su estrategia de control (ciclo
cerrado) y tiene algún conocimiento del ambiente local a través del uso de sensores.

La cuarta generación de robots, ya los califica de inteligentes con más y mejores extensiones
sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo a su alrededor

La quinta generación actualmente está en desarrollo, pretende un buen control basado en una
adecuada organización y distribución de módulos conductuales, esta nueva arquitectura es
denominada arquitectura de subsumición, cuyo promotor es Rodney Brooks.

10.5.5 Alcance

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Indica principalmente la distancia y en consecuencia el volumen de trabajo del robot, los

cuales varían dependiendo de su función y de su configuración.

10.5.6 Velocidad

Es la rapidez con la cual se pueden mover los brazos de un robot, dependiendo del tipo de
accionamiento de los ejes de movimiento. La velocidad varía de acuerdo a la función del robot.

10.5.7 Alimentación y Potencia

La fuente de alimentación puede ser de 110 V ó 220 V., de acuerdo a la función a

desempeñar.

10.5.8 Memoria

Las memorias utilizadas para almacenar el programa de los autómatas deben ser no volátiles
(ROM), es decir, no perder la información contenida, a la ocurrencia de una falta de tensión o de
almacenamiento, para lo cual se tiene tres alternativas: memorias ROM, EPROM y EEPROM,
para el almacenamiento del programa del fabricante se utiliza, la memoria RAM sirve para
programar nuevas acciones a ejecutar por el robot

Figura 10.10.- Memorias RAM de tipo: (a)Dimm 122, (b) PC 100 (cortesía DIMM)

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10.5.9 Sensores

Son dispositivos electrónicos diseñados para enviar información sobre la presencia, posición,
velocidad, proximidad y “visión artificial”; para la actuación de los sistemas de control de un robot,
algunos tipos de sensores se muestran en la figura siguiente:

Figura 10.11.- Sensores de diversos tipos (cortesía robotic corporation)

10.6 TIPOS DE ROBOTS Y SUS CARACTERÍSTICAS

Existen tres tipos de robots de acuerdo a su modo de accionamiento: hidráulico, neumático y
eléctrico.

10.6.1 Robot hidráulico

El sistema de impulsión hidráulica utiliza un fluido, por lo general basando en el uso de ciertos
tipos de aceites hidráulicos a presiones comprendidas entre 50 y 100 bar, para la movilización de
sus mecanismos articulados.

10.6.2 Robot Neumático

La automatización neumática de las máquinas permite trabajar con fluidos gaseosos
generalmente el aire con velocidades altas de conmutación y realizar los movimientos con la
rapidez de respuesta requerida. El empleo de células lógicas en los automatismos neumáticos da
una velocidad de respuesta considerable, la cual se mejora al máximo cuando las células son
estáticas.
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Los tipos de actuadores neumáticos existentes son dos: cilindros y motores neumáticos (de
aletas rotativas o de pistón axial) similares a los hidráulicos.

(a) Cilindro Neumático (b) Cilindro Compacto Neumático

(c) Cilindro Compacto Neumático

Figura 10.12.- Cilindros Neumáticos (cortesía Pesto)

10.6.3 Robot Eléctrico

Como su nombre lo indica el uso de la energía eléctrica, es la característica de estos robots.

Debido al no requerimiento de tanta velocidad ni potencia como los robots hidráulicos, gozan
de una mayor exactitud.

Los actuadores eléctricos son los más utilizados. debido a su sencillez, precisión y fácil
regulación de posición. Dentro de los actuadores eléctricos podemos distinguir tres tipos
diferentes: motores de corriente continua (controlados por inducción o por excitación), motores de
corriente alterna (síncronos o asíncronos) y motores de paso.

Figura 10.13.- Figura de diferentes clases de motores de paso (cortesía de bra – Automation)

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