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Control II

UNIDAD II
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA:
METODO DE BODE

Objetivo:
Analizar sistemas de control en régimen permanente y determinar su estabilidad
utilizando gráficas de Bode.

Métodos de Respuesta de Frecuencia


Por el término “respuesta de frecuencia” se entiende la respuesta en estado de
régimen permanente, de un sistema ante una entrada sinusoidal.
En los métodos de respuesta de frecuencia se varía la frecuencia de la señal de
entrada en un cierto rango y se estudia la respuesta de frecuencia resultante. Las
mediciones de respuesta de frecuencia, en general, son simples y pueden ser
efectuadas con exactitud usando generadores de señal y equipos de medición
precisos.
Aunque la respuesta de frecuencia de un sistema de control da una imagen
cualitativa de la respuesta transitoria, la correlación entre frecuencia y respuesta
transitoria es indirecta, excepto en el caso de sistemas de segundo orden. Al
proyectar un sistema de lazo cerrado, se puede ajustar la característica de
respuesta de frecuencia, usando diversos criterios de diseño para obtener
características de respuesta transitoria aceptable.

Obtención de Soluciones Estacionarias Ante Entradas Sinusoidales.


Sea el sistema lineal, invariante en el tiempo mostrado a continuación:

x(t) y(t)
G(s)
X(s) Y(s)

La entrada y salida se designan respectivamente por x(t) y y(t).


La entrada x(t) es sinusoidal y está dada por:

X(t) = X Sen(ωt)

G(s) puede ser escrita como una relación de polinomios en S, es decir:

P( s) P( s)
G ( s) = =
q ( s) ( s + s1 )( s + s2 ).....( s + sn )

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Entonces la transformada de Laplace de la salida es:

P( s) X ( s)
Y ( s) = G ( s) X ( s) =
q( s)

Donde X(s) es la transformada de Laplace de x(t).


El estudio se ha de limitar exclusivamente a sistemas estables. Para estos
sistemas, la parte real de los polos es negativa. La respuesta estacionaria de un
sistema lineal, invariante en el tiempo ante una entrada sinusoidaql no depende de
las condiciones iniciales. Por lo tanto, se pueden suponer condiciones iniciales
cero.

Si Y(s) tiene únicamente polos distintos, el desarrollo en fracciones parciales de


Y(s) da:

p( s) ωX a a b b b
Y (s) = ( )( 2 )= + + 1 + 2 + ..... + n
q( s) s + ω 2
s + jω s − jω s + s1 s + s 2 s + sn


., a, a , b1, b2, ..bn son constantes.

a es el conjugado de a

La transformada inversa de Laplace de Y(s) es:

y (t ) = ae − jωt + a e jωt + b1e − S1t + b2 e − S 2t + .... + bn e − − S nt


para t>0

Para un sistema estable, la parte real de los polos es negativa, de manera que los
términos e − St tienden a cero cuando “t” tiende a infinito.

La respuesta de estado estable es:

y (t ) = ae − jωt + a e jωt

donde se puede calcular la constante de la siguiente manera:

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G ( s)ωX XG (− jω )
a= ( s + jω ) = − para s=-jω
( s + jω )( s − jω ) 2j

− G ( s )ωX XG ( jω )
a= ( s − jω ) = para s=jω
( s + jω )( s − jω ) 2j

Como G(jω) es una cantidad compleja, se puede escribir como:

G(jω)= | G(jω)| ejφ

Donde | G(jω)| es la magnitud y f es el ángulo de G(jω)

De manera similar:

G(-jω)= | G(jω)| e-jφ

La ecuación y(t):

y (t ) = ae j (ωt ) + a e j (ωt )

se puede escribir como:

e j (ωt +ϕ ) − e − j (ωt +ϕ )
y (t ) = X | G ( jω ) | ( )
2j

y (t ) = X | G ( jω ) | Sen(ωt + ϕ ) = YSen(ωt + ϕ )

Un sistema estable, lineal, invariante en el tiempo sometido a una entrada


sinusoidal, llegado al estado de régimen permanente, presenta una salida
sinusoidal de la misma frecuencia que la entrada, pero con diferente magnitud y
diferente ángulo.

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DIAGRAMAS LOGARITMICOS O DE BODE

Se puede representar una función de transferencia sinusoidal por dos diagramas


distintos: uno que da la amplitud en función de la frecuencia y otro que da el
ángulo de fase en función de la frecuencia.

En el caso de la gráfica de amplitud Vs frecuencia, la amplitud se expresa en


decibeles (dB).

XdB = 20 log10 (X)


(X expresado en decibeles es igual a 20 veces el logaritmo base 10 de X).

En el eje de la frecuencia utilizamos escala logarítmica.


La hoja para las gráficas de Bode se conoce como hoja semilogarítmica.

La ventaja principal de utilizar diagramas logarítmicos es que se puede convertir la


multiplicación de amplitudes en la suma de magnitudes en dB.. Además, se
dispone de un método simple para trazar una curva aproximada del logaritmo de la
amplitud.

FACTORES BASICOS DE G(jω)H(jω)


Los factores básicos que se producen frecuentemente en una función de
transferencia arbitraria G(jω)H(jω) son:
• Ganancia constante
• Ceros en el origen
• Polos en el origen
• Ceros en el eje real
• Polos en el eje real
• Ceros complejos conjugados
• Polos complejos conjugados
1. GANANCIA CONSTANTE
F(S) = K

F(jω) = K
La ganancia no está en función de la frecuencia ω.

Grafica de Amplitud
La amplitud en dB está dada por | F(jω)| = 20log(K)..
Si K es mayor que 1, entonces | F(jω)| es positiva y su gráfica será una recta
horizontal ubicada sobre el eje de cero dB.

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Si K es menor que 1, entonces | F(jω)| es negativa y su gráfica será una recta


horizontal ubicada abajo del eje de cero dB.

|F(jω) K>0
|
ω

K<0

Figura 2.1.-Gráficas de amplitud para ganancia constante.

Grafica de Fase
En forma general, podemos considerar a F(jω) = σ + jω.

El ángulo de F(S) está dado por φ = tg-1 (jω/σ)

Si F(S) es una constante positiva, el ángulo será cero grados.


Si F(S) es una constante negativa, el ángulo será 180°.

180° K<0

0° K>0

Figura 2.2.-Gráficas de fase para ganancia constante.

2. CEROS EN EL ORIGEN

F(S) = S

F(jω) = jω

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Gráfica de Amplitud
La amplitud en dB está dada por | F(jω)| = 20log(ω).

ω | F(jω)| φ
0.01 -40 dB 90°
0.10 -20 dB 90°
1.00 0 90°
10 20 dB 90°
100 40 dB 90°
m=20 dB/década

Figura 2.3.-Gráfica de Amplitud de un Cero en el Origen

La gráfica de amplitud de un cero en el origen, es una recta con pendiente de 20 dB por


década, que cruza el eje de 0 dB en ω = 1 rad/s.

Gráfica de Fase
F(jω) = σ + jω.

El ángulo de F(S) está dado por φ = tg-1 (jω/ 0) = 90°

90°

0° ω

Figura 2.4.-Gráfica de Fase de un Cero en el Origen

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3. CEROS REPETIDOS EN EL ORIGEN


F(S) = S2

F(jω) = (jω)2 = −ω2

ω | F(jω)| φ
0.01 -80 dB 180°
0.10 -40 dB 180°
1.00 0 180°
10 40 dB 180°
100 80 dB 180°

La gráfica de amplitud es una recta con pendiente de 40 dB por década que cruza el eje de
0dB en
ω= 1 rad/s.
La gráfica de fase es una recta horizontal con ángulo de 180°.

4. POLOS EN EL ORIGEN

F(S) =1/S

F(jω) = 1/jω

Gráfica de Amplitud
La amplitud en dB está dada por | F(jω)| = 20log(1/ω).

ω | F(jω)| φ
0.01 40 dB -90°
0.10 20 dB -90°
1.00 0 -90°
10 -20 dB -90°
100 -40 dB -90°

m=-20 dB/década

Figura 2.5.-Gráfica de Amplitud de un Polo en el Origen

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La gráfica de amplitud de un polo en el origen, es una recta con pendiente de -20


dB por década, que cruza el eje de 0 dB en ω = 1 rad/s.

Gráfica de Fase
F(jω) = 1/(σ + jω).

El ángulo de F(S) está dado por φ = -tg-1 (jω/ 0) = -90°

0° ω

-90°

Figura 2.6.-Gráfica de Fase de un Polo en el Origen

5. POLOS REPETIDOS EN EL ORIGEN

F(S) = 1/S2

F(jω) = 1/(jω)2 = 1/(−ω2)

ω | F(jω)| φ
0.01 80 dB -180°
0.10 40 dB -180°
1.00 0 -180°
10 -40 dB -180°
100 -80 dB -180°

La gráfica de amplitud es una recta con pendiente de -40 dB por década que cruza
el eje de 0 dB en ω= 1 rad/s.
La gráfica de fase es una recta horizontal con ángulo de -180°.

6. CEROS EN EL EJE REAL


F(S) = (s + a)/a = 1 + s/a

F(jω) = (jω + a)/a = 1 + jω/a

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Comportamiento asintótico para ω << a


F(jω) = 1 + (jω/a) = 1

La amplitud será de 0 dB y el ángulo φ = 0°

Comportamiento asintótico para ω >> a


F(jω) = 1 + (jω/a) = jω/a

La amplitud será de 20 log(ω/a) y el ángulo φ = 90°

Comportamiento Real
F(jω) = 1 + (jω/a)

La amplitud es:
ω
| F ( jω ) |= 20 log 1 + ( ) 2
a

El ángulo es:
φ = tg −1 (ω / a)

ω Amplitud Amplitud real Angulo Angulo real


asintótica asintótico
0.01a 0 dB 0.00043 dB 0° 0.572°
0.1(a) 0 dB 0.043 dB 0° 5.71°
a 0 dB 3.01 dB 45° 45°
10(a) 20 dB 20.043 dB 90° 84.29°
100(a) 40 dB 40.00043 dB 90° 89.43°

La gráfica asintótica de amplitud se obtiene con dos rectas:

ω
a
Figura 2.7 Gráfica asintótica de amplitud de un cero en el eje real.

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La primera recta tiene una amplitud de cero dB; empieza en ω= 0 y termina ω = a


(donde está ubicado el cero). La segunda recta empieza en ω = a y tiene una
pendiente de 20 dB por década. El máximo error ocurre cuando ω = a y vale
3.01dB.

La gráfica asintótica de fase está formada por tres rectas:


La primera recta va sobre el eje de 0° y empieza en ω = 0 y termina en ω = 0.1(a)
La segunda recta empieza en ω = 0.1(a) y termina en ω = 10(a); tiene una
pendiente de 45° por década.
La tercera recta empieza en ω = 10(a) y tiene un valor constante de 90°.
El máximo error aparece en los puntos de cambio de pendiente y tiene un valor de
5.71°.

90°

45°

0.1(a) a 10(a)

Figura 2.8 Gráfica asintótica de fase de un cero en el eje real.

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Figura 2.9 Gráficas reales de amplitud y fase para un cero en el eje real.

7. POLOS EN EL EJE REAL

F(S) = a/(s + a) = 1/(1 + s/a)

F(jω) = a/(jω + a) = 1/( 1 + jω/a)

Comportamiento asintótico para ω << a


F(jω) = 1/(1 + (jω/a)) = 1

La amplitud será de 0 dB y el ángulo φ = 0°

Comportamiento asintótico para ω >> a


F(jω) =1/( 1 + (jω/a)) =1/( jω/a)

La amplitud será de 20 log(1/(ω/a) y el ángulo φ = -90°

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Comportamiento Real
F(jω) = 1/(1 + (jω/a))

La amplitud es:
1
| F ( jω ) |= 20 log
ω
1 + ( )2
a

El ángulo es:
φ = −tg −1 (ω / a)

ω Amplitud Amplitud real Angulo Angulo real


asintótica asintótico
0.01a 0 dB -0.00043 dB 0° -0.572°
0.1(a) 0 dB -0.043 dB 0° -5.71°
a 0 dB -3.01 dB -45° -45°
10(a) -20 dB -20.043 dB -90° -84.29°
100(a) -40 dB -40.00043 dB -90° -89.43°

La gráfica asintótica de amplitud se obtiene con dos rectas:


La primera recta tiene una amplitud de cero dB; empieza en ω= 0 y termina ω = a
(donde está ubicado el cero). La segunda recta empieza en ω =a y tiene una
pendiente de -20 dB por década. El máximo error ocurre cuando ω = a y vale -
3.01dB.

La gráfica asintótica de fase está formada por tres rectas:


La primera recta va sobre el eje de 0° y empieza en ω = 0 y termina en ω = 0.1(a)
La segunda recta empieza en ω = 0.1(a) y termina en ω = 10(a); tiene una
pendiente de -45° por década.
La tercera recta empieza en ω = 10(a) y tiene un valor constante de -90°.
El máximo error aparece en los puntos de cambio de pendiente y tiene un valor de
5.71°.

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Figura 2.10 Gráficas reales de un polo en el eje real.

8. POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS

Sea la función:
ωn2
F ( s) = 2
S + 2ζω n S + ω n
2

En el dominio de ω, la función F(s) se convierte en:


ωn2
F ( jω ) =
( jω ) 2 + 2ζω n jω + ω n
2

Comportamiento asintótica para ω<< ω n


ωn2 ωn2
F ( jω ) = = 2 =1
( jω ) 2 + 2ζω n jω + ω n ωn
2

De manera que la amplitud es de cero dB y el ángulo es de 0°

Comportamiento asintótica para ω>> ω n

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ωn2 ωn2
F ( jω ) = =
( jω ) 2 + 2ζω n jω + ω n
2
−ω 2

La amplitud será de 20 log(ωn2/ω2) y el ángulo es de –180° (como corresponde a


un número real negativo).

Si consideramos que ωn = ω, entonces:


ωn2 ωn2 ωn2 1
F ( jω ) = = = =
( jω ) + 2ζω n jω + ω n
2 2
− ωn + 2ζω n jω n + ωn
2 2
2ζω n jω n 2ζ

La amplitud real será de 20 log (1/2ζ) y el ángulo vale –90°


Esto nos dará origen a una familia de curvas, como se muestra a continuación:

Figura 2.11 Familia de curvas de amplitud y fase para polos complejos conjugados.

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Asintóticamente, podemos trazar la gráfica de amplitud como si tuviéramos un


polo repetido en ωn:
Una recta que vale cero dB, que inicia en ω = 0 y termina en ω = ωn. Después, otra
recta con pendiente de –40 dB por década que empieza en ω=ωn y termina
en ω=α

La gráfica asintótica de fase está formada por tres rectas:


La primera recta va sobre el eje de 0° y empieza en ω = 0 y termina en ω = 0.1(ωn)
La segunda recta empieza en ω = 0.1(ωn) y termina en ω = 10(ωn); tiene una
pendiente de -90° por década.
La tercera recta empieza en ω = 10(ωn) y tiene un valor constante de -180°.

Margen de Ganancia y Margen de Fase.

La función de transferencia de lazo cerrado es:


C( s) G ( s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
La ecuación característica es:

1 + G(s)H(s) = 0

Replanteando la ecuación:

G(s)H(s) = -1

Condición de ángulo ∠G ( s ) H ( s ) = ±180º

Condición de amplitud G( s) H ( s) = 1

La gráfica de fase de Bode es de la forma

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Figura 2.12 Gráfica de fase para encontrar la frecuencia de cruce de fase.

La frecuencia de cruce de fase (ωπ) es aquella en la cual el ángulo de G(jω)H(jω) =


-180º.

La gráfica de amplitud de Bode es de la forma:

Figura 2.13 Gráfica de amplitud para encontrar la frecuencia de cruce de ganancia.

Se conoce como frecuencia de cruce de ganancia (ω1), aquella frecuencia en la


cual G ( s ) H ( s ) = 1

El margen de ganancia
El margen de ganancia es la ganancia adicional que debe agregarse al sistema
para que esté en el límite de la estabilidad cuando ω = ωπ

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Para calcular el margen de ganancia siga estos pasos:


1. En la gráfica de fase encuentre la frecuencia de cruce de fase ωπ.
2. En la gráfica de amplitud localice la frecuencia de cruce de fase ωπ.y
márquela.
3. Calcule la amplitud de G(jω)H(jω) para ω = ωπ.
4. El margen de ganancia es el inverso de ⏐G(jω)H(jω)⏐ para escala lineal y
es ⏐G(jω)H(jω)⏐ cambiado de signo para escala logarítmica

El sistema es estable para valores de margen de ganancia positivos.

Figura 2.14 Gráficas para encontrar el margen de ganancia.

Margen de fase.
El margen de fase es la cantidad de atraso de la fase adicional en la frecuencia de
cruce de ganancia requerida para llevar al sistema al borde de la inestabilidad.

Para calcular el margen de fase siga estos pasos:


1. En la gráfica de amplitud encuentre la frecuencia de cruce de ganancia ω1.
2. En la gráfica de fase localice la frecuencia de cruce de ganancia ω1..y
márquela.
3. Calcule el ángulo para ω = ω1.
4. El margen de fase es φpm = 180º+φ1

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El sistema es estable si el margen de fase es positivo.

Figura 2.15 Gráficas para encontrar el margen de fase.

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ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES EN EL DOMINIO DE LA


FRECUENCIA
METODO DE BODE UTILIZANDO MATLAB.

Obtenga las gráficas de amplitud y de fase de Bode del siguiente sistema


Determine su margen de ganancia y margen de fase.

G(s)H(s)= 2500/(S)(S + 5)(S + 50)

Primero obtenemos la función de transferencia de lazo abierto desarrollando sus


polinomios

G(s)H(s)= 2500/(S3 + 55S2 + 250S)


Teclear Matlab para llamar al programa. Con esto se abre la “ventana de
comandos”
Las instrucciones que hay que escribir en Matlab son:

num=[0 0 0 250]; Especifica el numerador


den=[1 55 250 0]; Especifica el denominador
bode(num,den) Obtiene la gráfica de Bode en otra ventana
Title(‘Gráficas de Bode de G(S)H(S)=2500/(S)(S+5)(S+50)’)
Pone título a la gráfica
Margin(num,den) Con esta instrucción se obtiene la
Gráfica de Bode especificando los
Margenes de ganancia y de fase
[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den) Obtenemos el margen de ganancia,de
fase ωπ y ω1 por escrito
gmdb=20*log10(gm) Pone el margen de ganancia en dB.

Tecleando las instrucciones anteriores, el programa hace las simulaciones


correspondientes, pero no se pueden guardar. Para hacer un prograsma que se
pueda almacenar se hace lo siguiente:
Teclear Matlab para llamar al programa. Con esto se abre la “ventana de
comandos”
En la barra de herramientas se posiciona en File, luego en New M-File.
Esto nos manda a la ventana “Matlab Editor/Debugger” Allí se teclean las
instrucciones que aparecen arriba
num=[0 0 0 250];
den=[1 55 250 0];
bode(num,den)
Title(‘Gráficas de Bode de G(S)H(S)=2500/(S)(S+5)(S+50)’)
Margin(num,den)
[gm,pm,wcp,wcg]=margin(num,den)

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gmdb=20*log10(gm)
Después se “salva “ el programa con un nombre pertinente.
Posteriormente nos vamos a la barra de herramientas y nos ponemos en “Tools” ,
allí nos vamos a “Run”.
Con esto se corre el programa y aparece la gráfica en una tercer ventana con el
nombre “Figure No.1” Este archivo también se puede guardar.
Los valores de margen de ganancia (gm), margen de fase (pm), wcp y wcg se
imprimen en la ventana de comandos.
De esta manera tendremos nuestra simulación almacenada en el disco duro y lista
para ser llamada cuando se requiera.

En la ventana de comandos aparecen los resultados de la siguiente forma:


gm =

55

pm =

77.776

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wcp =

15.811

wcg =

0.98097

gmdb =

34.807

Esto significa que los resultados son:


Margen de ganancia = 55 en escala lineal

Margen de fase = -77.776º

ωπ = 15.811 rad/s

ω1 = 0.98097 rad/s

Margen de ganancia en dB = -23.5215

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