Control de Velocidad
CONTROL DE VELOCIDAD
2016
Introducción teórica
En este laboratorio estudiaremos un sistema de control automático de lazo cerrado para controlar la
velocidad de un motor DC, el cual, está formado por el controlador DR20 cuya salida OUT es una señal
normalizada de 0 a 20mA. Esta señal de control ingresa a un convertidor de señal, el cual tiene como
salida una tensión de 0 a 20VDC que es utilizada para alimentar al motor DC. La velocidad del motor
es medida por un dispositivo que da como respuesta una señal análoga normalizada de 0 a 20mA, la
cual representa a la variable del proceso PV. Esta señal ingresa al controlador por AE1.
Para sintonizar al controlador usaremos el método del tanteo.
Equipos y materiales
Controlador DR20
Módulo de control de velocidad
Multímetro.
PC y Cables de comunicación RS-232
Fuente de tensión continua
Procedimiento
1. Configure las estructuras y parámetros el controlador DR-20 para controlar la velocidad del motor
DC y establecer la comunicación con la computadora. Anotar los siguientes parámetros y
estructuras en la tabla 1 , luego introducirlas al controlador DR20
1
Parámetro Valor Descripción
LA 0 Inicio de escala de PV= 0%
LE 100 Final de escala de PV=100%
SA 0 Inicio de escala de SP= 0%
SE 100 Final de escala de SP=100%
SH 0 Valor de SP de seguridad
A1 5 La alarma 1 se activa cuando el error es mayor o igual a 5
A2 -5 La alarma 2 se activa cuando el error es menor o igual a -5
Ya 0 Inicio de escala de OUT= 0%
Ye 100 Final de escala de OUT=100%
Yo Reset manual, se usa sólo en modo P
TF Constante de tiempo del filtro
cP Ganancia proporcional
tn Tiempo integrativo(segundos)
tu Tiempo derivativo(segundos)
uu Ganancia derivativa
2
Tabla 1
2. Conectar los terminales de un multímetro a M1 y tierra. Con el controlador en manual aumente
gradualmente la salida del controlador OUT y anote su correspondiente PV hasta que la tensión
que recibe el motor sea de aproximadamente 20 V. Anotar los resultados en la tabla 2.
OUT (%)
PV (%)
M1(voltios)
Tabla 2
3
3. Con los datos de la tabla 2, graficar la curva característica del proceso PV vs. OUT y analizar la
linealidad de la curva
Modo Proporcional
cP
0,5 1 2 5 10
ess (%)
Overshoot (%)
tS (s)
T (s)
Tabla 3
Comparación de cP en modo P
……………………………………………………………………………………………………………
4
Modo Proporcional Integral
tn (s)
20 10 5 2 1
ess (%)
Overshoot (%)
tS (s)
T (s)
Tabla 4
Comparación de tn en modo PI
¿Cuál es el valor del tiempo integrativo tn que permite obtener un mejor resultado?
……………………………………………………………………………………………………………
10. Con el tiempo integrativo tn de mejor performance y con SP = 20, introduzca una perturbación en
la tensión del motor por Z1 de 0,5 V durante un mínimo instante. Observe que sucede si se aplica
la tensión en forma permanente.
Z1 = 0,5 V Z1 = 0,5 V
pulso Permanente
Desviación de PV
Tiempo de establecimiento
Tabla 5
Perturbación en la tensión del motor en modo PI
11. Considere una ganancia derivativa uu de 1 y el mismo valor de cP que utilizó para el modo PI.
Multiplique el valor de tn adecuado en el modo PI por 0,6. Anotar los valores
cP = _______ tn = _______
tu (s)
1 2 5
5
ess (%)
Overshoot (%)
ts(s)
T(s)
Tabla 6
Comparación de tu en modo PID
Modo………
cP
tn (s)
tu (s)
tS (s)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T (s)
Tabla 7
Sintonía del controlador
6
Tabla 1. Parámetros del controlador DR20
7
Tabla 2. Estructuras del controlador DR20
8
Tabla 3. Estructuras del controlador DR20
9
Tabla 4. Estructuras del controlador DR20
10
Tabla 5. Estructuras del controlador DR20
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