INTEGRANTES:
Bucaramanga
2017
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
UNIDADES TECNOLÓGICAS DE SANTANDER
1. Seleccione dos motores de corriente continua de baja potencia y acople los ejes; el
objetivo es modificar la velocidad de rotación del eje que une los dos motores
utilizando la técnica de PWM, por medio de una señal de control 𝑢(𝑡), la cual va de
cero al cien por ciento; y monitorear la tensión generada por el segundo motor
(Fig. 1).
Nota. Cuando la señal de control 𝑢(𝑡) sea igual a 100%, la tensión mínima 𝑉𝑜𝑢𝑡 debe
ser cuatro voltios.
Elementos a utilizar en nuestro proyecto:
Motor de CD (2)
Frecuencia 500Hz
Con base en el siguiente esquema, podemos representar nuestro sistema por medio de
un modelo matemático, así:
Se plantean las siguientes suposiciones:
Eje ideal
Motores idénticos (Ra, La); donde Ra = Resistencia de armadura y La =
Inductancia de armadura.
𝑑
−𝑉𝑖𝑛(𝑡) + 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎(𝑡) + 𝐿𝑎 𝐼𝑎(𝑡) + 𝐾𝑣 ∗ 𝑤(𝑡) = 0
𝑑𝑡
𝑑𝑤
𝑇𝑚(𝑡) − 𝐵𝑚 ∗ 𝑤(𝑡) − 𝑇𝐺 (𝑡) = 𝐽𝑇 (𝑡) ;
𝑑𝑡
𝑑
𝐼𝑎1 = 𝐶 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑
𝐾𝑣 ∗ 𝑤(𝑡) − (𝑅𝑎 + 𝑅𝐿) ∗ 𝐼𝑎1 (𝑡) − 𝐿𝑎 𝐼𝑎1 (𝑡) − 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡) = 0
𝑑𝑡
2.2. Determine la función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠) ⁄ 𝑢(𝑠) a partir de las
ecuaciones diferenciales que rigen la dinámica del sistema.
𝐼𝑎1 = 𝐶 𝑆 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑆)
clc
clear
syms u x1 x2 x3 x4 x5
syms vcc ra la kv ki bm jT rL c s
ecu1='x1 = vcc*u/100';
ecu2='x1 = ra*x2 + la*s*x2 + kv*x3';
ecu3='ki*x2 - bm*x3 - ki*x4= jT*s*x3';
ecu4='kv*x3 -(ra+rL)*x4 - la*s*x4 - x5 = 0';
ecu5='x4=c*s*x5';
[vin, ia, w, ia1, vout] = solve(ecu1, ecu2, ecu3, ecu4, ecu5, x1, x2, x3, x4,
x5);
gs=collect(vout/u,'s');
pretty(gs)
donde;
𝐺(𝑠) = 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠)⁄𝑢(𝑠)
(ki ∗ kv ∗ vcc)
=
100((c ∗ jT ∗ la^2) ∗ 𝐬^𝟒 + (bm ∗ c ∗ la^2 + c ∗ jT ∗ la ∗ r1 + 2 ∗ c ∗ jT ∗ la ∗ ra) ∗ 𝐬^𝟑 +
(jT ∗ la + c ∗ jT ∗ ra^2 + bm ∗ c ∗ la ∗ r1 + 2 ∗ bm ∗ c ∗ la ∗ ra + 2 ∗ c ∗ ki ∗ kv ∗ la + c ∗ jT ∗ r1 ∗
ra) ∗ 𝐬^𝟐 + (bm ∗ la + jT ∗ ra + bm ∗ c ∗ ra^2 + 100 ∗ bm ∗ c ∗ r1 ∗ ra + c ∗ ki ∗ kv ∗ r1 +
2 ∗ c ∗ ki ∗ kv ∗ ra) ∗ 𝐬 +
bm ∗ ra + ∗ ki ∗ kv)
DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG. DC micromotors. [en línea].
< https://fmcc.faulhaber.com/resources/img/EN_1016_SR_FMM.PDF > [edition 2017]
𝑅𝑎 = 3,1 Ω
𝐿𝑎 = 42 𝜇𝐻
𝐾𝑖 = 2,23 𝑚𝑁𝑚⁄𝐴
𝐾𝑣 = 0,234 𝑚𝑉 ⁄𝑚𝑖𝑛−1
𝐽𝑇 = 0,12 𝑔𝑐𝑚2
𝐽𝑇 𝐾𝑣∗𝐾𝑖
𝑏𝑚 = − ; 𝜏𝑚 = 8 𝑚𝑠
𝜏𝑚 𝑅𝑎
Entonces: 𝑏𝑚 = 0.15
2.4. Dibuje el diagrama de polos y ceros de la función 𝐺(𝑠). De acuerdo al diagrama
establecer si el sistema es estable o inestable.
1.398𝑒57
𝐺 (𝑠) =
7.223𝑒49 𝑠^4 + 1.73𝑒57 𝑠^3 + 1.276𝑒62 𝑠^2 + 2.009𝑒64 𝑠 + 2.491𝑒64
1.398𝑒57
lim 𝐺(𝑠) = = 𝟓. 𝟔𝟏𝒆 − 𝟖
𝑠→0 2.491𝑒64
2.6. Determine la respuesta transitoria de la función de transferencia 𝐺(𝑠) ante una
entrada escalón unitario. Evaluar el tiempo de levantamiento, tiempo de
establecimiento, sobrepaso y valor en estado estable.
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO:
SOBREPASO:
VALOR EN ESTADO ESTABLE
kv ∗ Ki(0.25 ∗ 𝑉𝑐𝑐 − 1)
𝒓𝒂 = = 1.869855𝑒 − 6 Ω
bm
Ganancia estática
5.724𝑒60
lim 𝐺(𝑠) = = 0.04
𝑠→0 1.431𝑒62
4.1. Compare la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario de 𝐺(𝑠) y
𝐺(𝑧). Determine el tiempo de levantamiento (Rise Time), el tiempo de
establecimiento (settling time), el sobrepaso (peak response) y el valor en
estado estable de la señal (steady state).
p=
z=
0 1.0e+04 *
0.904905160844966 -1.796276566634013
0.354378110251438 -0.000070982507669
0 -0.000000060434368
0
5. Instalar en el computador el driver correspondiente que permita desde la herramienta
de simulink configurar una entrada del conversor análogo/digital y un generador de
PWM para un dispositivo de procesamiento digital. El objetivo es generar la señal de
control 𝑢(𝑡) desde el computador y monitorear la tensión del dínamo 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡).
6. Registre el comportamiento transitorio de la tensión del condensador, 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡), ante
variaciones de la señal de control, dado el periodo de muestreo seleccionado en el
numeral tres. Si el periodo de muestreo no permite realizar un seguimiento adecuado
de la señal seleccione un nuevo periodo de muestreo.
Periodo de muestreo
Señal 𝒖(𝒕)
Señal 𝑽𝒐𝒖𝒕(𝒕)
7. Defina la función de transferencia de un filtro pasabajos de tercer orden en continua
para minimizar el ruido de la señal de retroalimentación del dínamo.
%%
clc
clear
Fc = 25 % frecuencia de corte en Hz
n=3 % orden del filtro
[A, B] = butter (n, 2*pi*Fc, 'low', 's')
gf = tf (A,B)
figure
bode (gf)
grid
Frecuencia de -3db [Hz]
𝟏𝟓𝟕 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
Periodo de Muestreo
𝑭𝒔 = 2 ∗ 𝐹−3𝑑𝑏 = 20 ∗ 157 = 3140 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
2 ∗ 𝑝𝑖
𝑻𝒎 = = 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝟎 𝒔
𝑭𝒔
𝟎. 𝟎𝟎𝟓𝟕 ∗ (𝒛 + 𝟏)^𝟐
𝑮𝒇(𝒛) =
(𝒛 − 𝟎. 𝟕𝟑𝟎𝟏𝟑) ∗ (𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟔𝟒𝟔 ∗ 𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟑𝟎𝟐)
Código fuente
10. Evaluar la respuesta transitoria de la señal 𝑢(𝑡) y 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡) para diferentes valores de
la señal de referencia.
11. Comparar la respuesta transitoria de la tensión 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡) antes y después del filtro
digital.
Señal 𝒖(𝒕)
Señal 𝑽𝒐𝒖𝒕(𝒕) antes y después del filtro digital
Señal de referencia y Señal 𝑽𝒐𝒖𝒕(𝒕) después del filtro
digital
12. Conclusiones.