UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS

LABORATORIO DE CONTROL
PS-2383
Grupo 4: Roberto Goncalves. 11-10380
Keila Soto. 11-10985

Pre-laboratorio

PRACTICA 2: DISEÑO DE CONTROLADORES UTILIZANDO EL LUGAR DE LAS RAICES Y DIAGRAMA DE BODE

Actividad 1 – Tanques

Figura 1. Sistema de tanques en cascada

El modelo no lineal en ecuaciones diferenciales es:

𝑑𝐻1 (𝑡)
𝐴 = 𝑄𝑖𝑛 (𝑡) − 𝑄𝑜𝑢𝑡1 (𝑡) (1)
𝑑𝑡
𝑑𝐻2 (𝑡)
𝐴 = 𝑄𝑜𝑢𝑡1 (𝑡) − 𝑄𝑜𝑢𝑡2 (𝑡) (2)
𝑑𝑡
𝑄𝑖𝑛 (𝑡) = 𝑘. 𝑉(𝑡) (3)
1
𝑄𝑜𝑢𝑡2 (𝑡) = . √ℎ2 (4)
𝑅2
1
𝑄𝑜𝑢𝑡1 (𝑡) = . √ℎ1 (5)
𝑅1
Donde 𝐴 =15.52cm2.

a) Tomando los parámetros de nivel de la práctica anterior, determine los valores aproximados de 𝑅1 y 𝑅2 . Coloque el
procedimiento de cálculo.

Suponiendo Estado estacionario:

0 = 𝑄𝑖𝑛 (𝑡) − 𝑄𝑜𝑢𝑡1 (𝑡) (6)

0 = 𝑄𝑜𝑢𝑡1 (𝑡) − 𝑄𝑜𝑢𝑡2 (𝑡) (7)

Sustituyendo las ecuaciones (3), (4) y (5) en (6) y (7):

 1
0 = 𝑘. 𝑉(𝑡) − 𝑅 . √ℎ1 (8)
1
1 1
0 = 𝑅 . √ℎ1 − 𝑅 . √ℎ2 (9)
1 2

Donde, de la práctica anterior se extrajeron los valores: K = 2,85; V(∞) = 6; ℎ1 (∞) = ℎ2 (∞) = 9,1135

Sumando las ecuaciones (8) y (9), se obtiene:

√ℎ2
𝑅2 = = 0,1765 (10)
𝑘 .𝑉(𝑡)

Siendo ℎ1 (∞) = ℎ2 (∞), finalmente se obtiene que 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅 = 0,1765

b) Diseñe un controlador que cumpla las especificaciones de la tabla 1 y tenga el menor tiempo de establecimiento. Incluya
procedimiento de diseño.

Tabla 1. Especificaciones de diseño 1

Grupo 𝒆𝒔𝒔 (%)
1 2.1
2 2.7
3 3
4 3.6
5 4.2

En primer lugar es necesario hallar la función de transferencia del sistema, para ello:

𝑑𝐻1(𝑡) 𝑑𝐻2(𝑡)
1° Se halla el punto de operación utilizando las ecuaciones (1) y (2), en la cuales se toma = =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

1
0 = 𝑘. 𝑉̅ − . √̅̅̅
ℎ1 ⇒ ̅̅̅
ℎ1 = (𝑅1 . 𝑘 . 𝑉̅)2
𝑅1

1 1
0= . √̅̅̅
ℎ1 − . √̅̅̅
ℎ2 ⇒ ̅̅̅
ℎ2 = (𝑅2 . 𝑘 . 𝑉̅ )2
𝑅1 𝑅2

2° Se linealizan las ecuaciones (1) y (2), obteniéndose:

𝑑𝐻1 (𝑡) ℎ1 (𝑡)

𝐴 𝑑𝑡
= 𝑘 . 𝑉(𝑡) − 2 .𝑅 2 .𝑘 .Δ𝑉) (11)
1
𝑑𝐻2 (𝑡) 1 ℎ1 (𝑡) ℎ2 (𝑡)
𝐴 = 2. ( − ) (12)
𝑑𝑡 𝑘 .Δ𝑉) 𝑅12 𝑅2 2

𝐻2
3° Se aplica la transformada de Laplace a las ecuaciones (11) y (12), y se despeja el término 𝑉
el cuál será la FT.

𝑘 .𝑉
𝐻1 =
1
𝐴 .𝑠 + 2
2 . 𝑅1 . 𝑘 . Δ𝑉
𝐻2 𝑘 2 .𝑘 .𝑉(𝑡𝑜).𝑅2 2
Función de Transferencia: =𝑅 2 . (2 .𝐾 .Δ𝑉.𝐴 .𝑠 .𝑅 2 2
𝑉 1 1 +1 ) .(2 .𝐾 .Δ𝑉.𝐴 .𝑠 .𝑅2 +1 )

Siendo, k = 2,85; ΔV= 0,75; 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅 = 0,179 ; A = 15,52.

Sustituyendo los valores, se obtiene que la función de transferencia es:

12,18 2,68
𝐺 (𝑠) = ⇒ 𝐺 (𝑠) =
4,52 . 𝑠2 + 4,25 . 𝑠 + 1 (𝑠 + 0,47) . (𝑠 + 0,47)

Ya obtenida la función de transferencia, se verá que controlador puede cumplir con la especificación de Ess = 3,6%.

Debido a que se espera obtener un valor finito de Ess, ante una entrada tipo escalón, y además se desea reducir el tiempo
de establecimiento, se prueba con un controlador proporcional, de tal manera:

𝑀
𝑒𝑠𝑠 =
1 + lim 𝐾𝑝 . 𝐺 (𝑠)
𝑠=0

Donde, M = 2

2
= 0,036 ⇒ 𝐾𝑝 = 4,25
1+ . 𝐾𝑝

c) Diseñe un controlador que cumpla las especificaciones de la tabla 2. Incluya procedimiento de diseño.

Tabla 2. Especificaciones de diseño 2

Grupo 𝑴𝒑 𝒕𝒔𝒔
1 12 20
2 14.5 19
3 14 18
4 16.5 19
5 16 20

Con la especificación de máximo pico se obtiene ᵹ:

− ᵹ .𝜋
2
𝑀𝑝 = 0,165 = 𝑒 √1− ᵹ2 ⇒ ᵹ = 0,50
Conocido ᵹ, se halla el valor de Wn a través del valor dado de tss:

4
𝑡𝑠𝑠 = ⇒ 𝑊𝑛 = 0,42
ᵹ . 𝑊𝑛
A continuación se obtienen los valores de Wd y polo deseado (Pd)

2
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 . √1 − ᵹ2 = 0,36
𝑃𝑑 = − ᵹ 𝑊𝑛 + 𝑊𝑑 𝑗 = −0,21 + 0,36 𝑗

El controlador que más se ajusta a las especificaciones es el proporcional integral, el cual para diseñarlo se siguió el
siguiente procedimiento:

1 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑖 . 𝑠
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 . (1 + )= [ ]
𝑇𝑖 . 𝑠 𝑇𝑖 𝑠

Se asume que ya la planta a lazo abierto tiene una dinámica apropiada y no se desea alterar la posición de los polos
dominantes a lazo cerrado.

𝐾𝑝 .2,68 1
𝐺𝑙𝑎 (𝑠) = [ ].
𝑇𝑖 (𝑠 + 0,47) . (𝑠 + 0,47)

1
= 0,01 ⇒ 𝑇𝑖 = 100
𝑇𝑖

𝑇𝑖
𝐾𝑝 = = 37,31
2,68

d) Simule ambos sistemas en el modelo tanksPID.mdl. Extraiga los parámetros 𝑀𝑝 , 𝑒𝑠𝑠 , 𝑡𝑠𝑠 logrados en cada caso

Mp tss 2% ess
Sistema 1(P) 0,763 133,5 0,036
Sistema 2(PI) 1,708 154,9 0
Actividad 2 – Motores

Figura 1. Esquema del motor

Se desea controlar la velocidad de giro 𝜔 (𝑠) [𝑟𝑝𝑚], de un motor DC, manipulado el voltaje de alimentación 𝑉𝑖𝑛 (𝑠). Para
ello se implementará un sistema de control como el que se muestra en la figura 1, donde 𝐺𝑚 (𝑠) = 1, la variable controlada
𝑆(𝑠) es la velocidad angular del motor y la referencia 𝑆𝑟𝑒𝑓 (𝑠) es la velocidad deseada en rpm (valores a lazo cerrado). La
función de transferencia 𝐺𝑝 (𝑠) representa la función de transferencia de la planta.
41.4 1
𝐺𝑝 (𝑠) = 2
(𝑠 + 0.8𝑠 + 2.07) (0.28𝑠 + 1)
El objetivo es diseñar compensadores mediante el estudio frecuencial. Los puntos de operación son los empleados en la
práctica anterior.

a) Obtenga el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

b) Diseñe un compensador que satisfaga las condiciones en la tabla 1. Debe colocar el modelo de cálculo detallado para
cada caso.
Nota: Recuerde que la señal de control debe mantenerse en un máximo de 10v.
Tabla 1. Especificaciones de diseño 1
Grupo Frecuencia de corte 𝒕𝒔𝒔
1 2.9 10
2 3.3 11
3 2.8 12
4 2.7 13
5 3.0 14
 Como se puede apreciar en la tabla 1, las especificaciones dadas, son frecuencia de corte y tiempo de
establecimiento, la primera mencionada es una especificación en base a la respuesta frecuencial del sistema, mientras
que la segunda es una especificación en cuanto a la respuesta temporal. Teniendo en cuenta que no hay una relación
directa y practica de transformar las especificaciones temporales en especificaciones frecuenciales, no se podrá, diseñar
mediante los métodos clásicos, dicho controlador.

c) Obtenga la respuesta temporal del sistema ante sus controladores. Realice la implementación en el simulador
motoresCOMPsat.mdl suministrado.

Teniendo en cuenta que no se pudo diseñar el controlador solicitado en la pregunta anterior, tampoco se pudo
obtener la respuesta temporal del sistema.

d) Diseñe un compensador que satisfaga las condiciones en la tabla 2. Debe colocar el modelo de cálculo detallado para
cada caso.

Tabla 2. Especificaciones de diseño 2

Grupo Margen de Fase 𝑬𝒔𝒔
1 35º 3%
2 37º 7%
3 39º 6%
4 41º 5%
5 43º 9%

Para diseñar dicho sistema se partió, de la especificación del error en estado estacionario. Con dicho valor se
calculó la ganancia del sistema, tal que se satisfaga el error solicitado. Para lo cual se empleó la ecuación mostrada a
continuación.
𝑒𝑠𝑠 𝑀
=
100% 1 + 𝐾

Dónde: “M”, es la magnitud del escalón y “K” la ganancia del sistema

El escalón se obtuvo de la práctica anterior, donde los valores de referencia se muestran en la tabla a continuación:

WLA(t0)
114
[RPM]
WLA(∞)
124
[RPM]

El escalón fue calculado mediante la diferencia de las referencias. Posteriormente se empleó la ecuación anterior
para obtener el Valor de K. posterior al cálculo de la ganancia, se procedió a realizar el diagrama de bode de la función de
transferencia, empleando la ganancia hallada anteriormente. Dicho diagrama de bode se muestra a continuación:
 De dicho diagrama se obtuvo el margen de fase original, y su respectiva frecuencia. Para posteriormente, diseñar
el compensador.

Para el diseño del compensador, se siguió el algoritmo clásico, en el cual se buscó en el diagrama de bode, el
margen de fase deseado, con la adición de 5º, para compensar el atraso. En el punto de ocurrencia de este margen de
fase, se tomó nota de la frecuencia, la cual sería la nueva frecuencia de corte. Para esa nueva frecuencia de corte se leyó
la amplitud. Posteriormente se calculó el T, y el β del compensador según las ecuaciones mostradas a continuación:

10
𝑇=
𝑊𝑛

20 log(𝛽) = |𝐺(𝑊𝑛 . 𝑖)|

Posterior a lo anteriormente dicho se procedió a calcular la ganancia del compensador según la siguiente ecuación:

𝐾
𝐾𝑐 =
𝛽

Los resultados obtenidos se muestran en la tabla a continuación:

Escalón “M” [RPM] 10

K [-] 200
Margen de fase deseado corregido [º] 46
Frecuencia de corte para Margen de Fase deseado [Rad/s] 1.59
Amplitud para la nueva frecuencia de corte [dB] 42.7
T [-] 6.2893
β [-] 136.4583
Kc [-] 0.035402
 l diagrama de bode, para el sistema compensado se muestra a continuación.

e) Obtenga la respuesta temporal del sistema ante sus controladores. Realice la implementación en el simulador
motoresCOMPsat.mdl suministrado.

f) Obtenga las características de respuesta para cada caso.

Pto. Operación [s] 100

Ess [%] 0
Tss 2% [s] 12.1
g) Comente acerca del resultado obtenido en cada caso.

Desde el punto de vista de la respuesta frecuencial, se obtuvo el valor deseado, en cuanto a la respuesta temporal
se observó un error en estado estacionario del 0%, el valor más óptimo posible. Por su parte, el tiempo de establecimiento
al 2% resulto bastante corto, con tan solo 12.1 segundos. Por su parte al observar la señal de control, se aprecia que el
voltaje nunca supera el máximo permitido. Siendo el mayor voltaje: 6.136 V.