Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

Z
Z’

k’ X

i’ P
j’
X’
Y’

O
i j Y

Figura 2.5: Transformaciones entre sistemas

Por tanto, e igualando componente a componente,
x = px + x0 cos(αix ) + y 0 cos(αjx ) + z 0 cos(αkx )
y = py + x0 cos(αiy ) + y 0 cos(αjy ) + z 0 cos(αky )
z = pz + x0 cos(αiz ) + y 0 cos(αjz ) + z 0 cos(αkz )

o expresado como matriz,

x cos(αix ) cos(αjx ) cos(αkx ) px x0
    
 y   cos(αiy ) cos(αjy ) cos(αky ) py   y 0
  
=
   
z cos(αiz ) cos(αjz ) cos(αkz ) pz   z 0
  
   
1 0 0 0 1 1

Nótese que la matriz homogénea ha subsumido rotación y traslación. Además, las tres
primeras columnas son las componentes de los vectores básicos del nuevo sistema referidos
al antiguo que, puesto que se trata de vectores unitarios, son los cosenos de los ángulos que
cada nuevo vector forma con cada uno de los antiguos.
Podemos considerar la matriz de transformación homogénea como descompuesta del
siguiente modo:
   
 R3×3 p3×1   Rot. T ras. 
T = =
  
 
   
f1×3 1×1 P ersp. Esc.global

La submatriz de rotación 3 × 3 cumple que:

• det(R) = 1, y si no hay perspectiva ni escalado, det(T ) = 1
• El producto escalar de cualesquiera dos columnas es 0
• R = R , o sea, una matriz de giro es ortogonal
−1 T

El vector f de la cuarta la se usa para dar cuenta de la transformación perspectiva

introducida por cámaras, y la componente de la (cuarta la, cuarta columna) representa
un escalado global. Durante este tema no se considerarán tales aplicaciones, con lo que
f = (0, 0, 0) y el escalado global será 1.

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