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Nociones preliminares

TABLA DE CONTENIDO

1. NOCIONES PRELIMINARES E HISTORIA SOBRE LAS ECUACIONES


DIFERENCIALES...............................................................................................................2
1.1. INTRODUCCION.................................................................................................2
1.1.1. Definición......................................................................................................2
1.2. DEFINICION........................................................................................................4
1.3. DEFINICION........................................................................................................5
1.4. DEFINICION........................................................................................................5
1.5. SOLUCION DE UNA ECUACION DIFERENCIAL...............................................6
1.6. NATURALEZA DE LAS SOLUCIONES...............................................................8
1.6.1. Solución Explícita.........................................................................................8
1.6.2. Solución Implícita..........................................................................................8
1.7. TRANSFORMACIONES-OPERADORES DIFERENCIALES LINEALES.........10
1.7.1. Definición....................................................................................................10
1.7.1. Definición....................................................................................................10
1.7.2. Definición....................................................................................................11
1.7.3. Definición....................................................................................................11
1.7.5 Operadores diferenciales lineales..............................................................13
1.7.6. Definición....................................................................................................14
1.8. BREVE HISTORIA SOBRE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES................15
1.9. EJERCICIOS.....................................................................................................29
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Nociones preliminares
1. NOCIONES PRELIMINARES E HISTORIA SOBRE LAS ECUACIONES
DIFERENCIALES

1.1. INTRODUCCION.

En muchos de los problemas de la ingeniería, de la física y de las ciencias en general se requiere


expresar por medio de un modelo matemático un fenómeno que puede ser físico, químico, social,
industrial, agrícola, etc. Dicho modelo matemático se representa por medio de ecuaciones que
generalmente contienen derivadas; ecuaciones de este tipo reciben el nombre de ecuaciones
diferenciales.

1.1.1. Definición. Una ecuación Diferencial es una ecuación que contiene las derivadas o
diferenciales de una o más variables dependientes con respecto a una o más variables
independientes.

A continuación se presentan algunos ejemplos de modelos clásicos que permitirán mostrar en


forma elemental la manera de plantear una ecuación diferencial.

Ejemplo 1. El movimiento de una partícula de masa m, sobre la cual actúa una fuerza F, quien
puede estar en función del tiempo t, de la posición S(t) y de la velocidad v(t), se expresa por
medio de la siguiente ecuación:
2
S(t)  dS(t) 
md 2
= F t, S(t),  (1)
dt  dt 

Si F esta dada por la fuerza de la gravedad, de la ecuación (1) se escribe:


2
S(t)
md 2
=  mg
dt

y ya que m  0
2
d S(t) =  g
2
dt
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De la anterior ecuación, mediante un proceso de integración (Cuadratura) se obtiene la expresión


que determina la velocidad de la partícula

ds (t )
  gt  C (2)
dt

A veces se usa el término integral en el tema de las ecuaciones diferenciales en el sentido de la


solución de la ecuación diferencial, entonces para evitar confusiones en las integrales de

funciones  f  x dx , generalmente se usa el término cuadratura.

Y de esta, mediante otra cuadratura se obtiene la expresión S(t), que determina la posición de la
partícula en el instante t
dy
w  y T (3)
dx
Obsérvese que para obtener ésta ecuación (3) fue necesario efectuar dos cuadraturas, así mismo
dicha ecuación involucra dos constantes arbitrarias c1 y c2 por efecto de haber aplicado dos
procesos de integración.

Ejemplo 2. En un circuito cerrado simple con Inductancia L, Reactancia R, Capacitancia C,


Voltaje E y carga del condensador Q, puede establecerse la siguiente Ecuación:

d 2 Q(t ) R dQ(t) 1
L 2
  ( )Q(t )  E (t ) .
dt dt C
Ejemplo 3. La ecuación que expresa el decaimiento radioactivo de una sustancia u(t) es:
du(t)
= - Ku(t), K constante.
dt
Ejemplo 4. Consideremos el potencial electrostático en el campo producido por un cuerpo
cilíndrico cargado cuyo eje coincide con el de las x. Si la longitud del cilindro es grande
comparada con las dimensiones de su sección transversal, el potencial u será aproximadamente
independiente de z en puntos del campo muy alejados de los extremos del cilindro. En esos
puntos u satisfará la ecuación.
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 2u  2u
2
 2
0 (6)
x y

Que es la ecuación bidimensional de Laplace o Ecuación del Potencial.

Ejemplo 5. La temperatura u en una varilla aislada a través de la cual el calor se propaga


paralelamente a su eje satisface la ecuación del calor siguiente:
2 u ( x, t )
2 u ( x, t )  (7)
x 2
t
donde λ es constante.

Ejemplo 6. La ecuación de onda


2 2 2 u ( x, t )
u ( x, t )  u ( x, t )  2 u ( x, t )  (8)
x 2
y 2
z c 2 t

donde c es constante, surge en el estudio de las ondas que se propagan con velocidad c,
independiente de la longitud de onda.

De los ejemplos anteriores se deduce, entre otras, que existen dos grandes grupos de ecuaciones
diferenciales respecto a si las derivadas que contienen son ordinarias o parciales, tomando la
denominación de Ecuaciones diferenciales Ordinarias y Ecuaciones Diferenciales Parciales, en su
orden. De éste modo, las ecuaciones (1), (4) y (5) son Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y las
Ecuaciones de Laplace, del Calor, de Onda, corresponden al tipo de ecuaciones diferenciales
parciales. Así tenemos la siguiente definición.

1.2. DEFINICION
Una ecuación diferencial ordinaria es aquella cuya función desconocida depende de una sola
variable independiente y una Ecuación Diferencial Parcial es aquella cuya función desconocida
depende de dos o más variables independientes.

Las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias o Parciales también se clasifican por su orden en


Ecuaciones diferenciales de primero, segundo, tercero, ..., n-ésimo orden.
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1.3. DEFINICION
El orden de una ecuación diferencial corresponde al de la derivada de mayor orden que aparece
en la ecuación.

Las Ecuaciones diferenciales (1) y (5) son Ecuaciones diferenciales Ordinarias de segundo y
primer orden respectivamente.

Una ecuación diferencial ordinaria de n-ésimo orden se nota por medio de la siguiente ecuación.
f (t , y (t ), y´(t ), , y ( n ) (t ))  0 (9)
Esta ecuación representa la relación existente entre la variable independiente t con los valores de
la función y sus primeras n derivadas y', y'', y"'...y(n). Por ejemplo
y 4  2ty  y´ t 5

Es una ecuación diferencial ordinaria de cuarto orden en razón a las derivadas ordinarias que
contiene y porque la derivada de mayor orden que posee la ecuación es cuatro.

De las Ecuaciones Diferenciales representadas por medio de la Ecuación (9), consideraremos


aquellas de la forma
y ( n )  f (t , y , y´, y´´, , y ( n 1) ) (10)
esto es que se pueda resolver y (n) en términos de los restantes argumentos t, y, y', y",..., y(n-1),
obteniéndose así una solución única. Hecho que está garantizado cuando se dan las hipótesis del
teorema de la diferenciación implícita, teorema importante que junto con el teorema de la función
inversa son tratados ampliamente en los cursos de Análisis Matemático.

1.4. DEFINICION
Dada una ecuación diferencial polinómica en todos sus coeficientes diferenciales (derivadas), la
potencia más alta de los coeficientes diferenciales de mayor orden corresponde al grado de la
ecuación diferencial.

Ejemplo. En la Ecuación Diferencial

d2y dy
2
 3 t (11)
dt dt
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El orden de la Ecuación es dos, ya que la derivada d2y/dt2 es la de mayor orden. Para determinar
el grado, ya que éste no se encuentra explícito, elevamos al cuadrado ambos términos de la
ecuación, para obtener:
2
d2y  dy  dy
2
 9   6t  t2 (12)
dt  dt  dt

donde se puede determinar que el grado de la ecuación es uno en razón a que el coeficiente
diferencial de mayor orden d2y/dt2 tiene por exponente la unidad.

1.5. SOLUCION DE UNA ECUACION DIFERENCIAL.

Una función y   (t ) , que posee sus n primeras derivadas ´(t ), ´´(t ),  ,  n (t ) , es solución
de la Ecuación Diferencial (9)
f (t , y (t ), y´(t ), , y ( n ) (t ))  0

si la satisface.

Por una aplicación sucesiva del primer teorema fundamental del cálculo, la función y   (t )
está definida por la relación
F (t , y, c1 , c2 , c3 ,  , cn )  0 (13)
Donde t e y son variables, y c1, c2,... cn son constantes independientes y arbitrarias. Esta relación
es llamada la primitiva de la ecuación diferencial.

Una relación como (13) que conlleva un número esencial de constantes arbitrarias distintas e
igual al orden de la ecuación, se conoce por solución general de la Ecuación.

Ejemplo. La función  (t )  t 2 es solución de la ecuación Diferencial

t 2 y   3ty   4 y  0 (14)
En efecto, y   (t )  t 2 , entonces y    (t )  2t e y   (t )  2 . Obviamente, la ecuación
(14) es equivalente a la ecuación:
t 2 (t )  3t (t )  4 (t )  0

Ahora al sustituir en ésta ecuación los correspondientes valores de (t), '(t) y "(t), se obtiene
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2t 2  3t ( 2t )  4(t 2 )  2t 2  6t 2  4t 2  0

Como se obtiene la identidad, se ha probado que y   (t )  t 2 satisface la ecuación (14) y por


tanto es solución de la ecuación propuesta.
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1.6. NATURALEZA DE LAS SOLUCIONES

1.6.1. Solución Explícita. Una función y   (t ) definida para todo t en el intervalo


a  t  b y que posee sus n derivadas sobre el intervalo, se denomina solución explícita de la
ecuación diferencial
f (t , y, y,  , y ( n ) )  0 En a  t  b

Si cumple:
a) f (t ,  (t ),  (t ), ,  ( n ) (t )) está definida para todo t en a  t  b .
b) f (t ,  (t ),  (t ),  ,  ( n ) (t ))  0 para toda t en el intervalo a  t  b

1.6.2. Solución Implícita. Una ecuación de la forma (13)


F (t , y, c1 , c2 , c3 ,  , cn )  0

Recibe el nombre de solución implícita de la ecuación (9),


f (t , y, y, y,  , y ( n ) )  0 ,

Si esta relación define por lo menos una función real  (t ) en un intervalo a  t  b , tal que esta
función sea una solución explícita de (9) en este intervalo.

Ejemplo. La función y   (t )   3 t definida para todo t  0 es una solución explícita de la


ecuación diferencial
dy 7y 9
 y2   0
dt t t2
En efecto, y   (t )   3 t está definida para todo t  0 y posee su primera derivada
 (t )  3 t 2 , la cual también está definida para todo t  0 .

Al sustituir dy dt por  (t ) e y por  (t ) en la ecuación, se obtiene la identidad


3 9 7  3 9
      0
t2 t2 t  t  t2

En consecuencia, la función  (t )   3 t es una solución explícita de la ecuación diferencial,


para todo t  0 .
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Nociones preliminares

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Ejemplo. La relación y  t  c y  3t , c constante, es una solución implícita de la ecuación
diferencial
dy 4 y  3t

dt 2t  y

Algunos métodos que permiten encontrar soluciones, como en la ecuación anterior, en forma
implícita, serán estudiados en capítulos posteriores.
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Nociones preliminares

1.7. TRANSFORMACIONES-OPERADORES DIFERENCIALES LINEALES


Los siguientes conceptos, entre otros, importantes del Algebra Lineal, son una ayuda básica para
desarrollar coherentemente el curso de Ecuaciones Diferenciales. Estos se presentarán en forma
breve, en aras de avanzar en los temas del curso.

1.7.1. Definición: Una transformación Lineal u operador Lineal, de un espacio vectorial v1 a


un espacio vectorial v2 es una función T que asocia con cada vector x de v1 un único vector T(x)
de v2 de tal forma que
T( x1  x2 )  T( x1 )  T( x2 ) (15)
y T(x)  T( x) (16)
para todos los valores x1, x2 y x en v1 y todos los escalares α.

Como consecuencias de la anterior definición tenemos:

 Una transformación lineal aplica el vector cero de v1 en el vector cero v2, es decir
T ( 0)  0

 Para cualquier colección finita de vectores x1, x2, ..., xn de v1 y de escalares α1, α2, ..., αn
T(1 x1   2 x2     n xn )  1T( x1 )   2 T( x2 )     n T( xn )

Ejemplo. Denotemos por C a, b al espacio de todas las funciones continuamente diferenciables
en  a, b  y denotemos por D la operación de diferenciación en este espacio, es decir D ( f )  f  .
Entonces las identidades
D ( f1  f 2 )  D ( f1 )  D ( f 2 ) y D(f )  D( f ) (17)
implican que D es una transformación lineal de C a, b  a C  a, b . En forma general, la
operación de tomar derivadas n-ésimas es una transformación lineal que aplica el espacio de las
funciones n-veces continuamente diferenciables en el intervalo  a, b en el espacio C  a, b  .

1.7.1. Definición. Sean T1 y T2 transformaciones lineales de v1 a v2. Entonces su suma T1 +


T2 es la transformación de v1 a v2 definida para toda x en v1 por la ecuación
(T1  T2 )( x)  T1 ( x )  T2 ( x ) (18)
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Nociones preliminares
Esta es la usual adición de funciones aplicada ahora a las transformaciones lineales; así que no es
difícil mostrar que T1  T2 es lineal, así como un gran número de propiedades que la adición de
transformaciones lineales satisface. En general la adición de transformaciones lineales de v1 a v2
cumple todos los axiomas y postulados para la adición en un espacio vectorial.

Ejemplo. Denotemos por D y D2 las operaciones de tomar primeras y segundas derivadas en


C 2  a, b  en su orden. Entonces la suma D 2  D es la transformación lineal de C 2  a, b  a

C  a, b  que manda cada función y en C 2  a, b  sobre la función continua y   y , es decir,

( D 2  D)( y )  D 2 y  Dy (19)

1.7.2. Definición. El producto de un número real α y una transformación lineal T : v1  v 2 es


la aplicación αT de v1 a v2 definido por
(T)( x)  T( x )

para todo x en v1.

1.7.3. Definición. Si T1 : v1  v 2 y T2 : v 2  v 3 son transformaciones lineales, entonces su


producto T2 T1 , es la aplicación de v1 a v3 definida para todo x en v1 por la ecuación
T2 T1 ( x )  T2 (T1 ( x )) .

El Producto así definido es siempre lineal. En efecto, si x1 y x2 pertenecen a v1 y α1 y α2 son


números reales arbitrarios, entonces
T2 T1 (1 x1   2 x2 )  T2  T1 (1 x1   2 x2 )  T2 1T1 ( x1 )   2 T1 ( x2 )
1T2  T1 ( x1 )    2 T2  T1 ( x2 )   1T2 T1 ( x1 )   2 T2 T1 ( x2 )
de donde T2 T1 satisface (15) y (16) y por tanto el producto es lineal

En concordancia con el concepto del producto usual, el producto de transformaciones lineales,


también satisface las propiedades usuales de asociatividad, distributividad, etc. Esto es,
suponiendo que los productos indicados están definidos tenemos:
T1  T2 T3    T1T2  T3 (20)
 T1  T2  T3  T1T3  T2T3 (21)
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Nociones preliminares
T1  T2  T3   T1T2  T1T3 (22)
T3  T2  T1  T2  α escalar (23)
T1I  IT1  T1 (24)

En (24) I es la aplicación identidad.


Si T es una transformación lineal en un espacio vectorial fijo v, esto es T : v  v , podemos
formar el producto de T por si misma, cualquier número finito de veces, obteniendo así una
sucesión de transformaciones lineales sobre v, denotadas por T n donde n es un entero positivo.
Dicho producto recibe el nombre de potencias de T. Así pues
T1  T , T 2  TT , T  TT , 
3 2

Es además habitual, denotar con T0 la transformación identidad en v, es decir, T 0  I .

Si T es una transformación lineal en un espacio vectorial v, podemos usar las potencias de T


junto con las operaciones de adición y multiplicación escalar para formar polinomios en T, de la
siguiente forma:
P T( x)   a0  a1T( x)    an T n ( x) (25)

Ejemplo. Denotemos por C   a, b , el espacio de todas las funciones infinitamente


diferenciables definidas en el intervalo  a, b , y sea D la diferenciación. Entonces D aplica
C n  a, b  dentro de si mismo, y por tanto podemos formar polinomios en D, que en éste contexto

son expresiones del tipo


an D n  an 1 D n 1    a1 D  a0 (26)
donde a0 ,  , an son números reales. Tales expresiones se conocen con el nombre de operadores
diferenciales lineales con coeficientes constantes, y se pueden interpretar también como
transformaciones lineales de C n  a, b  a C  a, b . En el polinomio D 2  D  2 , si y es una
función cualquiera en C n  a, b  , entonces
d 2 y dy
( D 2  D  2) y    2y
dt 2 dt
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Nociones preliminares
Observe que D 2  D  2 puede también escribirse en cualquiera de las formas equivalentes
 D  2 D  1 ó  D  1 D  2 . Efectivamente

dy
( D  2)( D  1) y  ( D  2) ( D  1) y   ( D  2)(  y)
dt
d dy dy
 (  y )  2(  y)
dt dt dt

d 2 y dy dy
(   y )  2(  y)
dt dt dt
d 2 y dy
   2y
dt dt
 ( D 2  D  2) y

Mediante un procedimiento análogo se obtiene la identidad


 D  1 D  2  D 2  D  2

1.7.5 Operadores diferenciales lineales. Aunque ya se ha dicho que el operador D


que aplica una función diferenciable sobre su derivada es una transformación lineal, damos a
continuación el significado del término "Operador Diferencial Lineal".

Sea I un intervalo arbitrario de la recta real, y para cada entero no negativo n, sea C n (I ) el
espacio vectorial de todas las funciones de valores reales que tienen una derivada n-ésima
continua en todos los puntos de I. En éste sentido damos la siguiente definición.

1.7.5.1 Definición. Una transformación lineal notada por L : C n (I )  C (I ) es un operador


diferencial lineal de orden n sobre el intervalo I, si puede expresarse en la forma :
L  an ( x) D n  an 1 ( x) D n 1    a1 ( x) D  a0 ( x) (27)
en donde los coeficientes a0 ( x), , an ( x) son continuos en todos los puntos de I y el
coeficiente principal an(x) no es idénticamente cero en I. Además la transformación que aplica
toda función de C n (I ) sobre la función cero se considera también como un operador diferencial
lineal; pero a él no se le asigna un orden. De este modo, la imagen de una función f en C n (I )
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Nociones preliminares
bajo el operador diferencial lineal que acabamos de describir es la función en C (I ) definida por
la identidad:
dn d n 1
L ( f )  a n (t ) f (t )   a n 1 f (t )    a0 (t ) f (t ) (28)
dt n dt n 1
que es equivalente a la identidad usual
Ly  an (t ) y n  an 1 (t ) y n 1    a1 (t ) y   a0 (t ) y

en donde y,  , y ( n ) son las n primeras derivadas de la función y  f (t )

Ejemplo. La derivada n - ésima Dn es el ejemplo más sencillo de un operador diferencial lineal de


orden n en un intervalo ordinario I. Cuando n  0 , D0 es simplemente la transformación
identidad, en general, Dn puede verse como la n-ésima potencia de la transformación lineal D.

Antes de dar formalmente el concepto sobre las ecuaciones diferenciales lineales y no lineales
presentamos la siguiente definición:

1.7.6. Definición. Una Ecuación de la forma


Tx  y (29)
en donde y se conoce, x es incógnita y T es una transformación lineal de v1 a v2 recibe el nombre
de ecuación con operador.
Una ecuación diferencial lineal de orden n es una ecuación de la forma
dny dy
an (t ) n
   a1 (t )  a0 (t ) y  g (t ) (30)
dt dt
cuyos coeficientes ao(t), ..., an(t) y segundo miembro g(t) son continuos en un intervalo I en el
que an(t) no es idénticamente cero.

De las definiciones 1.7.5.1 y 1.8.1 se concluye que una ecuación diferencial lineal de orden n en
un intervalo I no es mas que una ecuación con operador de la forma
Ly  g (t )

en la que g(t) es continua sobre I y L es un operador diferencial lineal de orden n definido en I.

Una ecuación diferencial que no es de la forma (30) es una ecuación diferencial no lineal.
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Nociones preliminares
1.8. BREVE HISTORIA SOBRE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES
Nuestros vagos conocimientos sobre el nacimiento y la infancia de las Ecuaciones Diferenciales,
empieza con la memorable fecha 11 de noviembre de 1675, cuando por primera vez Leibniz
asentó en un papel la ecuación
1
 y dy  2 y
2

no resolviendo con esto una simple ecuación, lo que era en si trivial o secundario, sino que
constituyó un acto de gran trascendencia, pues usó un símbolo muy útil, el signo de integración.

La temprana Historia del Cálculo infinitesimal por ejemplo florece alrededor de tipos de
problemas resueltos a través de técnicas o métodos que fueron realmente ecuaciones
diferenciales; incluso es cierto decir que el problema de integración tal vez se miró como la
solución de simples tipos de ecuaciones diferenciales, siendo este un problema práctico de a
mediados del siglo XVI. Casos particulares del problema inverso de las tangentes, que es el
problema de determinar una curva cuyas tangentes están sujetas a leyes particulares, fueron
exitosamente tratados antes de la invención del cálculo.

Pero el valor histórico de una ciencia no depende del número particular de fenómenos que pueda
presentar ésta sino del poder que tiene de coordinar diversos hechos y sujetarlos a un simple
código.

 NEWTON Y LEIBNITZ. Así fue que el primer peldaño se dio en el momento en el cual
Newton clasificó las ecuaciones diferenciales, en tres clases. La primera clase estaba formada de
aquellas ecuaciones en las cuales dos flucciones (hoy funciones) x e y un fluente x o y están
relacionados, como por ejemplo,
y y
i)  f ( x) ii )  f ( y)
x x
o como estarían hoy día escritas
dy dy y
i)  f ( x) ii )  f ( y) ii )  f ( x, y )
dx dx x

La segunda clase abarcaba aquellas ecuaciones las cuales involucran dos fluxiones y dos fluentes
(variables dependientes y variables independientes), por ejemplo
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Nociones preliminares

La tercera clase estuvo formada por las ecuaciones que involucran más de dos fluxiones, estas
son conocidas ahora como ecuaciones diferenciales parciales.

Newton debió desarrollar, en su método general, el miembro derecho de las ecuaciones en


potencias de las fluentes (hoy variables independientes) para suponer como solución una serie
infinita cuyos coeficientes debían determinarse en sucesión. Por ejemplo, si la ecuación por
resolver fuese
y
 2  3x  2 y  x 2  x 2 y,
x
se asumiría una solución de la forma
2 3
y  A0  A1 x  A2 x  A3 x  

y
 A1  2 Ax  3 Ax2  
x
entonces por sustitución en la ecuación se tendría que
A1  2  2 A0 , 2 A2  3  2 A1 , 3 A3  1  A0  2 A2 ,  ,

y se notó que A0 podía ser escogida de manera arbitraria, también se concluyó que la ecuación
tenía un número infinito de soluciones particulares. Sin embargo, el significado real de este hecho
es que la solución general de una ecuación de primer orden depende de una constante arbitraria,
lo que permaneció sin conocerse a mediados del siglo XVIII. Newton observó, además, que
cualquier solución de la ecuación y(n) = f(x) continua siendo solución después de agregarle un
polinomio arbitrario de grado n-1.

Uno de los más antiguos descubrimientos del cálculo integral fue que la integral de una función
dada podría, únicamente en casos especiales, ser expresada finitamente en términos de funciones
conocidas. Igual sucede en la teoría de las ecuaciones diferenciales, esto es, cualquier ecuación
particular que sea integrable en una forma finita, ha de ser considerado como un accidente feliz.

En el caso general el investigador tiene a mano una manera de expresar la solución en series
infinitas cuyos coeficientes son determinados por fórmula de recurrencia.
17
Nociones preliminares
El problema inverso de las tangentes le permitió a Leibniz hacer muchos importantes
descubrimientos. Así en 1691 descubrió implícitamente el método de separación de variables,
probando que una ecuación diferencial de la forma
dx
y  x( x ) y( y )
dy

es integrable por cuadraturas. Un año después daría a conocer el método de integrabilidad de la


ecuación diferencial homogénea de primer orden y no mucho tiempo después redujo a
cuadraturas al problema de integrar una ecuación lineal de primer orden.

A Leibiniz se le debe la notación moderna de diferencial y el uso del signo de integración. La


notoria controversia que se centró alrededor de Newton y Leibniz tuvo el efecto de privar a los
matemáticos ingleses del uso de este poderoso sistema de notación, y por más de un siglo
Inglaterra estuvo estéril mientras que el continente florecía en el campo del análisis.
 Elder Bernoulli. En mayo de l690 James Bernoulli publicó su solución al problema de las
isoclinas, del cual una solución también fue dada por Leibniz. Este problema incluyó a la
ecuación diferencial
2 3 3
dy b y  a  dx a

En esta forma la ecuación expresa la igualdad de las diferenciales, de las cuales Bernoulli
concluye la igualdad de las dos integrales de los dos miembros de la ecuación y usa la palabra
integral por primera vez. De este inicio surgió la idea de obtener la ecuación de una curva la cual
tiene una definición cinematical o dinamical por expresar el modo de esta descripción en la forma
de una ecuación diferencial y la integrabilidad de ésta ecuación, bajo ciertas condiciones
iniciales. Casos de estas curvas son la espiral logarítmica, la elástica y la lemniscata.

A Jhon Bernoulli (hermano menor de James) se debe el término y el proceso explícito de


separación de variables. Pero se notó que en un caso particular e importante este proceso fallaba;
porque aunque las variables en la ecuación axdy  ydx  0 son separables, sin embargo, la
ecuación no podía integrarse por este método particular. La razón se debió a que hasta aquel
momento no era conocida la integral de la diferencial dx x ; en ese caso Bernoulli suponiendo
que la fórmula.
a
ax p dx  d ( x p 1 )
p 1
18
Nociones preliminares
es válida cuando p = -1, llega a la conclusión neutra de la integral. En esta situación particular la
dificultad fue superada por la introducción del factor integrante  y a1 x 2  , el cual transforma la
ecuación en la forma
a 1 a
ay y
dy  dx  0
x x2
cuando sea inmediatamente integrable y tenga por solución ya x  b , donde b es cualquier

constante. En ese mismo año, sin embargo, la verdadera interpretación  dx x como log x llegó
a ser conocida y el método de separación de variables se extendió y se consolidó.

La ecuación que se conoce como la ecuación de Bernoulli,


ady  ypdx  by n qdx,

donde a y b son constantes y, p y q son funciones de x, fue dada y solucionada por James
Bernoulli. Como señaló Leibniz, esta puede ser reducida a una ecuación lineal tomando y1 n

como la variable dependiente. Jhon Bernoulli escogió una línea diferente de ataque haciendo uso
del proceso por el cual una ecuación homogénea sea reducida a una forma integral; El hizo la
sustitución
y  mz , dy  mdz  zdm,

donde m y z son nuevas variables, y así obtuvo la relación


amdz + azdm = mzpdx + bmnznqdx.

El hecho que una variable desconocida haya sido reemplazada por dos desconocidas m y z
introduce un elemento de escogencia el cual se resuelve escribiendo
amdz = mzpdx, por tanto adz/z = pdx.

Esta ecuación auxiliar puede ser integrada dado que z es función de x. Entonces la ecuación
resultante
azdm = bmnznqdx
tiene variables separables y la ecuación pudo ser integrada, y así m e y fueron por tanto
encontradas en forma explicita en términos de x.
19
Nociones preliminares

 Los primeros años del siglo XVIII. A finales del siglo XVII prácticamente se conocían todos
los métodos elementales para resolver ecuaciones de primer orden. El problema para determinar
las trayectorias ortogonales de una familia de curvas uniparamétricas fue resuelto por Jhon
Bernoulli en 1698; el problema sobre las trayectorias oblicuas no presentó dificultades.

Los primeros años del siglo XVIII son memorables debido a un amplio número de problemas que
se dieron sobre ecuaciones diferenciales de segundo y tercer orden. En 1696 James Bernoulli
formuló el problema isoperimétrico o sea el problema de determinar de las curvas cerradas con
un perímetro dado, aquella que encierra la mayor área. Cinco años más tarde él publicó esta
solución, la cual depende sobre todo de una ecuación diferencial de tercer orden.

Posteriormente la atención es dirigida a las trayectorias en sentido general y en particular a las


trayectorias definidas por el conocimiento que la curvatura varía de un punto a otro. Ello dio
surgimiento a la ecuación diferencial de segundo orden. Así por ejemplo Jhon Bernoulli en una
carta dirigida a Leibniz en mayo de 1716 discutía una ecuación la cual podría ahora ser descrita
mediante la ecuación y establece que ella genera tres tipos de curvas: parábolas, hipérbolas y una
curva de tercer orden. Más exactamente la solución general pudo escribirse
d 2 y 2y x2 b2
 2 y 
dx 2 x a 3x
donde a y b son constantes de integración. Cuando b = 0, las curvas son parábolas; cuando a = 1,
las curvas son hipérbolas rectangulares, en otros casos ellas son de tercer orden.

 Riccati y los jóvenes Bernoulli. Un matemático italiano llamado Jacobo Riccati fue destinado a
jugar un importante y decisivo papel en el desarrollo de la teoría de las ecuaciones diferenciales.
En las investigaciones de aquellas curvas cuyos radios de curvatura estuviesen solamente
dependiendo de las correspondientes ordenadas, él fue conducido a una ecuación diferencial de la
forma general f  y , y, y   0 , es decir, que una ecuación explícita involucra y, y' e y" pero no a
x. Considerando y como una variable independiente p o y' como las variables dependientes, y
haciendo uso de la relación
dp
y" = p ,
dy
20
Nociones preliminares
Riccati llevó la ecuación a la forma f  y, p, p dp dy   0 , y así la redujo de la forma de segundo
orden en y, a la de primer orden en p.

La ecuación particular que lleva el nombre de Riccati fue exhibida primero en la forma
m dq du u 2
x   ,
dx dx q

Antes que la ecuación sea tratada deben hacerse algunas hipótesis restrictivas en cuanto a u o q.
Riccati optó por suponer que q fuese una potencia de x, es decir, xn, y así redujo la ecuación a la
forma
du
nx m  n 1   u 2 x n ,
dx
El problema ahora es la escogencia de los valores de n tal que la ecuación puede ser integrable, si
es posible, en una forma finita.

Este problema atrajo la atención de la familia Bernoulli. Siguiendo inmediatamente lo alcanzado


hasta aquí por Riccati, aparece una nota de Daniel Bernoulli quien reclamaba que él y tres de sus
parientes habían descubierto independientemente el valor de n para el cual las variables se
tornaban separables. Que aquellas soluciones pueden haber sido desconocidas. Daniel Bernoulli
escondió esta solución como suya bajo la forma de un anagrama el cual estaba sin descifrar.

Daniel Bernoulli publicó las condiciones bajo las cuales la ecuación escrita en la forma

dy
equivalente a  ay 2  bx m , es integrable en una forma finita, es decir, que m podría ser de la
dx
forma -4K/(2K ± 1), donde K es un entero positivo.

 Euler. El siguiente aporte importante fue hecho por Euler, quien propuso y resolvió el problema
de reducir una clase particular de ecuaciones de segundo orden a ecuaciones de primer orden. El
aporte meticuloso de Euler consiste en reemplazar x e y por nuevas variables v y t, mediante la
sustitución
x  ev , y  evt ,

donde  es una constante sustitutiva por determinarse. En símbolos modernos las fórmulas de
transformación son
21
Nociones preliminares

1 v (1 2 )  d t 
2 2
dy 1 v (1 )  dt  d y dt
 e   t ,  e   2  (1   )t .
dx   dv  dx
2
 2  dv 2
dv 
 
La idea del método es para escoger , si es posible, de tal forma que el término no exponencial
fuera semejante en la ecuación transformada, lo cual implica un cierto grado de homogeneidad en
la ecuación original. Así se considera como un ejemplo particular la ecuación
p 2 2
n  dy  d y m
y   2
 ax ,
 dx  dx

La cual se transforma en:


p 2

 p
e n  p  p 1
t n  dt


t
 d 2t
 2 2
 dv
dt 
 1    t   ae
mv

 dv   dv 
el término exponencial se cancelará, si  = (n+p-1)/(m+p) y con esta escogencia la ecuación
toma la forma
p 2 p
 dt   d 2t dt m  n  1   n  p 1 
t 
n
t  2 2  t   a 
 dv m p 
 dv   dv  m p 

Esta es ahora más sencilla que la ecuación original en el sentido que la variable independiente v
no está en forma explícitamente confusa; reemplazando v por una nueva variable z definida por
dv/dt = z, la ecuación es reducida a una ecuación de primer orden en z y en t. Algunos tipos de
ecuaciones pueden resolverse reduciéndose a un orden más bajo por un método similar.

El concepto fundamental del factor integrante es también debido a Euler, si bien su uso en la
integración de una ecuación diferencial de primer orden siempre se aplicó. Euler encontró más
tarde un conjunto de ecuaciones diferenciales que admiten el factor integrante del mismo tipo. El
también probó que si dos factores integrantes distintos de cualquier ecuación de primer orden
pueden encontrarse, entonces la razón de ellos es una solución de la ecuación. En el desarrollo de
la teoría del factor integrante una parte importante fue efectuada por Clairaut.

Ecuaciones lineales. Con una carta de Euler para Jhon Bernoulli en septiembre l5 de 1739 empieza
el tratamiento general de las ecuaciones diferenciales lineales homogéneas con coeficientes
constantes. En respuesta a los Bernoulli El indica que antes del año 1700 ya había estudiado la
ecuación diferencial
2 n
dy 2 d y n d y
0  y  ax  bx    Kx .
dx dx 2 dx n
22
Nociones preliminares
El primero multiplicó todo por el factor xp, entonces definiendo z por la relación

z

1 d x p 1 y 
 xpy 
x p 1 dy
,
p 1 dx p  1 dx

y haciendo uso de las fórmulas


2
d y dz
bx
p+2
2
= - 2b(p + 1 )2 z + b(p + 1)x + b(p + 1)(p + 2) x p y,
dx dx

dy
ax p 1  a p  1 z  a p  1 x p y,
dx
etc., él transformó la ecuación en una de la forma
2 n 1
dz d z d z
0  ax p y  az  bx  cx 2 2    K x n 1 n 1 .
dx dx dx
Ahora a depende de p, y p puede escogerse como para reducir a cero, mediante lo cual el orden
de la ecuación es reducido en una unidad. Este proceso de reducción puede repetirse las veces
que sea necesario.

El método de Euler para tratar las ecuaciones lineales con coeficientes constantes es el siguiente:
si y = u es cualquier solución de la ecuación diferencial
dy d2y dny
0  Ay  B  C 2   N n .
dx dx dx
entonces y = u es una solución, donde  es cualquier constante. Además, si n soluciones
particulares y = u, y = v, ... son obtenibles, entonces la solución general completa de la
ecuación diferencial será y = u + βv + ..., donde , β, ... son constantes.

Ahora, si las raíces z = q/p de la ecuación algebraica de primer grado, q  pz  0 satisface la


ecuación algebraica de grado n, A  Bz  Cz 2    Nz n , entonces la solución y  e qx p
de la
ecuación diferencial
dy
qy  p  0,
dx
satisfará la ecuación diferencial de orden n. Así, habrán tantas soluciones particulares de esta
forma como hayan distintos factores lineales en A  Bz  Cz 2    Nz n . La complicación

introducida por un factor múltiple  q  pz  K fue solventada por la sustitución y   e qx p


u , por
medio de la cual se encuentra la solución, la cual involucra K constantes por determinarse
23
Nociones preliminares
qx
y = e p (  +  x +  x + ... + Kx k -1 ).
2

Cuando un par de factores lineales complejos surgen, ellos están unidos en un factor cuadrático
real p  qz  rz 2 o por
q
p  2 z pr cos   rz 2 donde cos   pr
2
A este factor corresponde la ecuación diferencial
2
dy d y
0  py  2 z pr cos  r 2
dx dz
La transformación y   e f cos  U , donde f  pr , reduce la ecuación a

r
d 2U
dx 2

 rf cos   2 f cos   p U  0,
2 2 2 2

la cual es de la forma
d2y
 Ky  0,
dx 2
ecuación que ya había sido resuelta. Los factores cuadráticos repetidos fueron tratados después en
la discusión de las ecuaciones lineales con coeficientes constantes en forma completa.

Euler tornó después su atención a las ecuaciones lineales no homogéneas


dy d2y dny
X  Ay  B  C 2   N n .
dx dx dx
Un caso particular de ésta es d 2 y dx 2  Ky  X , que él ya había discutido en 1740. El método
adoptado ahora fue el de una reducción sucesiva de orden de la ecuación con la ayuda del factor
integrante de la forma e x dx . Así, en el caso de la ecuación de segundo orden
 x d y
2

e Xdx    e Aydx  e Bdy  e C


x x x

 dx 2 

x   dy 
e  A y  B ,
 dx 

diferenciando y comparando ambos términos se tiene que B'= C, A'= B - C = A/, de donde A -
B + C2 = 0, es decir, , A' y B' son encontrados y la ecuación es reducida a una ecuación de la
misma forma de la inicial, pero de orden menor, a saber
dy
e  x  e x Xdx  Ay  B .
dx
24
Nociones preliminares
Un factor integrante para esta ecuación es e  x dx , donde     B / C y  y β son las raíces de
la ecuación
A  B  C 2  0.

En el caso de la ecuación de orden n, hay n factores integrantes del tipo e x dx , mediante lo cual
la ecuación es reducida de orden paso a paso, para finalmente integrar.

Las complicaciones dadas para la igualdad raíces complejas en  también fueron tratadas por
Euler.
2 2
d y C y
2
 2m2  0
dx x
A Euler se le debe también el proceso de integración de ecuaciones por series, las cuales no son
integrables en forma finita. Así, por ejemplo, él integró la ecuación en la forma
( m 1)
Kx  2m Dx   C 
y 1  Bx    sen  m
V 
2  4 m   mx 

 Ax 
( m 1)
Kx m  C 
  Cx 3m   cos m
 V .
2  mx 

 Lagrange y Laplace. El problema de determinar un factor integrante para la ecuación lineal


general
dy d2y
Ly  M  N 2   T,
dt dt
donde L, M, N, ..., T son funciones de t, condujeron a Lagrange a la concepción de la ecuación
adjunta. Si la ecuación es multiplicada en cada miembro por zdt, donde z es una función de t,
entonces la ecuación puede integrarse una vez si z es una solución de ecuación adjunta
2
dMz d Ny
Lz      0,
dt dt 2
En esta forma Lagrange resolvió la ecuación
2
dy 2 d y
Ay  B h  Kt   C  h  Kt    T,
dt dt 2
donde A, B, C, ..., h y K son constantes y T es una función de t. El formó la ecuación adjunta y
asumió que fuera satisfecha por z   h  Kt  r . El exponente r fue encontrado entonces para
satisfacer la ecuación
25
Nociones preliminares
2
A  B ( K )(r  1)  CX ( r  1)(r  2)    0

Lagrange probó también que la solución general de una ecuación lineal homogénea de orden n es
de la forma
y  C1 y1  C2 y2    Cn yn

donde y1, y2, ..., yn son un conjunto de soluciones linealmente independientes y C1, C2, ..., Cn son
constantes arbitrarias.

Laplace generalizó los métodos de Lagrange considerando no un factor integrante singular sino
un sistema de factores en la ecuación
2 n
dy d y d y
X  yH  H  2    H ( n 1) n ,
dx dx dx
donde X, H, y H' son funciones de x, Laplace hizo la sustitución
dy
w  y T
dx
donde w y T son funciones de x por determinarse.
La ecuación quedó entonces
dT d 2T d n 1T
X  T  w  w 2    w( n1) ,
dx dx dx n 1
donde

 
w w n 1  H  n 1 ; w w 
 n2 

 w n 1   n  1 w n 1
dw
dx
 H  n2 

dw
y w  w  w   H.
dx
Las primeras n-1 ecuaciones determinan w', w", ... en términos de w, H', H",... Las ecuaciones
posteriores entonces son ecuaciones de orden n-1 para w. La ecuación para T también es de orden
n-1. Así, la ecuación dada de orden n ha sido reemplazada por un par de ecuaciones de orden n-1,
las cuales no son, en general, lineales. Sin embargo, si las n-1 soluciones particulares de la
ecuación en w y en T son conocidas, y la solución general de la ecuación lineal en y puede ser
obtenida por cuadratura. En particular, si la ecuación dada es de segundo orden
dy d2y
X  yH H 
dx dx 2
entonces w está determinada por la ecuación de Riccati
26
Nociones preliminares
dw Hw w2
 1  
dx H H
Sean β y β' dos soluciones independientes. T es determinado por una forma similar, sean T y T'
dos soluciones. Entonces la solución general de la ecuación dada es

            T      
dx dx dx dx

T
ye C    e dx  e C     e dx
       
   
Lagrange también descubrió en su forma general el método de variación de parámetros por medio
del cual, si una ecuación lineal puede resolverse cuando el término independiente de y, y sus
derivadas se hacen cero, su solución como aquel término puede obtenerse por cuadraturas.

Con base en el trabajo de Lagrange, D'Alembert consideró las condiciones bajo las cuales el
orden de una ecuación diferencial lineal puede ser reducido. D'Alembert también derivó un
método especial para tratar los casos excepcionales de las soluciones de ecuaciones lineales con
coeficientes constantes y también inició el estudio de los sistemas de ecuaciones lineales. Su
principal trabajo fue, sin embargo en el campo de las ecuaciones diferenciales parciales.

 Soluciones Singulares. Las soluciones singulares fueron descubiertas más bien de manera
sorprendente, Brook Taylor descubrió las soluciones de ciertas ecuaciones diferenciales, las
cuales en simbolismo moderno se escribirían así

1  x 
2
2 2  dy  3 2
   4y  4y .
 dx 

El hizo la sustitución y  u U v donde u y U son nuevas variables y λ y v son constantes por


determinarse, y así la ecuación se transformó en

1  x   vu dU
2
2 2 du 
 U   4u   2U v  2  4u 2U 2 .
 dx dx 

En esta ecuación hay tres elementos cuya escogencia es única, estos son λ,v y U ; u es la nueva
variable dependiente.

Finalmente, sea U = 1 + x2, entonces después de dividir por (1 + x2)2, la ecuación queda
2
 du   2
 2vux  U
v 2
  4u U  4u .
 dx 

Sea ahora λ = -2, v = 1, y la ecuación se reduce a


27
Nociones preliminares
2
 du  2
 2ux  2U   4U  4u . esto es
 dx 

 
2
2 du 2  du 
2
1  x u  2 xuU U   U
dx  dx 

o, como U = 1 + x2,
2
2 du  du 
u  2 xu U   1
dx  dx 

Ahora, si la ecuación es diferenciable respecto a x, la derivada de la ecuación es


d 2u  du 
2 U  xu   0
dx 2  dx 
y de aquí
2
d u  du 
0 o U  xu   0.
dx 2  dx 
De la primera ecuación se tiene que du/dx = a, a constante, y cuando este valor es sustituido en la
ecuación diferencial para u, este degenera en la ecuación algebraica (u - ax)2 = 1 - a2.

Por lo tanto, la solución general de la ecuación original es


U 1 x2
y 
 
2 2
.
u ax  1  a 2

La segunda ecuación
du
U  xu  0.
dx
tomada en conjunción con
2
2 du  du 
u  2 xu U   1
dx  dx 

se obtiene:
2 x 2u 2 x 2u 2
1  u  2 xu  o
U U

U u U x
2
 2
u 2
, por tanto y 
U
u2
Esta es la solución verdadera de la ecuación original, pero esta no pudo derivarse de la solución
general, asignándole un valor particular para a. Esto es entonces una solución singular.
28
Nociones preliminares
Casi veinte años más tarde Clairaut publicó sus investigaciones sobre una clase de ecuaciones, las
cuales llevan ahora su nombre. Aquí también la solución general y la solución singular fueron
obtenidas por diferenciación y eliminación, y el hecho que la solución singular no estuviera
incluida en la general fue aclarado.

Geométricamente la solución general representa una familia uniparamétrica de líneas rectas. La


solución singular representa su envolvente. Cerrando el trabajo de Clairaut está la investigación
de D'Alembert sobre la clase más general de ecuaciones de la forma
 dy   dy 
y  x      .
dx
   dx 

 Las ecuaciones de física matemática: La historia formal sobre los métodos de integración
prácticamente finalizan a mediados del siglo XVIII. En conclusión sólo faltaría mencionar la
ecuación diferencial de Laplace
 2v  2v  2v
2 2
 2 2  2 2 0
 x  y  z

Esta y todas las ecuaciones asociadas con varios tipos de condiciones en su vecindad condujeron
a las ecuaciones diferenciales ordinarias como las ecuaciones de Legendre y Bessel, las cuales
juntamente con las ecuaciones hipergeométricas, sugirieron mucho la teoría analítica moderna. A
medida que creció el poder de los métodos analíticos, el problema de la integración formal se
volvió insignificante en comparación con los grandes problemas de la existencia y validez de las
soluciones.

1.9. EJERCICIOS

1. Determinar el orden de cada una de las ecuaciones diferenciales lineales


a. ty   2t  1 y  3

b.  t  t  y   sen t  y  2e
t

c. t y   2 y    sen t  y  ln t

2. Clasifique las siguientes ecuaciones diferenciales de acuerdo con los conceptos de linealidad,
grado, orden indicando si son ordinarias o parciales
29
Nociones preliminares
2 2
d y d y
a. ( 2
+ 1 )3 y = 0 b. 2
+ y = t3 c. u tt + u yy = 0
dt dt
3. Verifique si la función o funciones dadas son soluciones de las ecuaciones diferenciales
correspondientes
 3  3
a. y  4 y  3 y  t , y1  t   t 3, y2  t   e t  t 3.

b. t y  5ty  4 y  0,
2
y1  t   t 2 , y2  t   t 2  ln t 

c. y  y  sec t , 0  t   2; y  t    cos t  ln t cos t  t sen t


30
Nociones preliminares
31
Nociones preliminares