Sveučilišni preddiplomski studiji strojarstva i brodogradnje

Akademska godina 2011/2012.

Predavanja iz kolegija KINEMATIKA

(II. semestar studija, 6 ECTS-a)
ECTS a)

Nositelji kolegija: red. prof. dr. sc. Roberto Žigulić

i
izv. prof.
p of ddr. sc
sc. Sanjin B
Braut
a t

Asistenti: mr. sc. Ante Skoblar

Goranka Štimac,
Štimac dipl.
dipl ing

Katedra za dinamiku strojeva,

Zavod za tehničku mehaniku
Tehnički fakultet
Sveučilište u Rijeci

Predavanje br. 1
05. ožujka 2012.

Žigulić, Braut: Kinematika P1 2

 Katedra za dinamiku strojeva
Zavod za tehničku mehaniku

Katedra za dinamiku strojeva

j

Žigulić, Braut: Kinematika P1 3

Sadržaj kolegija
• Uvod. Temeljna podjela mehanike i klasične mehanike. Putanja materijalne čestice i prijeđeni put.
Vektor položaja. Vektor srednje i trenutne brzine. Hodograf brzine i velocida. Vektor srednjeg i
g ubrzanja.
trenutnog j Pravocrtno g gibanje
j materijalne
j čestice. Brzina i ubrzanje
j pravocrtnoggggibanja.
j
Kinematički dijagrami. Jednoliko pravocrtno gibanje materijalne čestice. Jednoliko promjenljivo
gibanje materijalne čestice. Slobodan pad. Vertikalni hitac uvis i naniže. Nejednoliko pravocrtno
gibanje materijalne čestice (ubrzanje funkcija vremena, puta i brzine). Harmonijsko titranje,
prigušeno
p g gibanje.
g j Zavisno g gibanje.
j Krivocrtno g gibanje
j materijalne
j čestice. Praćenje
j ggibanja
j u
Descartesovom, cilindričnom te polarnom koordinatnom sustavu. Gibanje u prirodnom
koordinatnom sustavu. Specijalni tipovi krivocrtnog gibanja. Jednoliko kružno gibanje. Jednoliko
promjenljivo kružno gibanje. Kosi i horizontalni hitac. Gibanje u sfernom koordinatnom sustavu.
Transformacija
j koordinata,, brzina i ubrzanjaj unutar koordinatnih sustava. Sektorska brzina i
ubrzanje. Složeno gibanje materijalne čestice.

• Kinematika krutog tijela. Stupnjevi slobode gibanja. Definiranje položaja krutog tijela u prostoru.
Translacijsko gibanje krutog tijela.
tijela Rotacijsko gibanje krutog tijela oko nepomične osi.
osi Određivanje
brzina i ubrzanja krutog tijela pri rotaciji oko nepomične osi. Ravninsko gibanje krutog tijela.
Chaslesov i Eulerov teorem. Analitičko određivanje brzina i ubrzanja. Trenutni pol brzina i ubrzanja.
Poloide. Metoda trenutnog pola rotacije. Metoda zakrenutih i projiciranih brzina. Metoda plana
brzina i ubrzanja.
ubrzanja Rotacija oko nepomične točke.točke Kutna brzina i ubrzanje kod sfernog gibanja.
gibanja
Kutna brzina i ubrzanje u nepomičnom, pomičnom i djelomično pomičnom koordinatnom sustavu.
Brzina i ubrzanje točaka kod sfernog gibanja. Aksoide. Precesijsko gibanje. Opći slučaj gibanja.
Složeno gibanje krutog tijela.

Žigulić, Braut: Kinematika P1 4

 Literatura
Obavezna literatura - predavanja
 Sapunar, S., Krpan, M.: Kinematika, TFR 1994.
 Jecić, S.: S.: Mehanika II (Kinematika i dinamika), Tehnička knjiga,
Zagreb, 1989.
 Žigulić, R., Braut, S., Kinematika (USKORO)

Preporučena literatura – predavanja i vježbe

 B
Beer , F
F.P.,
P JJohnston,
h t E
E.R.:
R VVector
t MMechanics
h i forf Engineers
E i –
Dynamics, Mc.Graw Hill, New York, 1988. Zagreb, 1989.
 Šikoparija, V.:Zbirka riješenih zadataka iz Mehanike I, Naučna knjiga,
B
Beograd,
d 1971
1971.

Žigulić, Braut: Kinematika P1 5

Oblici provođenja nastave i način provjere znanja

• Nastava se sastoji od predavanja (2 sata tjedno) te auditornih vježbi

(2 sata tjedno) i konstrukcijskih vježbi (5 x 1 sat u semestru).
semestru)
• U programskoj aplikaciji Mudri (http:\\mudri.uniri.hr) otvoreni su
kolegiji Kinematika i Kinematika (Brodogradnja). Tamo će se
moći pronaći sve relevantne informacije vezane uz kolegij poput:
izvedbenog i nastavnog plana, predavanja, vježbi, informacija
vezanih uz ispite…
• Redovitim
R d iti pohađanjem
h đ j nastave
t ( k i l 3 bodova)
(maksimalno b d ) te
t točnošću
t č šć
izrađenih zadataka na konstrukcijskim vježbama (maksimalno 5
bodova) ostvaruje se maksimalno 8 bodova.
• Provjera znanja vrši se kroz izradu 3 programska zadataka (3*4=12
bodova) te putem dva kolokvija (2*25=50 bodova) i završnog ispita
(30 bodova).

Žigulić, Braut: Kinematika P1 6

 Internetska stranica - MUDRI

1 http:\\mudri.uniri.hr
1. http:\\mudri uniri hr
2. kliknuti prijava
3. Logirati se najkasnije
k d kraja
do k ožujka
ž k

Žigulić, Braut: Kinematika P1 7

Internetska stranica – MUDRI - nastavak

1. Upisati korisničko 3. Kliknuti na prijavu

ime (koristi se i za
riteh - webmail)
2. Upisati lozinku
(koristi se i za riteh -
webmail)

Žigulić, Braut: Kinematika P1 8

 Internetska stranica – MUDRI - nastavak

1. Kliknuti na Tehnički
fakultet

Žigulić, Braut: Kinematika P1 9

Internetska stranica – MUDRI - nastavak

Odabrati kolegij
KINEMATIKA
KINEMATIKA (BRODOGRADNJA)

Žigulić, Braut: Kinematika P1 10

Internetska stranica – MUDRI - nastavak

2. Kliknuti
1. Upisati lozinku Upiši me na ovaj
kolegija
g j kojaj glasi
g kolegij
kinem_st1112
(kinem_br12)

Žigulić, Braut: Kinematika P1 11

Internetska stranica – MUDRI - nastavak

Žigulić, Braut: Kinematika P1 12

 Temeljna podjela mehanike

MEHANIKA

KLASIČNA
(Newtonova) RELATIVISTIČKA KVANTNA

Klasična (Newtonova) mehanika

 temelji se na 3 Newtonova zakona
 opisuje dobro sve pojave za inženjersku primjenu (zemaljski uvjeti)
 u ostalim slučajevima ima ograničenja

Žigulić, Braut: Kinematika P1 13

Temeljna podjela mehanike - nastavak

Relativistička mehanika

• posebni efekti za gibanja velikim brzinama koje se približavaju

j
brzinama svjetlosti
t0 l0 m0
t l m
v2 v2 v2
1 2 1 2 1 2
c c c

Kvantna mehanika
• služi za opisivanje gibanja slobodnih atoma, molekula i
elementarnih čestica a ne za kontinuume g gdje
j između čestica
nema međuprostora
• sastoji se iz modificirane klasične mehanike i modificiranih zakona
elektrodinamike
Žigulić, Braut: Kinematika P1 14
 Podjela klasične mehanike
Statika se bavi se djelovanjem
MEHANIKA
sile na kruta tijela
j u stanju
j
mirovanja proučavajući
pritom prvi i treći Newtonov
zakon
STATIKA DINAMIKA
Dinamika se bavi gibanjem
k t tij
krutog tijela
l pod
d djelovanjem
dj l j
sila proučavajući pritom drugi i
treći Newtonov zakon
KINEMATIKA KINETIKA
Kinematika proučava gibanje
tijela bez obzira na njegov uzrok
i pritom se bavi putanjama,
pomacima, brzinama i
ubrzanjima.
b ji
Žigulić, Braut: Kinematika P1 15

Podjela klasične mehanike - nastavak

Kinetika proučava veze izmedu gibanja i sila koje ga uzrokuju.
Bavi se silama i momentima,, energijama
gj i radovima,, impulsima,
p ,
količinama gibanja te kinetičkim momentima

PODJELA KLASIČNE MEHANIKE U ŠIREM SMISLU

MEHANIKA

MEHANIKA MEHANIKA MEHANIKA

KRUTIH TIJELA ČVRSTIH TIJELA FLUIDA
(statika, kinematika, (teorija elastičnosti,
dinamika) viskoelastičnosti i
plastičnosti)

Žigulić, Braut: Kinematika P1 16

 Temeljni pojmovi kinematike
Gibanje je promjena položaja u M2,t+t
M1,t
prostoru tijekom vremena z

Prostor je kontinuum u koji su z1 putanja

smještena
j materijalna
j tijela
j r+r
r
Putanja je geometrijsko mjesto z2
točaka
oča a u kojima
oj a se uzastopno
u as op o
nalazila materijalna čestica za O
vrijeme gibanja y1 x1 y
x x2
Vektor položaja r [m] je y2
zamišljeni vektor pomoću
1 metar je duljina jednaka 1 650 763,73 valnih
k j
kojega se u prostoru
t prati
ti duljina zračenja izotopa kriptona u vakuumu,
gibanje čestice po putanji. koje odgovara prijelazu elektrona između
 
r  r t 
g
energetskih nivoa 2pp10 i 5d5.

Žigulić, Braut: Kinematika P1 17

Temeljni pojmovi kinematike - nastavak

Vrijeme t [s] je kontinuum koji teče i pomoću kojega se mjeri

starost.
t t

1 sekunda je trajanje 9 192 631 770 perioda zračenja, koje odgovara

prijelazu između dviju hiperfinih razina osnovnog stanja atoma cezija.

Prijeđeni put s [m] je dio putanje

između dva uzastopna položaja
materijalne čestice.

Žigulić, Braut: Kinematika P1 18

 Pojam srednje i trenutne brzine
Srednja brzina definira se kao omjer prirasta vektora
Položaja i prirasta vremena pri gibanju mater. čestice

 r
vsr   ms 1 
t
Trenutna brzina je granična vrijednost tog
kvocjenta kada prirast vremena teži nuli
 
 r dr
v  lim   ms 1 
t 0 t dt

 v
Srednje ubrzanje asr   ms 2 
t
 
 v dv
Trenutno ubrzanje a  lim   ms 2 
t 0 t dt
Trzaj (jerk)
  

a II 
da  d 2 v  d 3 r 
dt
 a  2  v  3  r ms 3
d
dt d
dt
 
Žigulić, Braut: Kinematika P1 19

Primjer
Pri spuštanju alpinista niz padinu mjerene su brzine spuštanja što je
shematski prikazano na slici. Ako je brzina v1= 4,5 ms-1 a brzina v2=2,25
ms-11 uz vremenski tijek (period) od t=1 s,
s izračunati srednje ubrzanje na
dijelu putanje od točke 1 do točke 2.
v1
Rješenje v2
v
Oduzimanjem brzina
na p početku i kraju j v2 v1 asr1
promatranog dijela asr2
putanje dobiva se
∆v=3,25
∆v 3,25 ms-1. Ako se
taj prirast brzine
podijeli s proteklim
vremenom od ∆t=1 s
dobiva se
v
a sr   3,25 ms-2
t
Žigulić, Braut: Kinematika P1 20
 Putanja, velocida i hodograf brzina
velocida
v3
v2
hodograf
v1 brzina
a2 a3 v2
v1 putanja
a1 v3
O
r3
r2
r1 Putanja – vidi
definiciju na slajdu 17. O
a1
O

Velocida – zamišljena krivulja koja spaja vrhove

brzina materijalne čestica u pripadnim točkama a3 a2 hodograf
ubrzanja
putanje.
Hodograf brzina – krivulja koja spaja vrhove vektora
brzina materijalne čestice nanesenih iz pola.
Žigulić, Braut: Kinematika P1 21

Različiti primjeri putanja

Žigulić, Braut: Kinematika P1 22

Različiti primjeri putanja

Žigulić, Braut: Kinematika P1 23