Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Industrial

Licenciatura en Ingeniería Mecánica Industrial

Laboratorio de Dinámica Aplicada

Instructor: Elvis García

Informe de Laboratorio #4

Integrantes: Jorge Berbey 8-913-889

Ángel Marrero 8-906-1888
Luis Martez 4-772-2017

Grupo: 1MI-131

Fecha de Entrega: 2 de junio de 2017

Introducción.
El péndulo simple es un sistema mecánico que se mueve en un movimiento
oscilatorio (movimiento en torno a un punto de equilibrio estable). El péndulo
simple se compone de una masa m suspendida por una cuerda de longitud
L, donde el extremo superior está fija. Este movimiento ocurre en un plano
vertical y es accionado por la fuerza gravitacional. Considerando que el
péndulo oscila libremente (sin roce) se puede demostrar que su movimiento
es un movimiento armónico simple.
Contenido

Tabla 4.1 Respuesta de un Péndulo simple

Masa Puntual Masa Esférica
M(g)= 166 g M(g)= 166g
I (Kg m²) = 0.05976 I (Kg m²) =0.364
L1(mm)= τ (medida) = 1.651 τ (medida)= 1.643
ω (medida) = 3.820 ω (medida) =3.683
τ (calculada) = 1.55 τ (calculada)=1.636
ω (calculada) = 4.04 ω (calculada) =3.863
I (Kg m²) = 0.02656 I (Kg m²) =0.183
τ (medida)= 1.377 τ (medida)=1.377
L2(mm) = 0.40 ω (medida) = 4.597 ω (medida) =4.562
τ (calculada)= 1.268 τ (calculada)=1.356
ω (calculada) =4.95 ω (calculada) =4.631
I (Kg m²) =0.0334 I (Kg m²) =0.052
τ (medida)=1.143 τ (medida)=1.143
 L3(mm) = 0.20 ω (medida) =5.490 ω (medida) =5.448
τ (calculada)=0.897 τ (calculada)=1.023
ω (calculada) = 7.00 ω (calculada) =6.843

Preguntas

1. Encuentre la solución de la ecuación diferencial de movimiento,

linealizada, para θ (0) = θ 0 y θ´ (0) = 0. Asuma parámetros
concentrados. Obtenga expresiones para la posición θ(t), la velocidad
θ´(t) y aceleración θ´´(t). Grafique los resultados, utilice EXCEL. Para
dos ciclos de movimiento.

Gráfico de Posición. Ciclo 1

Grafico de Posición. Ciclo 2

Gráfico de Velocidad. Ciclo 1

Gráfico de Velocidad. Ciclo 2

Gráfico de Aceleración.Ciclo 1

Gráfico de Aceleración. Ciclo 2

Código de matlab
>> x=1;
>> t=0:10;
>> g=-9.81;
>> m=16.6;
>> R=2.75

R=

2.7500

>> x=(2/5)m*R+(m(m(60+R))+(60*m*g)sin(x);
>> x=(2/5)*m*R+(m*(60+R))+(60*m*g)*sin(x);

Utilizando el diagrama de bloques para simulink obtenemos:

Calcule la frecuencia natural, el periodo de movimiento y la frecuencia

natural angular de oscilación.
𝐺
Frecuencia natural: 𝜔𝑛 = = 4.952
𝐿
2𝜋
Periodo del movimiento = 𝜏 = = 1.268
𝜔𝑛
Frecuencia natural angular de oscilación = 𝜔 = 2𝜋𝑓𝑛 = 4.5607
Compare los resultados teóricos con los experimentales. Explique la
diferencia.
Comparando los resultados teóricos con los experimentales nos podemos
percatar que con los resultados teóricos son más puntuales al momento de
trabajar que los resultados experimentales por distintos errores que
cometemos al trabajar.

 Obtenga la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de

equilibrio estático. Considere la masa como una esfera, mida su diámetro
y calcule su momento de inercia de masa con respecto a su centro de
gravedad. Repita los puntos 2 y 3

Analice la posición, velocidad y aceleración de la masa m. ¿Qué puede

concluir respecto a la amplitud y ángulo de fase de cada movimiento

𝜃(𝑡 ) = 𝐶1 sin 𝜔𝑡 + 𝐶2 cos 𝜔𝑡

𝐶1 = 0 , 𝐶2 = 10 , 𝜔𝑛 = 4.631
𝜃(𝑡 ) = 10 cos(4.631𝑡)
D = 2r = 2(0.0275m) = 0.055m
2
𝐼 = 𝑅2 + (𝑅 + 𝐿)2 = 0.183
5
𝑔𝐿
Frecuencia natural: 𝜔𝑛 = √ = 4.631
𝐼
2𝜋
Periodo del movimiento = 𝜏 = = 1.356
𝜔𝑛
Frecuencia natural angular de oscilación = 𝜔 = 2𝜋𝑓𝑛 = 4.562

Tanto los resultados medidos y los calculados, o teóricos y

experimentales, dan ciertas variaciones y darían un porcentaje de error
debido a errores de medición, así como el tiempo al finalizar las 3
oscilaciones, entre otros.

La amplitud, en los 3 casos con diferentes longitudes experimentados, se

mantendrá igual debido a la utilización de 10° como ángulo inicial, en
cambio, el ángulo de fase, dado por la 𝜔𝑛 varía dependiendo de la
longitud, será mayor el valor del ángulo a razón que la longitud de la
cuerda sea menor
  Que con concluye al respecto de las frecuencias naturales y
frecuencias angulares de los sistemas de péndulo simple.
Los sistemas de péndulo simple para el cálculo de sus frecuencias
angulares y frecuencias naturales dependen una de la otra es decir en el
caso de la frecuencia angular del sistema oscilatorio ya que son una
relación de la gravedad con el tamaño de cuerda del sistema es decir
con una cuerda más larga el tamaño del oscilación será más amplio que
el de una cuerda más corta lo mismo pasaría con la frecuencia natural
del sistema a una cuerda más larga los periodos de oscilación tardan
más en cumplirse

 Cual modelo matemático predice mejor los resultados

Definitivamente el uso del software seria la manera más precisa
de obtener resultados pero es un poco difícil ya que se requiere un
conocimiento previo del mismo.

Conclusiones.
Jorge Berbey
En esta experiencia fuimos capaces de experimentar con un modelo de
péndulo simple, un sistema mecánico que observamos diariamente en
nuestro campo de estudio y en un futuro, en el campo laboral. El péndulo
simple siempre vibrará libremente al desplazarse de su posición de
equilibrio estático y liberarse.

Ángel Marrero
 En el sistema Péndulo simple estudiado en clase se observó y
manejó un sistema mecánico el cual es un sistema conservativo, es
decir, no está sujeto a excitaciones externas. Se observó también
como el péndulo simple oscilaba y así determinar distintas
características de este.

Luis F Martez.
El sistema oscilatorio de un péndulo simple está relacionado con la
longitud de su cuerda a una longitud de cuerda más largo sus
oscilaciones serán más amplias por lo tato tomara más tiempo en
realizar las mismas

Referencias Bibliográficas e Infografía

 Vibraciones, Balakumar Balachandran y Edward B. Magrab, editorial

Thompson

 Análisis de Sistema Dinámicos, Ogata K., 1era Edicion.