INGENIERIA ELECTROMECÁNICA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

BALL & A BEAM
.

BALL & BEAM

[Nombre1] [Código 1] [Correo1]

[Nombre2] [Código 2] [Correo2]
[Nombre3] [Código 3] [Correo3]

RESUMEN

La descripción del siguiente proyecto, hará conocer el desarrollo de un sistema de control barra-esfera. Su mecanismo se
basa en un ángulo que funcionara como brazo palanca, en un extremo estará fijo en una viga y al otro estará controlado
por un servomotor. El sistema debe de ser capaz de ubicar a una esfera que se esté desplazando sobre una viga a una
posición R, la posición de esta será controlada mediante la variación del ángulo β de la barra, el cual esta directamente
relacionado con el ángulo α que presente el engranaje del servomotor, de esta manera la esfera podrá estar posicionada
en el lugar que se desee balanceando la barra de la forma mas adecuada. La planta estará linealizada sobre un punto
específico de operación y se muestra la implementación de un controlador PID (Controlador Proporcional Integral
Derivativo) que permitirá la estabilidad del sistema en lazo cerrado.

ABSTRACT

The following description of the project, will describe the development of a control system rod-sphere. Its mechanism is
based on an angle function as lever arm, at one end is fixed to a beam and the other is controlled by a servomotor. The
system must be able to locate an area that is traveling on a beam to an R position, this position will be controlled by
varying the angle β of the bar, which is directly related to the angle αthat this servo gear, so the area can be positioned at
the desired location barswinging the most appropriate way. The plant will be linearized about a specific operating
point and shows the implementation of a PID (Proportional Integral Derivative) that allow the stability of the closed loop
system.

PALABRAS CLAVES

Controlador PID (Controlador Proporcional Integral Derivativo), Servomotor.

INTRODUCCIÓN

El sistema de Ball & Beam es un importante y clásico modelo para diseñar ingeniería de control y sistemas. Es
muy conocido debido a que es un sistema simple y fácil de entender que puede ser utilizado para estudiar
muchos métodos clásicos y modernos de diseño de controladores. Posee una propiedad muy interesante: es
inestable en lazo abierto.

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.

Figura 01: Sistema del Ball & Beam

El esquema mostrado en la Figura 01 es un sistema muy simple, el cual describe el funcionamiento del Ball &
Beam; con una bola de acero rodando sobre un ángulo de aluminio que está montado sobre el eje de un
servomotor. En esta configuración, la barra puede ser inclinada con uno de sus extremos fijos aplicando una
señal de control eléctrica al controlador que maneja el motor. La posición de la bola en la barra es registrada
con un sensor lineal capaz de medir la posición de la bola respecto a la pista midiendo el voltaje de la salida
de la barra de aluminio. Un servomotor controla el ángulo de la viga, y así control de posición de la bola.

MARCO TEORICO

PID (Proporcional Integral Derivativo)

Es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el
valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo
del control PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. (Figura 02)

El valor Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la
integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se
reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso vía un elemento de control como la posición de una válvula de
control o la energía suministrada a un calentador, por ejemplo.

Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control
diseñado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en
términos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al “set point”, y el grado de
oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o
la estabilidad del mismo.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un
controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al
ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de
control.

2
.

Figura 02: Diagrama en Bloques de un

Controlador PID

Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al
menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro, etc.).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor,
válvula, bomba, etc.).

El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que
se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de
corriente eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de los dos
anteriores, que son con corriente continua.

El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta señal recibe el
nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo
rango de valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su
vez, la señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz(HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para hacer más intuitivo el
control de un proceso.

El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así la señal de error,
que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La
señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas,
componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de
la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que
debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y acción Derivativa. El
peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante
proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle de
control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

Control proporcional (P): Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t),
que descripta desde su función transferencia queda:

3
.

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).

Control integral (I): Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que
es un modo de controlar lento.

La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero. Por lo que se
concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en régimen permanente es cero.

Control proporcional-integral (PI): se define mediante

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de transferencia resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control distinta de cero.
Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de control creciente, y si fuera
negativa la señal de control será decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un control PI es adecuado
para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en
forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalón.

Control proporcional-derivativa (PD): se define mediante:

donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de previsión, lo que
hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de
ruido y puede provocar saturación en el actuador.
La acción de control derivativa nunca se utiliza por sola, sí debido a que sólo es eficaz durante períodos
transitorios. La función transferencia de un controlador PD resulta:

4
.

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un
controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control
derivativo no afecta en forma directa al error sea estado estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por
tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado
estable.

Control proporcional-integral-derivativa (PID): Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de
las tres acciones de control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene
mediante:

y su función transferencia resulta:

SERVOMOTOR DE MODELISMO

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a
posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista
en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada
cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar
superficies de control como el movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se
usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.

Figura 03: Servomotor de Modelamiento

Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, cuando se observa la foto de
arriba, tiene internamente una circuitería de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. Un
servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. de torque
que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por

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.

consiguiente, no consume mucha energía. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro
de abajo. Podrá observar la circuitería de control, el motor, un juego de piñones, y la caja.

También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Uno es para alimentación Vcc (+5volts), conexión a
tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control.

¿Cómo trabaja un servo?

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es
conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este
potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en
el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el
motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no
es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las
especificaciones del fabricante. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que
éste necesita viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda velocidad.
Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correrá a una velocidad más lenta. A esto se le
llama control proporcional (Control de Posición)

Control de Posición

Figura 04: Circuito Control de Posición del

Servomotor

El punto de referencia o setpoint —que es el valor de posición deseada para el motor— se indica mediante
una señal de control cuadrada. El ancho de la señal indica el ángulo de posición: una señal con pulsos más
anchos (es decir, de mayor duración) ubicará al motor en un ángulo mayor, y viceversa.

Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posición, que es la diferencia entre la
referencia y la posición en que se encuentra el motor. Un error de posición mayor significa que hay una
diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el motor deberá rotar más rápido para
alcanzarlo; uno menor, significa que la posición del motor está cerca de la deseada por el usuario, así que el
motor tendrá que rotar más lentamente. Si el servo se encuentra en la posición deseada, el error será cero, y
no habrá movimiento.

Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posición, debe restar dos valores de voltaje
analógicos. La señal de control PWM se convierte entonces en un valor analógico de voltaje, mediante un

6
.

convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posición del motor se obtiene usando
un potenciómetro de realimentación acoplado mecánicamente a la caja reductora del eje del motor: cuando el
motor rote, el potenciómetro también lo hará, variando el voltaje que se introduce al amplificador de error.

Una vez que se ha obtenido el error de posición, éste se amplifica con una ganancia, y posteriormente se
aplica a los terminales del motor.

Figura 05: La posición del servo tiene una

proporción lineal con el ancho del pulso
utilizado.

Cada servo, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios márgenes de operación. Por
ejemplo, para algunos servos los valores de tiempo de la señal en alto están entre 1 y 2 ms, que posicionan al
motor en ambos extremos de giro (0° y 180°, respectivamente). Los valores de tiempo de alto para ubicar el
motor en otras posiciones se halla mediante una relación completamente lineal: el valor 1,5 ms indica la
posición central, y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha
duración.

Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duración del pulso alto para
conseguir un ángulo de posición θ estará dado por la fórmula:

Donde está dado en milisegundos y en grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que ningún valor —
de ángulo o de duración de pulso— puede estar fuera del rango de operación del dispositivo: en efecto, el
servo tiene un límite de giro —de modo que no puede girar más de cierto ángulo en un mismo sentido—
debido a la limitación física que impone el potenciómetro del control de posición.

Para bloquear el servomotor en una posición, es necesario enviarle continuamente la señal con la posición
deseada. De esta forma, el sistema de control seguirá operando, y el servo conservará su posición y se
resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. Si los pulsos no se envían, el servomotor
quedará liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente.

SERVOMOTOR

7
.

Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de
forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación. Para ello, el servomotor espera un
tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. Están generalmente formados por un
amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentación, todo
en un misma caja de pequeñas dimensiones. El resultado es un servo de posición con un margen de
operación de 180° aproximadamente.

Fig. 6 Servomotor POWER 3001 HD

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. Esto se lleva a cabo
mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Los valores más
generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos
extremos (0º y 180º).

El ancho de pulso (PWM) suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms).

Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posición durante un cierto tiempo, es
necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le
obligue a abandonar esta posición, intentará resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos
es mayor que el máximo) entonces el servo perderá fuerza y dejará de intentar mantener su posición, de
modo que cualquier fuerza externa podría desplazarlo.

Fig. 7 Tren de pulso para el control de servo

CONTROLADOR DEL SERVOMOTOR.

8
.

Fig. 8 PIC18F4550

PWM

El ejemplo "Fading" demuestra el uso de una salida analógica (PWM) para atenuar y aumentar la luminosidad
de un LED. Lo tienes disponible en la opción "File->Sketchbook->Examples->Analog" del menú del software
de Arduino.

La Modulación por Ancho de Pulso (PWM = Pulse Width Modulation) es una técnica para simular una salida
analógica con una salida digital. El control digital se usa para crear una onda cuadrada, una señal que
conmuta constantemente entre encendido y apagado. Este patrón de encendido-apagado puede simular
voltajes entre 0 (siempre apagado) y 5 voltios (siempre encendido) simplemente variando la proporción de
tiempo entre encendido y apagado. A la duración del tiempo de encendido (ON) se le llama Ancho de Pulso
(pulse width). Para variar el valor analógico cambiamos, o modulamos, ese ancho de pulso. Si repetimos este
patrón de encendido-apagado lo suficientemente rápido por ejemplo con un LED el resultado es como si la
señal variara entre 0 y 5 voltios controlando el brillo del LED.

En el gráfico de abajo las líneas verdes representan un periodo regular. Esta duración o periodo es la inversa
de la frecuencia del PWM. En otras palabras, con la Arduino la frecuencia PWM es bastante próxima a 500Hz
lo que equivale a periodos de 2 milisegundos cada uno. La llamada a la función analogWrite() debe ser en la
escala desde 0 a 255, siendo 255 el 100% de ciclo (siempre encendido), el valor 127 será el 50% del ciclo (la
mitad del tiempo encendido), etc.

9
.

Fig. 9 PWM

Una vez cargado y ejecutado el ejemplo mueve la arduino de un lado a otro, lo que ves es esencialmente un
mapeado del tiempo a lo largo del espacio. A nuestros ojos el movimiento difumina cada parpadeo del LED en
una línea. A medida que la luminosidad del LED se incrementa o atenúa esas pequeñas líneas crecen o se
reducen. Ahora estás viendo el ancho de pulso (pulse width).

MODELAMIENTO DEL BALL & BEAM

Una bola se coloca en un haz, donde se permite rodar con un grado de libertad a lo largo de la longitud de la
barra. Un brazo de palanca se une a la barra en un extremo y un servomotor en el otro. A medida que el
equipo de servo se convierte en un ángulo  , la palanca de cambios en el ángulo del haz de α. Cuando se
cambia el ángulo de la posición horizontal, la gravedad hace que la bola ruede a lo largo de la barra. Un
controlador se diseña para el sistema de modo que la posición de la bola puede ser manipulada.

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.

Figura 10: Diseño del Ball & Beam

Para este problema, vamos a suponer que la bola rueda sin deslizamiento y la fricción entre la viga y la bola
es insignificante. Las constantes y variables para este ejemplo se definen como sigue:

M masa de la pelota 0,11 kg

R radio de la bola 0.01 m
d brazo de palanca acodada 0,1 m
g aceleración de la gravedad 9,8 m / s 2
L longitud de la viga 0,5 m
J bola momento de inercia 9.99e-6 kgm2

La ecuación de Lagrange del movimiento de la bola es dada por:

 d 
2
 J d r
2
0   2  m  2  mg ( sen )  mr 
R  dt  dt 

Linealización de la ecuación sobre el ángulo del haz, α = 0, nos da la siguiente aproximación lineal del
sistema:

 J d r
2
 2  m  2  mg
R  dt

La ecuación que relaciona el ángulo del haz con el ángulo de la marcha se puede aproximar como lineal por la
siguiente ecuación:

d
 
L

Sustituyendo esto en la ecuación anterior, obtenemos:

 J d r
2
d
 2  m  2  mg 
R  dt L

11
.

Función de Transferencia: Tomando la transformada de Laplace de la ecuación anterior, la siguiente

ecuación se encuentra:

 J  mgd
 2  m  R( s) S  
2
 ( s)
R  L

Al tomar la transformada de Laplace para encontrar la función de transferencia de las condiciones iniciales
son iguales a cero.

Reorganización nos encontramos con la función de transferencia desde el ángulo del engranaje (  (s)) a la
posición de la bola (R (s)).

R( s ) mgd 1

 ( s)  J  S2
L 2  m 
R 

Utilizando MATLAB podemos observar la respuesta a una entrada paso:

m = 0.111;
R = 0.01;
g = -9.8;
L = 0.7;
d = 0.1;
J = 9.99e-6;
K = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m));

num = [-K];
den = [1 0 0];

printsys(num,den)
step(num,den)

Figura 11: Respuesta a la señal paso, en lazo

abierto

12
.

En la Figura 08 es evidente que el sistema es inestable en lazo abierto causando que la bola ruede la derecha
del extremo de la viga. Por lo tanto, algún método de control de posición de la bola en este sistema se
requiere.
En esta figura es evidente que el sistema es inestable en lazo abierto causando que la bola ruede la derecha
del extremo de la viga. Por lo tanto, algún método de control de posición de la bola en este sistema se
requiere.

EFECTO DEL CONTROLADOR PID SOBRE EL BALL AND BEAM

Control proporcional:

kp = 1;
numP = kp*num;
[numc, denc] = cloop(numP, den)
step(numc,denc)

Fig. 12 Respuesta a la señal paso con Kp=1

Como se puede ver la adición de ganancia proporcional no hace que el sistema estable. El siguiente paso es
cambiar el valor de kp y tenga en cuenta que el sistema sigue siendo inestable.
Control proporcional-derivativo
Ahora, vamos a añadir un término derivado al controlador.
kp = 10;
kd = 10;
numPD = [kd kp];
numh = conv(num, numPD);
[numc, denc] = cloop(numh, den);
t=0:0.01:5;
step(numc,denc,t)

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.

Fig.13 Respuesta del control proporcional-derivativo

Después de jugar con las ganancias un poco, la trama paso siguiente respuesta se puede lograr con kp =
10 y kd = 50:

Fig. 14 Respuesta a la señal paso con variación de kp, kd

Como se puede ver en la trama, sobre todo, los objetivos de control se han cumplido sin el uso de un
controlador integral (tiempo de establecimiento de este ejemplo se considera alcanzado cuando la respuesta
es inferior al 2% de su valor final). Pero para efectos reales se debió utilizar un controlador integral para mejor
el tiempo de establecimiento.
Las ecuaciones asociadas a los tiempos que encontramos son :

PULSO NIVEL ALTO t1= 0,693 * (R1+R2) * C1

PULSO NIVEL BAJO t2 = 0,693 * R2 * C1

por tanto:

T = t1 + t2 = 0,693 * ( R1 + 2R2 ) * C1

f = 1 / T = 1,44 / (R1 + 2R2 ) * C1

Aplicando estos cálculos, y jugando con los valores de los periodos que queremos obtener, es muy sencillo
obtener los valores de los componentes: resistencias y condensador.

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.

NOTA: t1 siempre va a ser mayor que t2, entonces el periodo más corto corresponde al pulso de nivel bajo, y
el más largo al del pulso alto. Como consecuencia de esto, tenemos que centrarnos en el tiempo t2, que es el
que se va a controlar.

Dado que tenemos 3 variables (R1, R2 y C1) y 2 ecuaciones, fijamos C1 a un valor entorno a 1 μF, y hallamos
los valores de las resistencias:

EFECTOS DEL CONTROLADOR PID SOBRE EL BALL & BEAM.

Controlador PID Implementado

5
1
3

Simulación del PID

1. Amp. Diferencial
2. Controlador P
3. Controlador I
4. Controlador D
5. Amp. Sumador Inversor

Calculo de las constantes P.I.D. Cada elemento del Controlador lo manejamos como impedancia y se obtiene:

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.

PROPORCIONAL

𝑍1 𝑅1 0,954 𝐾Ω
𝐾𝑝 = − =− = −
𝑍2 𝑅2 1 𝐾Ω

𝐾𝑝 = −0,954

INTEGRAL

𝒁𝒂 = 𝑍3 ║ 𝑍𝑐

𝑍3 ∗ 𝑍𝑐
𝒁𝒂 =
𝑍3 + 𝑍𝑐

𝑅3
𝐶1
𝒁𝒂 =
1
𝑅3 + 𝐶
1

𝑅3
𝒁𝒂 =
𝑅3 𝐶1 + 1

𝑍𝑎
𝑲𝒊 = −
𝑅4

𝑅3
𝑲𝒊 = −
𝑅4 𝑅3 𝐶1 + 𝑅4
2 𝐾Ω
𝑲𝒊 = − (5,78 𝐾Ω∗2 𝐾Ω∗100 𝜇𝐹)+5,78 𝐾Ω

𝑲𝒊 = −0,2883

DERIVATIVO

1
𝑍𝑋 = 𝑍𝑐 + 𝑍𝑅 = + 𝑅9
𝐶2
16
.

1 + 𝑅9 𝐶2
𝑍𝑋 =
𝐶2

𝑍𝑥 1 + 𝑅9 𝐶2
𝐾𝑑 = − = −
𝑍4 𝐶2 𝑅4

100 𝜇𝐹 ∗ 9,67 𝐾Ω
𝐾𝑑 = −
1 + (10𝐾Ω ∗ 100𝜇𝐹)

𝐾𝑑 = −2,0682

En el circuito controlador del Servomotor:

𝑇𝑂𝑁 = 2,7 𝐾Ω
𝑇𝑂𝐹𝐹 = 16,09 𝐾Ω
𝑅 = 100 𝐾Ω

𝐶 = 1 𝜇𝐹

IMPLEMENTACION DEL BALL & BEAM

MATERIALES PARA EL CIRCUITO

3 Fuentes DC
1 Osciloscipio
2 Protoboard
Resistencias
Trimmers
Capacitores
Arduino uno
LM358
Servomotor 3001 HD

MATERIALES PARA LA MAQUETA

Balso (Madera)
Angulo (50 cm)
Balín
Cuerda de Ferroníquel
Brazo de palanca acodada
Acrilico

17
.

RESULTADOS OBTENIDOS

Estabilidad de la esfera en 0.86 V, los cálculos dan 1 V, para asegurar la estabilidad.

CAMBIAR IMAGEN POR LA PROPIA

Controlador implementado (Amplificador diferencial, PD, sumador inversor,arduino)

18
.

CAMBIAR IMAGEN POR LA PROPIA

Estructura del Ball and Beam

El código usado en el Arduino uno fue:

Tutorial Arduino # 0003 - Efecto Fading

En este tutorial, mostramos como se desvanece un LED

en función del valor recogido en un entrada analógica.

Este proyecto es de dominio público.

*/

int pinSensor = A0; // Entrada para el potenciómetro.

int pinLed = 9; // Seleccionamos pin para el Led.
int valorSensor = 0; // variable para el valor del sensor.

void setup() {
pinMode(pinLed, OUTPUT); // Establecemos el pin como salida.
}

void loop() {
// Leemos el valor del sensor y lo almacenamos:
valorSensor = analogRead(pinSensor);
// Establecemos el valor analógico para la salida PWM
analogWrite(pinLed, valorSensor / 4);
// Detenemos el programa durante 30 milisegundos:
delay(30);

CONCLUSIONES

19
.

 El controlador diseñado inicialmente fue un PID, pero por problemas de inestabilidad causados por el
integrador, se diseñó en segunda instancia solo el PD.
 La técnica de control por planos deslizantes presenta una forma sencilla de manejar gracias a los
controladores análogos cuyas modificaciones en la respuesta del sistema son fáciles de manipular.
 El primer circuito que se usó para el control del servomotor fue con un LM555, pero al presentar un
poco de problemas para la implementación ya que sus resistencias variables eran trimmers, los cuales
son muy fáciles de descalibrar nos presento algunos problemas, por tanto usamos un método diferente
para el control del servomotor el cual fue un Arduino uno, el cual es muy preciso.
 Por problemas de voltaje en la cuerda usada, la esfera tardaba un poco en estabilizarse.
 Para un mejor funcionamiento del sistema es recomendable usar un alambre que tenga una
resistencia mayor a 100 Ω para obtener un valor de voltaje fiel, este alambre no debe ser de un radio
tan pequeño ya que podría romperse debido a la tensión.

REFERENCIAS

 http://www.unicrom.com/tut_multivibrador_astable_555.asp
 http://es.wikipedia.org/wiki/Circuito_integrado_555
 http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/motores_servo.htm
 http://es.scribd.com/doc/26916307/Probador-de-Servos-Con-El-Integrado-555
 http://syscontrol2.blogspot.com/2007/12/controladores-pid.html
 http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/ball/ball.html#Problem
 http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/spanishwp/04BallandBeam1SP.pdf
 http://arduino.cc/es/Tutorial/PWM
 http://www.arduteka.com/2011/11/tutorial-arduino-0003-entrada-analogica-y-salida-pwm/

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