Alexander Lyapunov: propôs método de análise para modelos de ordem superior. Critério de
estabilidade abordou modelos de sistemas lineares, variantes no tempo ou não lineares de
uma forma algébrica.
Métodos clássicos da teoria de controle: técnicas de resposta em frequência e lugar das raízes.
Perturbações (ou Distúrbios): alterações que tendem a afetar de modo adverso o valor da
grandeza ou da variável de saída de uma planta, processo ou sistema.
Referência de Entrada (Set Point – SP): informação de entrada de um sistema de controle (em
geral, à malha fechada) que define determinado tipo de resposta da grandeza de saída.
Retroação: meio que propicia um retorno da informação relacionada com a grandeza de saída
de um sistema com a finalidade de compará-la com um sinal de referência em sistema à malha
fechada. Também é conhecida como realimentação e está associada a elementos
transdutores.
Sistema de Controle a Malha Fechada: sistema no qual a resposta da grandeza de saída tem
efeito sobre a sua entrada de modo a estabelecer determinadas características desejadas.
Sistema de controle estável: quando a variação da grandeza controlada estiver limitada dentro
de uma determinada faixa de operação.
Número complexo: composto por uma parte real e uma parte imaginária. Se uma das partes
ou ambas forem variáveis, o número complexo resultante é chamado de variável complexa.
Equação diferencial ordinária: quando a função incógnita depende de apenas uma variável
independente.
Equação linear: quando aplicadas duas ou mais funções de excitação diferentes, a resposta
produzida puder ser composta pelas respostas individuais de cada uma das excitações.
Um sistema de segunda ordem pode ser reescrito através de duas equações de primeira
ordem (variáveis de estado). Ou seja, y = x1 e x2 = x1’.
Espaço de estados: espaço n-dimensional cujos eixos coordenados consistem nos eixos
x1,...,xn. Qualquer estado pode ser representado por um ponto sobre o mesmo.
x’ = Ax +Bu
y = Cx + Du
x’1 = x2
x’2 = x1
0 1
𝐴= [ ]
−1 0
B=0 C = [1 0] D=0
Matriz: dimensão n x m, onde n representa o número de linhas e m o número de colunas. O
elemento Aij representa o elemento da linha i e coluna j da matriz A.
Regras de matrizes:
Multiplicação entre duas matrizes (A * B): só é possível se o número de colunas de A for igual
ao número de linhas de B.
Multiplicação de uma matriz por um escalar: multiplicar todos os elementos da matriz pelo
escalar.
𝜆 = autovalor de A
x = autovetor de A.
Matriz singular: ter seu determinante igual a zero. Como o determinante de uma matriz é dado
pelo produto de seus autovalores, conclui-se que pelo menos um autovalor dessa matriz
também deve ser nulo.
Cálculos dos autovalores de uma matriz no Matlab: comando [vetor valor] = eig(A). Vetor:
matriz de autovetores; valor: matriz de autovalores de A. Vetor e valor são nomes arbitrários
para as matrizes, de forma que poderiam ser quaisquer outros.
Ng = 1; Dg = [1 1]; step(Ng,Dg)
Ng = 1; Dg = [1 1 1]; step(Ng,Dg)
Quanto menor o valor do fator de amortecimento na faixa 0 < 𝜁<1, maior o valor de Mp.
Quanto maior o valor da frequência natural de oscilação (Wn), menor o período da oscilação
amortecida do sistema. O tempo de acomodação em uma faixa em torno de +- 2% do valor
final da resposta do sistema (que é unitário neste exemplo) é dado por Ta = 4/( 𝜁.Wn).
No exemplo do livro, as partes reais das raízes complexas da parcela esquerda da função
original são maiores que a da direita, podendo, assim, serem descartadas, dado que os polos
mais próximos da origem tendem a apresentar maiores influências na dinâmica do sistema (e
por este motivo são conhecidos como polos dominantes).
As respostas são semelhantes, ou seja, neste caso, a raiz do numerados da função pode ser
desprezada. As raízes do numerador (os “zeros”) não alteram a estabilidade dos sistemas
associados, podendo modificar conforme seus valores às respostas transitórias dos mesmos.
Resposta em Frequência
Para valores de ganho maiores que a unidade, a curva de módulo desloca-se acima da linha de
0 [dB] e ganhos menores (atenuações) fazem a curva de módulo cair abaixo dessa cota.