ROBOTIKA

SENSOR ROBOTIK

Chaeriah Bin Ali Wael ST, MT

chaeriah.wael10@gmail.com
UNRIKA - Batam
Sistem Robot Berorientasi Fungsi

Sistem Kontroler

Akruator Mekanik Robot Sensor

 Apa itu Sensing ?

 Sensing : mengumpulkan informasi dari lingkungan

 Sensor : peralatan elektrik/mekanik/kimia yang memetakan

besaran lingkungan ke pengukuran kuantitatif.

 Setiap sensor berdasarkan transduction principle –

[mengkonversi energi dari satu bentuk ke bentuk lain].
 Perubahan Energi ke Bentuk Elektrik

 Thermistor : temperatur - resistansi

 Electrochemical : kimia - tegangan
 Photocurrent : intensitas cahaya - arus
 Tachometer : kecepatan sudut - tegangan
 Thermocouple : temperatur - tegangan
 LVDT [Linear variable differential transformers] : panjang/posisi -
induktansi
 Microphone : tekanan suara - kapasitansi/resistansi
Mengapa Robot Butuh Sensor ?
What is the angle of my arm ?

θ?

Informasi internal
Mengapa Robot Butuh Sensor ?
Will I hit anything ?

Deteksi penghalang
Mengapa Robot Butuh Sensor ?
Where am I ?

Lokalisasi
Mengapa Robot Butuh Sensor ?

Where are the forkholes ?

Sensing for specific task

 Klasifikasi Sensor

 Proprioceptive (Internal state) vs. Exteroceptive (external state)

 Proprioceptive : pengukuran untuk kebutuhan internal sistem, misalnya
kecepatan motor, level baterai, posisi roda, sudut joint, dll

Contoh sensor : encoder, giroskop, dll

 Exteroceptive : pengamatan terhadap lingkungan atau obyek, misalnya

pengukuran jarak terhadap objek lain, intensitas cahaya, dll

Contoh sensor : kamera, sensor temperatur, GPS, dll

 Klasifikasi Sensor

 Pasif vs. aktif

 Pasif : menerima energi dari lingkungan, misalnya kamera.
 Aktif : memancarkan energi ke lingkungan Misalnya radar, sonar.
 Contact vs. non-contact
 Contact : memberikan sensor terhadap kontak fisik seperti sentuhan,
slip dan torsi.
 Non-contact : memberikan respon terhadap detektor variasi akustik
atau radiasi elektromagnetik (pengukuran jarak, proximity dan
properti visual dari objek).
Klasifikasi Umum (1)
Klasifikasi Umum (2)
 Sensor Untuk Navigasi

 Odometry (memantau putaran roda untuk menghitung offset dari

starting point yang diketahui)
→ Encoder, potensiometer, resolver, tachometer.
 Sensor inersia
→ Gyroscope, accelerometer
 Sensor eksternal
→ Kompas, ultrasonik, Laser range sensors, Radar, Vision, Global
Positioning System (GPS)
 Encoder

 Encoder digunakan untuk mengukur gerak

rotasi
 Aplikasi : digunakan untuk mengukur
perputaran roda.
 Spesifikasi penting : jumlah hitungan per
revolusi.
 Encoder

Contoh Soal :
 Berapa jauh gerakan roda untuk 1 hitungan
encoder ?
16 counts per rev.
 Berapa diameter roda jika diinginkan 1
cm/hitungan !
 Jika diameter roda adalah 10cm, berapa 10 cm

hitungan encoder saat mencapai jarak 1m ?

10 cm wheel diameter
 Encoder

Jawab :
 Berapa jauh gerakan roda untuk 1 hitungan encoder ?
Keliling = πD = 10 π cm
10π cm 1 rev
× = 1,96 / hitungan
1 rev 16 hitungan Diameter

 Berapa diameter roda jika diinginkan 1 cm/hitungan !

Circumference
1 cm 16 hitungan
× = 16 cm / rev
1 hitungan 1 rev
 Encoder

Jawab :
 Berapa diameter roda jika diinginkan 1 cm/hitungan !
Keliling = 16 cm
Keliling 16
D= × = 5,09 cm
π π
 Jika diameter roda adalah 10cm, berapa hitungan encoder saat mencapai
jarak 1m ?
1,96 cm 1m
× = 0,0196 m / hitungan
1 hitungan 100 cm
 Encoder

Jawab :
 Jika diameter roda adalah 10cm, berapa hitungan encoder saat mencapai
jarak 1m ?
1m
= 51 hitungan
0,0196m / hitungan
 Sensor-sensor Odometry yang lain

• Resolver
Memiliki 2 buah lilitan stator yang
diposisikan secara 90o. Tegangan
output proporsional terhadap fungsi
sinus atau or cosinus dari sudut
rotor.

• Potentiometer
= perubahan
resistansi
19
 Inertial Sensors
 Gyroscopes
 Mengukur kecepatan rotasi tidak bergantung dari
kerangka koordinat tertentu
 Aplikasi :
 Heading sensors, Full Inertial Navigation systems (INS)
 Accelerometers
 Mengukur percepatan terhadap Kerangka Inersia
 Aplikasi :
 Tilt sensor, Vibration Analysis, Full INS Systems

20
Ultrasonic Sensor
 Prinsip dasar operasi:
 Pemancaran frekuensi ultrasound (50kHz), (human hearing: 20Hz to
20kHz)
 Mengukur elapsed time sampai dengan receiver mengindikasikan bawah
pantulan suara (echo) terdeteksi.

D=v*t
D = round-trip distance
v = speed of propagation(340 m/s)
t = elapsed time

21
 Ultrasonic Sensors

 Pengukuran cukup akurat tapi memiliki ketidak pastian sudut kisaran 30o
 Kisaran pengukuran dari orde cm s/d 30 meter.
 Permasalahan lainnya adalah waktu propagasi. Sinyal ultrasonic
memerlukan waktu 200 mdetik untuk menjangkau 60 meters. (30
meters roundtrip @ 340 m/s )

22
Global Positioning System (GPS)
24 satellites (+several spares)

broadcast time, identity, orbital

parameters (latitude, longitude,
altitude)

http://www.cnde.iastate.edu/staff/swormley/gps/gps.html

23