4-de acordo com os graus de liberdade- para que um robo possa posicionar uma
ferramenta no espaço ele precisa de 6 GdL, ou seja 3 graus de liberdade para
definir a posição e 3 angulos de rotação para definir a orientação.robos com mais
de 6 GdL são denominados redundantes e robos com menos de 6 GdL são
denominados limitados
7ª Questão – Quais os tipos de inspeção mais comuns que podem ser realizadas com um
robô?
R: Não realizam a função de aferição ou controle de qualidade
17ª Questão - Descreva a importância de cada variável de mapeamento dos links (ai ,
αi , di , θi) para a metodologia de Denavit-Hatenberg. Descreva cada uma delas .
R: ai : a distância entre os eixos Zi e Zi+1 medida sobre o eixo Xi .
ai : o ângulo entre os eixos Zi e Zi+1 medida sobre o eixo Xi .
di : a distância entre os eixos Xi-1 e Xi medida sobre o eixo Zi .
qi : o ângulo entre os eixos Xi-1 e Xi medidos sobre o eixo Z
19ª Questão – Qual a principal diferença entre programação on-line e programação off-
line?
R: Na programação off-line, tem-se disponibilidade de simuladores.
20ª Questão – O que é resolução de controle e como ela pode ser calculada?
R: É a capacidade do sistema de posicionamento de um robô segmentar o espaço que pode ser
visitado, a partir do movimento do conjunto elo-junta, em um numero finito de intervalo
regulares, por meio da ação do controlador.Para calculo será dada por RC2=D/2n -1.
22ª Questão - O que é precisão de um manipulador e como ela pode ser calculada?
R:Precisão e a capacidade é a capacidade do robô posicionar a extremidade do seu efetuador em
uma determinada posição do seu volume de trabalho.
Para um único eixo teremos a expressão
Pe =RC/2+σ
25ª Questão – Considere um robô tipo SCARA IBM 7535. O que significa o controle
do temporizador tipo Watchdog?
R: É um comando para que o robô não fique travado por mau funcionamento, foi criado este
sistema de controle temporário.Se o robô não executar seu percurso de subida ou descida neste
intervalo de tempo, o sistema de controle emite uma informação de erro OT que significa Over
Time (Tempo excedido),causando uma interrupção no programa.