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INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO

“SANTIAGO MARIÑO”
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
EXTENSIÓN MATURÍN

CONTROL
DE
MODELO INTERNO

Profesor: Realizado por:


Ing. Daniel Porras Antonio C.I: 22.722.871
Materia:
Proyecto de Control Semestre: IX
Lapso: 2015-I Sección: D

Maturín, Junio de 2015


CONTROL DE MODELO INTERNO

Diseño del modelo interno de la planta cuya función de transferencia se muestra a continuación

(𝑠 + 0.5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)2 (𝑠 + 2)

(𝑠 + 0.5)
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2

𝐺(𝑠) Es no invertible, debido a que:

1 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
=
𝐺(𝑠) (𝑠 + 0.5)

Entonces.
1
𝐶(𝑠) = . 𝑓
𝐺(𝑠) (𝑠)

Donde. 𝑓(𝑠) Es:

1
𝑓(𝑠) =
(λ. s + 1)n

Donde n es la diferencia entre el grado del denominador menos el grado del numerador de la
planta. En este caso el grado del denominador es 3 y el del numerador es 1, por lo tanto n=2.

1 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2 1
𝐶(𝑠) = . 𝑓(𝑠) = .
𝐺(𝑠) (𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
𝐶(𝑠) =
(𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2

Luego lo implementamos como un controlador PID:

𝐶(𝑠)
𝐺𝐶(𝑠) =
1 − 𝐶(𝑠) . 𝐺̃(𝑠)

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
(𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2
𝐺𝐶(𝑠) =
𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
3 (𝑠 + 0.5)
1− .
(𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
(𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2
𝐺𝐶(𝑠) =
1
1−
(λ. s + 1)2

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
(𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2
𝐺𝐶(𝑠) =
(λ. s + 1)2 − 1
(λ. s + 1)2

Aplicamos el método de doble C en la Ecuación, se cancela las expresiones semejantes.

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
𝐺𝐶(𝑠) =
(𝑠 + 0.5)[(λ. s + 1)2 − 1 ]

Entonces

(λ. s + 1)2 = (λ2 𝑠 2 + 2λs + 1)

λ2 𝑠 2 + 2λs + 1 − 1

λ2 𝑠 2 + 2λs

(𝑠 + 0.5) (λ2 𝑠 2 + 2λs)


(λ2 𝑠 3 + 2λs 2 + 0.5λ2 𝑠 2 + λs)

λ3 𝑠 4 + 2,5λ2 𝑠 3 + λs

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
𝐺𝐶(𝑠) =
λ3 𝑠 4 + 2,5λ2 𝑠 3 + λs

A continuación se muestra la respuesta de la planta ante escalón unitario.

Sin control de modelo interno

>> num = [1 0.5]


num =
1.0000 0.5000
>> den = conv ([1 2 1],[1 2])
den =
1 4 5 2
>> g = tf (num,den)
g=
s + 0.5
---------------------
s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2
Continuous-time transfer function.
>> m = feedback (g,1)
m=
s + 0.5
-----------------------
s^3 + 4 s^2 + 6 s + 2.5
Continuous-time transfer function.
>> step(m)
hold on
RESPUESTA SIN CONTROLADOR

Control de Modelo Interno


num = [a*a*a 2.5*a*a a]
den = [1 4 5 2]
gp = tf(num,den)
mp = feedback (gp,1)
step(mp)

Donde λ=a

Luego se procede a darle valores a λ para observar el comportamiento del control del
modelo interno de la planta.

Para λ= 0.7

>> a=0.7

a=

0.7000

>> cmi
num =

0.3430 1.2250 0.7000

den =

1 4 5 2

gp =

0.343 s^2 + 1.225 s + 0.7

-------------------------

s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2

Continuous-time transfer function.

mp =

0.343 s^2 + 1.225 s + 0.7

-------------------------------

s^3 + 4.343 s^2 + 6.225 s + 2.7

Continuous-time transfer function.

RESPUESTA 1 CON CONTROLADOR


Para λ= 0.3

>> a=0.3

a=

0.3000

>> cmi

num =

0.0270 0.2250 0.3000

den =

1 4 5 2

gp =

0.027 s^2 + 0.225 s + 0.3

-------------------------

s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2

Continuous-time transfer function.

mp =

0.027 s^2 + 0.225 s + 0.3

-------------------------------

s^3 + 4.027 s^2 + 5.225 s + 2.3

Continuous-time transfer function.


RESPUESTA 2 CON CONTROLADOR

Para λ= 0.5

>> a=0.5

a=

0.5000

>> cmi

num =

0.1250 0.6250 0.5000

den =

1 4 5 2

gp =

0.125 s^2 + 0.625 s + 0.5


-------------------------

s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2

Continuous-time transfer function.

mp =

0.125 s^2 + 0.625 s + 0.5

-------------------------------

s^3 + 4.125 s^2 + 5.625 s + 2.5

Continuous-time transfer function.

RESPUESTA 3 CON CONTROLADOR

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