UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE

MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERIA
DIVISIÓN DE CIENCIAS BASICAS

ACADEMIA DE ÁLGEBRA LINEAL

Práctica:
Análisis de sistemas físicos por medio de sus valores propios.

Integrantes:

Alcántara Méndez Carlos

Dominguez González Inci Daniela
Serrano Otero Ricardo Alberto
Vega Garibay Jairo David

Fecha de entrega: 22 de mayo del 2017

Introducción
Un sistema masa- resorte- amortiguador está constituido por una masa m que está
unida a un resorte y a un amortiguador, los cuales tienen como coeficientes a k y
b, respectivamente.

La entrada es aplicada directamente a la masa en la dirección derecha y está

denotada por u(t). La salida de interés es el desplazamiento que tiene la masa a
partir del reposo y se denota por x(t). Tenemos que la ecuación diferencial que
describe al sistema es
mx''(t) + bx'(t) + k x(t) = u(t),

Donde x''(t) es la aceleración de la masa y x'(t) es su velocidad.

Dado que es un sistema de segundo orden, tendremos dos condiciones iniciales,
la primera referente a la posición de la masa y la segunda a su velocidad; la
notación empleada es x(0) y x'(0).

En álgebra lineal, los vectores propios de un operador lineal son los vectores no
nulos que, cuando son transformados por el operador, dan lugar a un múltiplo
escalar de sí mismos, con lo que no cambian su dirección. Este escalar recibe el
nombre de valor propio.
A menudo, una transformación queda completamente determinada por sus valores
propios y vectores propios. Un espacio característico, asociado al valor propio es
el conjunto de vectores propios con un valor propio común.

Objetivos
El alumno:
 Identificará el comportamiento cualitativo de un sistema mecánico masa-
resorte-amortiguador a través de simulaciones en el ambiente de MATLAB.
 Identificará y conocerá lo que es una aplicación de las matrices, los
vectores propios y los valores propios y su interpretación a partir del
sistema masa-resorte-amortiguador.
Modelo matemático
El modelo del sistema masa-resorte-amortiguador, sin fuerza de entrada, puede
representarse como

𝑥̇ 0 1 𝑥
𝑧̅̇ = [ ] = [−𝑘 −𝑏 ] [ ] (1)
𝑥̈ 𝑚 𝑚
𝑥̇

𝑥
Con 𝑧̅ = [ ], donde 𝑥 es la posición del carro, 𝑥̇ la velocidad, 𝑥̈ la aceleración y los
𝑥̇
coeficientes del sistema m la masa, k la constante de elasticidad del resorte y b la
constante de viscosidad del amortiguador. Claramente (1) también puede
representarse por
𝑧̅̇ = 𝐴𝑧̅ (2)

Donde𝐴 es una matriz que tiene únicamente los coeficientes constantes del
sistema
0 1
𝐴 = [−𝑘 −𝑏 ] (3)
𝑚 𝑚

Es importante mencionar que en esta práctica no es de interés resolver (2), es

decir, no es de interés encontrar explícitamente la posición 𝑥 y la velocidad 𝑥̇ de la
masa para todo instante de tiempo. En cambio, lo que se obtendrán son
condiciones sobre la matriz de parámetros 𝐴 que indiquen un comportamiento
cualitativo del sistema.
Considere el sistema mecánico masa-resorte-amortiguador, cuyo modelo
matemático está dado por la ecuación (1) ó (2) y por simplicidad considere los
parámetros m = k = b = 1, es decir:
𝑥̇ 0 1 𝑥
[ ]=[ ][ ]
𝑥̈ −1 1 𝑥̇

Clasificación de respuestas
Considere un sistema lineal del tipo 𝑧̅̇ = 𝐴𝑧̅ ; 𝑧̅ ∈ ℝ2 , su comportamiento
cualitativo se puede clasificar de manera general como:
 Sobre-amortiguado: Si los valores propios de 𝐴 son reales y negativos
 Sub-amortiguado: Si los valores propios de 𝐴 son complejos conjugados con
parte real negativa.
 No-amortiguado: Si los valores propios de 𝐴 son imaginarios puros.
 Inestable: Si alguno de los valores propios de 𝐴 tiene parte real positiva
Así, la siguiente sección busca ilustrar cómo la selección de los parámetros del
sistema modifica los valores propios de la matriz A y por tanto su comportamiento
cualitativo

Ejercicios
1. En el archivo mra.m modifique el valor del coeficiente de amortiguamiento b ,
haciéndolo más grande por ejemplo en b = 5,tal que m = 1,k = 1 y b = 5. Guarde
el archivo.
2. En el archivo mra_ini.m modifique el valor del coeficiente de amortiguamiento b,
haciéndolo más grande por ejemplo en b = 5, tal que m = 1,k = 1 y b = 5. Corra el
archivo.
3. La gráfica que debió obtener es la que se muestra a continuación. Observe que
la evolución en el tiempo de la posición es muy suave en el sentido de que no se
presentan oscilaciones.
 ¿Cuáles son los valores propios de la matriz A para esta elección de
parámetros? (Obsérvelos en la ventana de comandos).

La matriz que se obtiene es:

0 1
A= [ ]
−1 −10

−0.1010
𝑙𝑎𝑚𝑏𝑑𝑎 = [ ]
−9.8990

 ¿Los valores propios tienen componente imaginaria?

No, los valores propios que se obtienen no tienen componente imaginaria.
 ¿Qué signo tiene la parte real de los valores propios que se obtuvo?
El signo que se obtiene es negativo.
 ¿Cómo se le llama al tipo de respuesta que obtuvo?
Es un sistema sobre-amotiguado.
 Siga aumentando o disminuyendo el valor de la constante del amortiguador
b(sin que sea menor a uno)
 ¿Cómo se modifica la respuesta?
Si se van disminuyendo los valores de la constante el sistema sigue siendo
sobre-amortiguado y cuando llega al valor de 1 este sistema pasa a ser un
sistema subamortiguado. Y si se aumentan los valores de la constante el
sistema se mantiene siendo sobre-amortiguado, pero la curva que describe
este fenómeno tiende a ser una recta cada vez con una pendiente menos
inclinada y el carrito se va moviendo cada vez más despacio.
4. En el archivo mra.m modifique el valor del coeficiente de amortiguamiento b ,
haciéndolo más grande por ejemplo en b = 0.4,tal que m = 1,k = 1 y b = 0.4.
Guarde el archivo.
5. En el archivo mra_ini.m modifique el valor del coeficiente de amortiguamiento b,
haciéndolo más grande por ejemplo en b = 0.4, tal que m = 1,k = 1 y b = 0.4. Corra
el archivo.
6. La gráfica que debió obtener es la que se muestra a continuación. Observe que
la evolución en el tiempo de la posición presenta oscilaciones, pero después del
segundo 25 se detiene.
 ¿Cuáles son los valores propios de la matriz A para esta elección de
parámetros? (Obsérvelos en la ventana de comandos).

La matriz que se obtiene es:

0 1.000
A= [ ]
−1.000 −0.400

−.2000 + 0.9798𝑖
𝑙𝑎𝑚𝑏𝑑𝑎 =
−.2000 − 0.9798𝑖

 ¿Los valores propios tienen componente imaginaria?

Si, los valores propios que se obtienen tienen componente imaginaria.
 ¿Qué signo tiene la parte real de los valores propios que se obtuvo?
El signo es negativo.
 ¿Cómo se le llama al tipo de respuesta que obtuvo?
Es un sistema Subamortiguado.
 Siga aumentando o disminuyendo el valor de la constante del amortiguador
b(sin llegar a 0)
 ¿Cómo se modifica la respuesta?
 Al estar modificando el valor de la constante del amortiguador b, se observó
que al acercarse cada vez más al cero, las oscilaciones son cada vez menores,
que casi ni se alcanza a percibir que el resorte se mueva mucho. Caso
contrario cuando se va alejando del número cero, las oscilaciones van
aumentando.

7. En el archivo mra.m modifique el valor del coeficiente de amortiguamiento b ,

haciéndolo más grande por ejemplo en b = 0.4,tal que m = 1,k = 1 y b = 0. Guarde
el archivo.
8. En el archivo mra_ini.m modifique el valor del coeficiente de amortiguamiento b,
haciéndolo más grande por ejemplo en b = 0.4, tal que m = 1,k = 1 y b = 0. Corra
el archivo.
9. La gráfica que debió obtener es la que se muestra a continuación. Observe que
la evolución en el tiempo de la posición es senoidal y nunca se detiene.
Note que hacer b=0 significa quitarle el amortiguador por lo que no habrá
disipación de energía.
 ¿Cuáles son los valores propios de la matriz A para esta elección de
parámetros? (Obsérvelos en la ventana de comandos).

La matriz que se obtiene es:

0 1
A= [ ]
−1 0

0 + 1.000𝑖
𝑙𝑎𝑚𝑏𝑑𝑎 =
0 − 1.000𝑖

 ¿Los valores propios tienen componente imaginaria?

Si, los valores que se obtienen tienen componente imaginaria.
 ¿Qué signo tiene la parte real de los valores propios que se obtuvo?
La parte real es 0 por lo que el signo se puede tomar como positivo.
 ¿Cómo se le llama al tipo de respuesta que obtuvo?
El tipo de sistema que se obtuvo es no amortiguado.
10. En el archivo mra.m modifique el valor del coeficiente de amortiguamiento b ,
haciéndolo más grande por ejemplo en b = 0.4,tal que m = 1,k = 1 y b = -1.
Guarde el archivo.
11. En el archivo mra_ini.m modifique el valor del coeficiente de amortiguamiento
b, haciéndolo más grande por ejemplo en b = 0.4, tal que m = 1,k = 1 y b = -1.
Corra el archivo.
12. La gráfica que debió obtener es la que se muestra a continuación. Observe
que en este caso la posición y la velocidad tienden a infinito.
  ¿Cuáles son los valores propios de la matriz A para esta elección de
parámetros? (Obsérvelos en la ventana de comandos).

La matriz que se obtiene es:

0 1
A= [ ]
−1 1

0.500 + 0.8660𝑖
𝑙𝑎𝑚𝑏𝑑𝑎 =
0.500 − 0.8660𝑖

 ¿Los valores propios tienen componente imaginaria?

Si, los valores propios que se obtienen tienen componente imaginaria.
 ¿Qué signo tiene la parte real de los valores propios que se obtuvo?
Signo positivo.
 ¿Cómo se le llama al tipo de respuesta que obtuvo?
Es un sistema inestable pues como se menciona en la descripción de la gráfica
la posición y la velocidad tienden al infinito.
 Siga disminuyendo el valor de la constante del amortiguador b (negativa)
¿cómo se modifica la respuesta?
Cuando el valor de b es negativo y se encuentra en el intervalo (-1, 0) oscila
con mayor frecuencia conforme transcurre el tiempo, es inestable el sistema.
Es más fácil apreciar cómo responde el sistema con los valores de dicho
intervalo, ya que tarda más en responder que cuando b=-1. Además es
importante mencionar que en estos valores encontramos que los valores
 propios están constituidos por parte real positiva e imaginaria conjugada. A
continuación se ilustra un ejemplo de este caso, cuando b= -0.1:

Asimismo, cuando el valor de b es menor a -1, la posición y la velocidad tienden al

infinito como en el caso cuando b=-1. Para esta situación no es posible ver el
cambio que sufre el sistema pasados unos cuantos segundos. Por otro lado,
notamos que los valores propios ahora están conformados únicamente de
números reales positivos sin componente imaginaria en comparación del caso
anterior cuando b es mayor a -1. A continuación se ilustra este caso para b=-10:
 Preguntas adicionales
Como se pudo observar, modificar el coeficiente del amortiguamiento b cambia el
comportamiento del sistema pues el amortiguador tiene la función de disipar
energía.
1. Escriba una tabla donde, para diferentes valores de b, indique el valor de b, el
valor de los valores propios y el tipo de respuesta del sistema.

Valor de b Valores propios Respuesta del sistema

B=-100 0.0100 Inestable.
99.9900
B=.005 -0.0025 +1.000 i Sub-amortiguado
-0.0025 -1.000 i
B= -3 0.3820 Inestable.
2.6180
B= 37.5 -0.0267 Sobre-amortiguado.
-37.4733
B= 5.002 -.2087 Sobre-amortiguado.
-4.7915
B= 0.000008 -0.0000 +1.000i Sub-amortiguado
-0.0000 -1.000 i

2. En el libro de Godínez y Herrera [1] pp.240-241, se presenta la Figura 12 que

muestra un sistema eléctrico cuyo modelo matemático es

𝑑 𝑣𝑐 −3 −1 𝑣𝑐 1
[ ]=[ ] [ ] + [ ] 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑖𝐿 2 0 𝑖𝐿 0

 Por medio del cálculo de los valores propios, determine el tipo de respuesta del
sistema.
 −3 −1 ƛ 0 ƛ−3 1
𝑑𝑒𝑡 [ ]−[ ]=[ ] = (ƛ − 3)(ƛ) = 0
2 0 0 ƛ −2 ƛ

ƛ−3 1
[ ] = (ƛ − 3)(ƛ) = 0
−2 ƛ
ƛ1 = −2
ƛ2 = −1
De acuerdo con los valores propios que se obtienen en el sistema se puede
observar que son reales y negativos, clasificando la respuesta podemos concluir
que es un sistema sobre-amortiguado.
3. La figura 13 muestra un sistema mecánico cuyo modelo matemático es
𝑑 𝑥 0 1 𝑥 0
[ ]=[ ][ ] + [ ]𝑓
𝑑𝑡 𝑣 −1 −1 𝑣 1
 Por medio del cálculo de los valores propios, determine el tipo de respuesta del
sistema.

0 1 ƛ 0 ƛ −1
𝑑𝑒𝑡 [ ]−[ ]=[ ] = (ƛ + 1)(ƛ) = 0
−1 −1 0 ƛ 1 ƛ+1

ƛ −1
[ ] = (ƛ + 1)(ƛ) + 1 = 0
1 ƛ+1
ƛ2 + ƛ + 1 = 0
Aplicando la fórmula general para ecuaciones de segundo grado:

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑥= (4)
2𝑎
8
Donde a=1, b=1 , c=1.
Sustituyendo los valores en (4):

−1 ± √12 − 4(1)(1)
𝑥=
2(1)

−1 ± √−3
𝑥=
2
−1 √−3
𝑥= ± 𝑖
2 2

ƛ1,2 = −0.500 ± 0.8660𝑖

Los valores propios que se obtienen son imaginarios conjugados y reales

negativos, por lo que se puede clasificar como sistema sub-amortiguado.

Bibliografía
http://uabc-msd.blogspot.mx/2009/04/masa-resorte-amortiguador.html?m=1
Consultado el 17/05/17 a las 19:00 hrs
http://www.dtic.upf.edu/~gvirtual/master/rv/seccio2/seccio2.htm

Consultado el 16/05/17 a las 14:00 hrs

Conclusiones individuales.
Carlos Alcántara Méndez
Los objetivos planteados al inicio de esta práctica fueron cumplidos casi en su
totalidad, ya que identificamos el comportamiento cualitativo de un sistema masa-
resorte- amortiguador a través de una simulación en Matlab.
Esto con ayuda del concepto de valores propios, porque al estar modificando los
valores de la constante b, se logró identificar los tipos de amortiguadores gracias a
las gráficas de las simulaciones.
Además se logró apreciar que los números imaginarios también están presentes
en los sistemas de verdad, como se puede apreciar en lambdas de matrices que
están en los apartados anteriores, y no solo se quedan en imaginarios como su
nombre lo dice.
Y como mencione al principio, casi se cumplieron los objetivos, porque al no ser
expertos en este tema, no logré comprender bien la función de los valores propios,
identifique el tipo de ellos, pero no como me hubiera gustado. Tal vez más
adelante logre comprenderlo bien con más estudios en el tema.

Serrano Otero Ricardo Alberto

Claramente se observa una aplicación de las matrices y los valores propios en los
sistemas físicos, pues nos permite entender su comportamiento de forma
analítica.Para ello se parte de un modelo matemático lineal y después se
representa en matrices, de esta manera se pueden aplicar los conocimientos
vistos en clase e incluso podemos obtener mayor información respecto al
comportamiento del sistema, remarcando que para ello es necesario tener un
conocimiento amplio sobre el sistema a modelar, pues se deben establecer
relaciones entre las variables identificadas, así como conocimientos sobre
ecuaciones diferenciales, curso que no está al alcance del semestre actual.
Espero que en materias posteriores pueda aplicar estos conceptos del álgebra
lineal para resolver problemas relacionados con sistemas físicos.
Vega Garibay Jairo David
Puedo concluir que a lo largo del desarrollo de esta práctica pude identificar el
comportamiento cualitativo de un sistema mecánico masa-resorte-amortiguador
con la ayuda de las simulaciones a través del programa de MATLAB. Sin embargo
aprendí y pude darme cuenta que un sistema puede ser representado a través de
un modelo matemático sencillo y haciendo uso de lo que es el álgebra lineal y en
este caso y más especifico lo que son las matrices, los valores y vectores propios
viendo qué función conlleva estos en el sistema, como pueden ser representados,
su interpretación y la importancia de estos en los sistemas pero más en especifico
y con respecto a este tema en lo que es sistema masa- resorte amortiguador.
Por otra parte cabe destacar que a partir de estas simulaciones podemos ver
cómo funcionan los sistemas masa-resorte-amortiguador a través de una
simulación y poder hacerle algunas pruebas antes de construirlo para ya después
aplicárselas a la vida real y también poder ver que le podría pasar al sistema si es
que le aplicamos algunas condiciones que a lo mejor en la vida real no se pueden
o que simplemente no se observarían bien.
Conclusión final.
Se logró identificar lo que hace un sistema masa- resorte- amortiguador a través
del concepto de valores propios, además al estar modificando los valores de la
constante, se identificaron los diferentes tipos de respuesta. Apreciando así, una
aplicación de un concepto visto en clase.