UT3.

Modelos matemáticos y Respuesta de los Sistemas de Control

UT3. Modelos matemáticos de sistemas físicos y Respuesta de los Sistemas de Control

3.1.Modelos matemáticos de sistemas físicos

3.2. Transformada de Laplace
3.3.Transformada inversa de Laplace
3.4.Diagramas de bloques
3.4.1. Función de transferencia
3.4.2. Diagrama de Bloques y Algebra de bloques
3.5.Análisis temporal
3.5.1. Régimen permanente y transitorio
3.5.2. Señales de prueba
3.5.3. Estabilidad
3.5.4. Sistemas de primer orden
3.5.4.1. Sistemas hidráulicos, térmicos y eléctricos
3.5.5. Sistemas de segundo orden
3.5.5.1. Motor de corriente continua
3.6.Reguladores industriales
3.6.1. Control Todo/Nada
3.6.2. Control proporcional
3.6.3. Control Proporcional-derivativo (PD)
3.6.4. Control Proporcional-integral (PI)
3.6.5. Control PID
3.6.6. Ajuste de parámetros PID

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ACTIVIDADES
1) La fuerza (F) con la que un robot industrial sujeta una pieza depende de la tensión (V) aplicada a un sistema
electromecánico. Se ha determinado que F= kV2. Determinar razonadamente si el sistema que aplica la fuerza
es lineal.
2) La ecuación diferencial que gobierna el llenado de un depósito es:
𝑑 2 ℎ(𝑡) 𝑑ℎ(𝑡)
+ ℎ(𝑡) − 100 = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Siendo h(t) la altura en función del tiempo.
Determinar razonadamente si el sistema es lineal.
3) La ecuación diferencial que gobierna el llenado de un depósito es:
𝑑 2 ℎ(𝑡) 𝑑ℎ(𝑡)
2
+3 − ℎ(𝑡) = 5
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Siendo h(t) la altura en función del tiempo. Sabiendo que h(0)=h’(0)=0, calcula la transformada de Laplace de
la ecuación diferencial anterior.
4) La ecuación diferencial que gobierna el calentamiento de una pieza en un horno es:
𝑑𝑇(𝑡)
3 − 𝑇(𝑡) = 100
𝑑𝑡
Siendo T(t) la temperatura en función del tiempo. Sabiendo que T(0)=25ºC calcula la transformada de Laplace
de la ecuación anterior.
5) Utilizando la tabla de transformadas de Laplace vista en clase realizar las transformadas de Laplace de las
siguientes funciones

6) Realiza el ejercicio
anterior mediante
Internet. Busca en
google
“WolframAlpha
transformada de Laplace” y accede al primer enlace.

7) La transformada de la Laplace de una cierta función es

100
𝐺(𝑠) =
𝑠2+1

Obtener la transformada inversa de Laplace en

Internet, buscando en Google el siguiente texto y
accediendo al primer enlace.
“ transformada inversa de laplace wolfram alpha”
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8) La ecuación diferencial que gobierna el llenado de un depósito es:

𝑑 2 ℎ(𝑡) 𝑑ℎ(𝑡)
2
+3 − ℎ(𝑡) = 5𝑠𝑒𝑛(6𝑡) ∗ cos⁡(2𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Siendo h(t) la altura en función del tiempo. Sabiendo que h(0)=h’(0)=0, calcula la transformada de Laplace de
la altura h(t) usando “WolframAlpha transformada de Laplace” para la función a la derecha del signo igual.

9) En la figura 1 aparece el esquema eléctrico-

mecánico de un motor de corriente continua
de imanes permanentes que arrastra una
masa de inercia J.
Las ecuaciones que gobiernan el proceso
son
𝑑𝑖(𝑡) u(t): Tensión aplicada al estator(V)
𝐿𝑖 + 𝑅𝑖 (𝑡)𝑖(𝑡) + 𝑒𝑏 (𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 i(t): Intensidad por el estator(A)
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝑘𝑏 𝜔(𝑡) Ri: resistencia interna estator(Ω)
Li: Inductancia estator(H)
𝑀(𝑡) = 𝑘 𝑇 𝑖(𝑡)
eb(t):f.c.e.m. en (V)
𝑑𝜔(𝑡) w(t):velocidad angular(rd/sg)
𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡) = 𝑀(𝑡)
𝑑𝑡 B: Coeficiente de fricción(Nms)
J: Momento de inercia de la masa(kgm2)
M(t):Par del motor(Nm)

a) Obtener la transformada de Laplace de todas las funciones que dependan del tiempo
b) Obtener la función de transferencia G(s)=ω(s)/u(s)
c) Dibujar el diagrama de bloques, siendo la tensión u(s) la entrada y la velocidad ω(s) la salida
d) Obtener la función de transferencia G(s) mediante simplificaciones gráficas
e) Particularizar la función de transferencia para los siguientes datos técnicos:
Li=1.38mH, Ri=57.9Ω, kb=3552 Vs, kT=25.7x10-3 Nm/A, B=0.3 Nm s , J=0.0834x10-3 Kgm2,

10) Simplifica los siguientes diagramas de bloques para obtener la función de transferencia G(s)=Y(s)/R(s)

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11) Determinar si los siguientes sistemas son estables

12) Para los sistemas anteriores estables calcula el valor de la salida en el régimen permanente ante entrada de
escalón de dos unidades.

13) Se tiene un depósito con un área transversal de 2 m 2 y un válvula de salida con un coeficiente de resistencia
de 0.5 sg/m2. Si se empieza a llenar el depósito con un caudal de 500 l/sg calcular cuál será el volumen final
de líquido acumulado en el depósito en el régimen permanente.

14) Para el problema anterior calcular el tiempo en el que la altura del depósito son 25 cm.

15) Para el depósito anterior calcular el tiempo en el que se llegará a 500 litros de capacidad si se llena el depósito
con un caudal creciente de forma lineal con una pendiente de 5 l/sg2 empezando en 0 l/sg para t=0

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16) La función de transferencia entre la tensión en el condensador VC del circuito de la figura y la tensión de entrada
Vin es un sistema de primer orden:
𝑉𝐶 1
𝐺(𝑠) = =
𝑉𝑖𝑛 1 + RCs

Calcular el tiempo de carga de un circuito serie RC ( R=100 Ω y C=100µF) al aplicarle una tensión de entrada
de 10V.

17) La función de transferencia entre la temperatura de un sistema térmico, T(s) en ºC y la potencia de

calentamiento aplicada en vatios P(s) es:
𝑇(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑃(𝑠) 𝑚𝐶𝑝 ∗ s + 𝑅ℎ𝑎

Siendo m la masa del sistema en Kg, Cp su calor específico en Julios/KgºC, y Rha la resistencia térmica con
el ambiente en ºC/W que mide la transferencia de calor del sistema que se desea calentar hacia el ambiente.

Si se tiene un horno de 2000W y de 100kg que tiene capacidad térmica de 470 J/KgºC y una resistencia térmica
de 0,1 ºC/W. La temperatura ambiente es de 25ºC, calcular cuánto tardará en alcanzar 100ºC una vez
encendido. Representar en función del tiempo la evolución de la temperatura.

18) Dadas las siguientes funciones de transferencia, determinar los parámetros característicos y dibujar las
respuestas del sistema a una entrada en escalón unitario.

10
a) G(s) =
2 + 8.s

20
b) G (s) =
100.s2 + 30.s + 1
20
c) G (s) =
4.s2 + 2.s + 1
10
d) G (s) =
s2 + 10

19) Para los apartados 18 b) y c) calcular el tiempo en el que la salida llega a un valor de 100 para una rampa de
pendiente 10.

20) A un sistema de segundo orden subamortiguado se le aplica un escalón de 6 V, respondiendo el transitorio con
un sobrepasamiento máximo de 16,3 % a los 0,907 sg y alcanzando el régimen estacionario un valor de 12 V.
Sabiendo que el transitorio tarda 0,604 sg en alcanzar por primera vez el valor de régimen permanente,
calcular:

a) Función de transferencia del sistema.

b) Valor de la salida si se aplica un escalón de 8 V.

21) Para controlar el nivel de un líquido se usa un regulador todo/nada con histéresis. Cuando la válvula de entrada
está abierta el caudal de entrada es de 50l/sg y el de salida es de 20l/sg. La sección del depósito es de 20 m 2.

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Si el punto de consigna es de 5 m, y la histéresis es del 10%, dibujar la evolución temporal del líquido si
inicialmente la altura es de 3m.

22) Un regulador proporcional de nivel tiene un intervalo de medida de 2 a 14m. El punto de consigna es de 8 m.
La BP es de 60%. La señal de salida del regulador es de 1 a 5V. Sabiendo que Ko=50% y que el regulador es
de acción inversa:

a. Valores límite de nivel que hacen que la salida del regulador sea máxima y mínima
b. ¿Cuál será la salida del regulador cuando el nivel sea de 8,5m? ¿Y cuando sea de 13m?
c. ¿Cuál será el nivel del depósito cuando el regulador está dando un salida de 4V?

23) El sistema de la figura está constituido por un regulador proporcional de acción directa para controlar el
posicionamiento angular del útil de una máquina herramienta.

El intervalo de medida es de 0 a 180º, estando situada la consigna en 72º. La señal del regulador es de 4 a 20
mA y la medida proporcionada por el encoder también. La banda proporcional del regulador es del 60%. Para
el punto de consigna la salida del regulador es de 12 mA.

Se pide:

a) Ecuación de funcionamiento del regulador

b) Valores de posición angular de la herramienta para salida 0% y 100% del regulador
c) Salida del regulador para una desviación del 5% del punto de consigna
d) Salida del regulador para un desviación del 87% del punto de consigna
e) Representar gráficamente la salida del regulador en función de la medida

24) Se dispone de un regulador PI con los siguientes parámetros: BP=50%, Tiempo integral=30
repeticiones/minuto. Se pide:
a. Escribir la ecuación del regulador en porcentaje
b. Calcular Kp y Ki
c. Escribir la función de transferencia del regulador

25) Se dispone de un regulador PID con los siguientes parámetros . BP=40%, Tiempo de reajuste 5 sg, Tiempo de
avance de 2 sg. Se pide:
a. Ecuación del controlador en porcentaje
b. Dibujar la salida del regulador en función del tiempo para el error siguiente:

error e(%)=t(s)

tiempo
6