REGULACIÓN DE

PROCESOS QUÍMICOS

BLOQUE 2. SIMULACIÓN DINÁMICA DE PROCESOS

QUÍMICOS

TEMA5. DINÁMICA DE SISTEMAS (LAZO ABIERTO) EN EL

DOMINIO DEL TIEMPO. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

5.1. Comportamiento dinámico habitual de procesos químicos

5.2. Concepto de estabilidad
5.3. Comportamiento dinámico de sistemas de 1º orden
5.4. Características del comportamiento dinámico de sistemas de 1º
orden
5.5. Sentido físico de los parámetros de un modelo de 1º orden
5.6. Sistemas de primer orden no autorregulados: sistemas
integradores

1
5.1. COMPORTAMIENTO DINÁMICO HABITUAL DE
PROCESOS QUÍMICOS
y = variable de salida
u1, Proceso y
u = variables de entrada
u2,u3...

Sea un proceso inicialmente en estado estacionario

Dinámica de un proceso: respuesta del proceso ante un cambio en
las variables de entrada
 Evolución de y con el tiempo ante un cambio en u1, u2, u3…
 Aplicando un escalón positivo de magnitud Du en una variable de
entrada, la mayoría de los procesos químicos presentan una de las
respuestas de la Figura

• Curvas
sólidas:
sistemas con
ganancia
positiva

• Curvas
discontinuas:
sistemas con
ganancia
negativa

a) Procesos 1º orden, procesos de 2º orden sobreamortiguados

b) Procesos integradores
c) Procesos oscilatorios (procesos de 2º orden subamortiguados)
d) Procesos con respuesta inversa 2
Curvas sólidas: sistemas con ganancia positiva:
La variable de salida aumenta ante un incremento en la variable de
entrada
Ejemplo: sistema tanque agitado con calefacción
•ante un aumento en la temperatura de entrada del agua,
aumenta la temperatura de salida del agua
•ante un aumento en el caudal de calor aportado por el
serpentín aumenta la temperatura de salida del agua

Curvas discontinuas: sistemas con ganancia negativa:

La variable de salida disminuye ante un incremento en la variable
de entrada
Ejemplo: sistema tanque agitado con calefacción
•ante un aumento en el caudal de agua de entrada disminuye
la temperatura de salida del agua

F e , Te
Agua fría

Vapor de Fv h
Agua
F, T Agua
caliente

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5. 2. CONCEPTO DE ESTABILIDAD

 Concepto de estabilidad
 Un sistema dinámico se considera estable si un cambio limitado en
una variable de entrada produce un cambio en la variable de salida
también limitado
 Definición de variable de entrada o salida limitada: variable de
entrada o salida que permanece siempre entre un límite superior y
uno inferior. Ejemplo: sinusoidal, escalón,...pero no una rampa
 Variable de entrada o salida ilimitada: existe únicamente en la teoría,
pero no en la práctica (todas las cantidades físicas son limitadas).
Cuando alcanza un valor muy grande

Respuestas de sistemas estables (a) e inestables (b)

u a) u b)
u+Du
u
u Du

t
t=0 t=0 t

u c) Variables limitadas (a,b) e ilimitadas

(c)
u

4
t
t=0
 5.3. COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE SISTEMAS
DE PRIMER ORDEN
Sistemas lineales de primer orden:
Procesos cuyo modelo matemático dinámico es una ecuación
diferencial lineal de primer orden

dy
a1  a 0 y  b1u1  b 2 u 2  ...  b m u m  f t  5.1
dt

Ejemplo: modelo matemático dinámico del tanque agitado con

calefacción:

Balance masa total en dh´ 

función de las variables de A  h´  Fe´ 5.2
desviación: dt 2 h

Ecuación diferencial ordinaria (EDO) lineal 1º orden

Balance de energía del modelo linealizado expresado en función de las variables de

desviación

A  Cp h
dT´
dt

  Cp Fe T´   Cp Fe Te´ Cp Te - T Fe´Q´ (5.3) 
Ecuación diferencial ordinaria (EDO) lineal 1º orden

 En general para cualquier sistema lineal de 1º orden podemos

escribir la ecuación (9.1) de la siguiente forma:

dy
  y  k y ,u1u1  k y ,u 2 u 2  ...  k y ,m u m 5.4
dt

=constante de tiempo
Parámetros de un
sistema de 1º orden: ky,um=ganancia de la variable y respecto a um

5
 Comportamiento dinámico de un sistema de 1º orden ante
perturbaciones en escalón:
 Ecuación general y condiciones iniciales (única variable de entrada y
salida)
dy
  y  ku 5.5 t0 yy u  u  Du
dt

u
Escalón en la variable
u+Du de entrada

u Du

t
t=0
 Integrando la ecuación diferencial (9.5) obtenemos la siguiente ecuación:
   t 
y( t )  y  kDu 1  exp  (5.6)
   
 Representando la ecuación (9.6):

y(t) pendiente=kDu/

Dy=kDu

t=0 t= t
Comportamiento dinámico de sistemas de 1º orden ante 6
perturbaciones en escalón
 Ecuación diferencial escrita en términos de variables de desviación:
Ecuación general y condiciones iniciales

dy´
  y´ ku´ 5.7  t0 y´ y - y  y  y  0 u´ u - u  Du
dt

u´

Du
Du
t
t=0
Escalón en la variable de entrada (variable de desviación)

 Integrando la ecuación (9.7) obtenemos:

   t 
y´(t )  y( t )  y  kDu 1  exp  (5.8)
   

y´(t) pendiente=kDu/

Dy=kDu

t=0 t= t

Comportamiento dinámico de sistemas de 1º orden ante

perturbaciones en escalón (variable de desviación) 7
5.4. CARACTERÍSTICAS COMPORTAMIENTO DINÁMICO
SISTEMAS 1º ORDEN

y( t )  y  kDu1  exp t /   5.6

y(t) pendiente=kDu/

Dy=kDu

t=0 t= t
Comportamiento dinámico de sistemas de 1º orden ante perturbaciones en
escalón

 Sistema autorregulado, estable:

 Ante una perturbación, el sistema alcanza por sí mismo un nuevo
estado estacionario
 Valor del nuevo estado estacionario: t   y  y  kDu 5.9
 Ganancia estática o sensibilidad (k):
 Magnitud del cambio de la variable de salida respecto al
cambio experimentado por la variable de entrada
 Relacionada con los estados estacionarios inicial y final

y - y Dy
k  5.10
Du Du
 Para un proceso con una ganancia dada k, cuánto
deberíamos cambiar el valor de la entrada para alcanzar
un valor dado de la salida:
k grande: proceso muy sensible: cambio pequeño de
la entrada
•k pequeña: proceso poco sensible: cambio grande de 8
la entrada
 y(t) pendiente=kDu/ y( t )  y  kDu1  exp t /  (5.6)

Dy=kDu

t=0 t= t
Comportamiento dinámico de sistemas de 1º orden ante perturbaciones en
escalón

 Constante de tiempo ():

 Definición: tiempo necesario para alcanzar el nuevo estado de
régimen permanente si la velocidad de acercamiento al mismo
fuese en todo momento igual a la inicial.

Dy lo que ha de cambiar la var iable

  5.11
 dy  velocidad inicial a la que cambia la variable
 
 dt  t 0

 dy  kDu
Derivando
(9.6)
    velocidad inicial de cambio 5.12
 dt  t 0 

Caracteriza la velocidad de respuesta de un proceso de 1º

orden
•A mayor : más tiempo tarda el sistema en alcanzar el
nuevo estado estacionario: dinámica más lenta
• Para  muy pequeño (0): la respuesta del sistema es
instantánea: dinámica del sistema despreciable
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 Determinación gráfica de los parámetros de un sistema de 1º orden
ante perturbaciones en escalón a partir de la curva de reacción:

y(t) pendiente=kDu/

Dy=kDu

t=0 t= t
Comportamiento dinámico de sistemas de 1º orden ante perturbaciones en
escalón

Ganancia:
cambio exp erimentado por la var iable de salida Dy medido 
k 
magnitud del escalón de entrada Du provocado 

Constante de tiempo, :
 pendiente de la curva de respuesta del sistema para t=0
 tiempo que tarda en alcanzarse el 63% de la respuesta final

t   en (9.6) y  y  0.63 kDu 5.13

Estimación experimental de la constante de tiempo
de un sistema de 1º orden a partir de su respuesta a
un escalón

Tiempo  2 3 4

y ´(t) 63.2 86.5 95 98

% de su
valor final

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  Constante de tiempo:

• A mayor : más tiempo tarda el sistema en alcanzar el nuevo

estado estacionario: dinámica más lenta

  0 velocidad de respuesta muy rápida  dinámica despreciable

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  Ganancia del sistema:

 Linealidad de un sistema
 Parámetros ,k en un sistema lineal 1º orden:

 independientes de la magnitud del escalón

 independientes de las condiciones de operación
 función únicamente de los parámetros característicos del
modelo: área tanque, constante 

 Parámetros ,k para un sistema no lineal:

• no son constantes
• dependen del régimen nominal de operación

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5.5. SENTIDO FÍSICO DE LOS PARÁMETROS DE UN MODELO
DE 1º ORDEN
 Procesos de 1º orden se caracterizan por:
 Capacidad de almacenar masa, energía o cantidad de movimiento:
Capacitancia
 Resistencia a alcanzar esta capacidad, asociada con el flujo de
masa, energía o cantidad de movimiento
 Respuesta dinámica tanques de almacenamiento de gases y
líquidos: sistemas de primer orden
 Capacidad del recipiente: relacionada con la capacidad de
almacenar masa
• Resistencia al flujo de masa: tuberías, válvulas, bombas...
situadas a la entrada o salida de las corrientes
 Respuesta dinámica de la temperatura de sistemas sólidos, líquidos
y gaseosos: sistemas de primer orden
 Almacenamiento energía térmica: Cp
 Resistencia al flujo de energía:asociada a la transferencia de
calor a través de las paredes, líquidos o gases

 Por tanto, los sistemas de 1º orden son los más frecuentes en una
planta química
 Pueden modelarse como sistemas de 1º orden:
 un proceso que posee una única capacidad de almacenar masa o
energía y
 que actúa como un amortiguador entre las corrientes de entrada y
salida
 En un sistema de 1º orden:
 Constante de tiempo: capacitancia x resistencia al flujo
 Ganancia estática: relacionada con la resistencia al flujo

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 Ejemplo: tanque con descarga por gravedad: almacenamiento de masa
 Considerando F=h
 Podemos escribir:
Fuerza impulsora h
Caudal salida  F   5.14
Re sistencia R

Recordando balance masa total

d V
 Fe  e  F 5.15 e =   cte V=A·h
dt
dh h
A  Fe  F  Fe  5.16
dt R

Reordenando (5.16) para obtener ecuación general 1º orden

dh
AR  h  R Fe 5.17
dt

AR kR 5.18

 Por tanto, a partir de (5.17) y (5.18):

Capacidad almacenar masa del tanque: A (mayor Área: mayor
capacidad)
Resistencia al flujo: relacionada con la ganancia
Constante de tiempo: capacitancia x resistencia

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5.6. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN NO
AUTORREGULADOS: SISTEMAS INTEGRADORES

 Proceso denominado integrador puro o capacitivo puro (“integra” la

señal de entrada)
 Sistema no autorregulado: la variable de salida aumenta de forma
continua con el tiempo: no se alcanza un nuevo estado estacionario

u+Du

u Du
u

t
t=0

 Modelo matemático dinámico general de sistemas integradores:

dy
a1  b u  f t  5.19 ao  0
dt

 Integrando la ecuación (9.19) ante un cambio en escalón en la variable

de entrada, de magnitud Du se obtiene el comportamiento matemático
dinámico de sistemas integradores:

y  y  c  Du  t 5.20 15
 Sistemas integradores: tanques con líquidos, recipientes con gases,
sistemas de almacenamiento de materias primas o productos, ...
 Ejemplo: tanque con descarga con bomba de desplazamiento
positivo
 partiendo del estado estacionario, si aumenta bruscamente el
caudal de entrada SIN que se modifique el caudal de salida el
nivel del tanque aumenta continuamente sin límite, hasta
rebosar
 Ejemplo: presión en un recipiente de almacenamiento de gas
 partiendo del estado estacionario, si aumenta bruscamente el
caudal de entrada SIN que se modifique el caudal de salida la
presión del recipiente aumenta sin límite

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 Ejemplo: tanque con descarga con bomba de desplazamiento positivo
Caudal de descarga F no está determinado por la altura
hidrostática del tanque h
Fe  Balance total de masa:

dh
A  Fe  F 5.21
dt
h  En estado estacionario:
F dh
A  0  Fe  F 5.22
dt

 Como: 

dh d h´ h dh´

 5.23
dt dt dt

Restando miembro a miembro (5.21) de (5.22) obtenemos

dh´
A  Fe  Fe  Fe´ 5.24
dt

 Ante una perturbación en escalón en el caudal de entrada, DFe:

Fe  DFe  Fe Fe´ Fe - Fe  DFe (5.25)

dh´ DFe
 5.26
dt A

 Integrando la ecuación (5.26): comportamiento dinámico del sistema:

h´(t)
 DFe 
h´t     t 5.27
 A 

pte= DFe/A
SISTEMA NO
t AUTORREGULADO 17