BAB I

PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Sistem proses adalah rangkaian operasi yang menangani konversi material
dan atau energi sehingga material dan atau energi itu berada dalam keadaan yang
diinginkan. Keadaan itu dapat berupa besaran fisika atau kimia, seperti suhu,
tekanan, laju alir, tinggi permukaan cairan, komposisi, pH dan sebagainya. Disini
pengertian sistem proses sudah mencakup bahan dan alur proses beserta
peralatannya. Sengaja tidak membedakan sistem proses dan pemroses, sebab kata
“sistem” mengandung pengertian seluruh komponen yang terlibat dalam suatu
proses.
Pengendalian proses pada dasarnya adalah usaha untuk mencapai tujuan
proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan. Namun apakah memang
betul – betul diperlukan pengendalian proses. Jawaban terhadap pertanyaan ini bisa
“tidak” atau “ya”. Proses tidak perlu dikendalikan jika memang tujuan proses
tercapai tanpa unsur pengendalian. Contoh sederhana adalah mempertahankan suhu
air pada 1000C. Tanpa dikendalikan maka tujuan proses bisa tercapai. Proses perlu
dikendalikan jika untuk mencapai tujuan perlu pengawasan terus menerus. Contoh
sederhana adalah mempertahankan suhu air pada 400C dalam udara yang bersuhu
kamar dan tekanan normal.
Pada zaman sekarang, industri kimia sudah berkembang pesat baik di
Indonesia maupun di dunia. Oleh sebab itu maka diperlukan pengendalian atau
pengontrolan. Pengendalian atau pengontrolan sangat penting dalam suatu industri,
tetapi ada saatnya pengendalian itu tidak diperlukan dalam suatu pabrik. Pabrik
kimia atau pabrik lain yang sejenis harus beroperasi pada kondisi operasi tertentu.
Oleh sebab itu ada 3 proses yang perlu dikendalikan yaitu :
1. Keamanan operasi
Beberapa sistem proses dipabrik memiliki kondisi operasi yang
berbahaya. Untuk mencegah kecelakaan karena kondisi maksimum
terlampaui diperlukan pengendalian terhadap beberapa variabel yang
menjadi potensi bahaya
 2. Kondisi operasi
Pada operasi atau reaksi tertentu diperlukan kondisi tertentu pula.
Pengendalian diperlukan agar beroperasi secara optimal.
3. Faktor ekonomi
Pabrik didirikan adalah untuk menghasilkan uang. Sehingga produk
akhir harus sesuai dengan permintaan pasar. Prinsipnya bukan kualitas
produk terbaik yang diharapkan, tetapi kualitas yang dapat diterima pasar
dengan biaya operasional rendah sehingga menghasilkan untung sebesar –
besarnya. Kualitas sangat bagus tetapi memerlukan biaya operasional yang
tinggi, sehingga harga jual menjadi mahal dan tidak laku di pasar, sehingga
hal itu tidak diharapkan. Atas dasar itu peranan pengendalian proses adalah
membuat kondisi operasi agar menghasilkan produk yang sesuai permintaan
pasar.

I.2 Tujuan Percobaan

1. Untuk mengetahui apakah hasil percobaan pada ketiga pengendalian (P,PI,PID)
sesuai dengan aturan Tuning pada teori.
2. Mengetahui berapa nilai optimum yang dapat digunakan dari ketiga jenis
pengendalian tersebut (P,P,PID)
 BAB II
DASAR TEORI
2.1 Definisi
Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian secara automatik yang
diterapkan di bidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai
dengan yang diinginkan. Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian
proses disebut sistem pengendalian atau sistem kontrol.
2.2 Jenis Variabel
Jenis variabel yang mendapatkan perhatian penting dalam bidang
pengendalian proses adalah variabel proses (process variable, PV) atau disebut juga
variabel terkendali (controlled variable). Variabel proses adalah besaran fisik atau
kimia yang menunjukkan keadaan proses. Variabel ini bersifat dinamik artinya nilai
variabel dapat berubah spontan atau oleh sebab lain baik yang diketahui maupun
tidak. Diantara banyak macam variabel proses , terdapat empat macam variabel
dasar, yaitu : suhu (T), tekanan (P), laju alir (F) dan tinggi permukaan cairan (L).
Dalam teknik pengendalian proses , titik berat permasalahan adalah
menjaga agar nilai variabel proses tetap atau berubah mengikuti alur (trayektori)
tertentu. Variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi atau mengendalikan
variabel proses disebut variabel termanipulasi (manipulated variable, MV) atau
variabel pengendali. Sedang nilai yang diinginkan dan dijadikan acuan atau
referensi variabel proses disebut nilai acuan (setpoint value, SV). Selain ketiga jenis
variabel tersebut masih terdapat variabel lain yaitu gangguan (disturbance) baik
yang terukur (measured disturbance) maupun tidak terukur (unmeasured
disturbance) dan variabel keluaran tak terkendali (uncontrolled output variable).
Variabel gangguan adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi nilai
variabel proses, tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan. Variabel keluaran tak
terkendali adalah variabel keluaran yang tidak dikendalikan secara langsung.
Gangguan terukur Variabel terkendali
Sistem
Variabel tak terukur
Proses
Variabel termanipulasi
Variabel tak terkendali
Gambar 2.2.1 Jenis variabel dalam sistem proses
 Sebagai contoh proses destilasi fraksionasi dalam kolom piring memiliki
jenis variabel sebagai berikut :
- Gangguan terukur : laju alir umpan
- Gangguan tak terukur : komposisi umpan
- Variabel termanipulasi : - laju refluks
- laju kalor ke pendidih ulang
- laju destilat
- laju produk bawah
- laju alir pendingin
- Variabel terkendali : - komposisi destilat
- komposisi produk bawah
- tinggi permukaan akumulator refluks
- tinggi permukaan kolom bawah
- tekanan kolom
- Variabel tak terkendali : suhu tiap piring sepanjang kolom
2.3 Jenis sistem pengendalian
2.3.1 Sistem Pengendalian Simpal terbuka dan Tertutup
Berdasarkan atas ada atau tidak adanya umpan balik, sistem pengendalian
dibedakan atas sistem pengendalian simpal terbuka (open – loop control system)
dan sistem pengendalian simpal tertutup (closed loop control system).
Sistem pengendalian simpal terbuka bekerja tanpa membandingkan variabel
proses yang dihasilkan dengan nilai acuan yang diinginkan. Sistem ini bekerja
semata – mata bekerja atas dasar masukan yang telah dikalibrasi. Sebagai contoh
sederhana adalah keran air yang terkalibrasi. Dengan memandang keran sebagai
suatu sistem, maka bukaan keran (sudut putaran keran) adalah sebagai masukan dan
laju alir air sebagai keluaran sistem. Berdasarkan hukum dinamika fluida, laju air
tergantung pada beda tekanan yang melintas keran. Misal pada posisi keran X1
dengan beda tekanan P2 mengalir air pada laju Q2 (gambar 2.2). Jika oleh sebab
tertentu tiba – tiba beda tekanan berubah menjadi P1, maka posisi keran tetap X1
dan menghasilkan laju alir Q1. Dengan demikian sistem pengendalian simpal
terbuka tidak dapat mengatasi perubahan beban atau gangguan yang terjadi.
 Mesipun dari uraian di atas, sistem simpal terbuka merupakan sistem yang
buruk, karena tidak mampu mengatasi gangguan, tetapi memiliki keuntungan
sebagai berikut :
 Lebih murah dan sederhana dibandingkan sistem simpal tertutup
 Jika sistem mampu mencapai kestabilan sendiri, maka akan tetap stabil
Untuk mengatasi kekurangan sistem simpal terbuka , operator pabrik akan
mengatur kembali besarnya gangguan agar diperoleh sasaran yang diinginkan.
Tetapi dengan tinadakan operator ini berarti telah membuat sistem simpal
tertutup.Berbeda dengan sistem simpal terbuka , pada sistem pengendalian simpal
tertutup terdapat tindakan membandingkan nilai variabel proses dengan nilai acuan
yang diinginkan. Perbedaan ini digunakan untuk melakukan koreksi sedemikian
rupa sehingga nilai variabel proses sama atau dekat dengan nilai acuan. Dengan
demikian terdapat mekanisme umpan balik. Sehingga sistem pengendalian simpal
tertutup lebih dikenal dengan sistem pengendalian umpan balik.

P1
Q1
P2

Q2 keran
P3

Q3 Keran air
X terkalibrasi Q
X1

Gambar 2.3.1.1 Sistem Pengendalian Simpal Terbuka

Meskipun sistem simpal tertutup mampu mengatasi gangguan atau

perubahan beban tetapi memiliki kelemahan sebagai berikut :
 Lebih mahal dan kompleks dibanding sistem simpal terbuka
 Dapat membuat sistem tidak stabil, meskipun sebenarnya tanpa umpan balik
sistem dapat mencapai kestabilan sendiri.
 2.3.2 Sistem Pengaturan dan Pengendalian
Berdasarkan nilai acuan, sistem pengendalian umpan balik dibedakan atas
dua jenis yaitu sistem pengendalian dengan nilai acuan tetap (dibidang elektro
sering disebut sistem pengaturan) dan sistem pengendalian dengan nilai acuan
berubah (dibidang mekanik sering disebut sistem pengendalian, sistem servo atau
tracking). Tujuan utama sistem pengaturan adalah mempertahankan agar nilai
variabel proses tetap pada nilai yang diinginkan. Sedangkan pada sistem
pengendalian, tujuan utamanya adalah mempertahankan agar nilai variabel proses
mengikuti perubahan nilai acuan.
Di bidang teknologi proses termasuk teknik kimia, meskipun hampir
semuanya bekerja dengan titik acuan tetap tetapi lebih populer dengan istilah
sistem pengendalian dan bukan sistem pengaturan. Hal ini disebabkan karena
istilah pengendalian lebih mencerminkan kondisi dinamik.
2.3.3. Sistem Pengendalian Umpan balik
Prinsip mekanisme kerja sistem pengendalian umpan balik adalah mengukur
variabel proses dan kemudian melakukan koreksi bila nilainya tidak sesuai dengan
yang diinginkan. Ciri utama pengendalian umpan balik negatif. Artinya jika nilai
variabel proses berubah terdapat umpan balik yang melakukan tindakan untuk
memperkecil perubahan itu.

2.4 Langkah pengendalian

Langkah – langkah pengendalian adalah sebagai berikut :
a. Mengukur
Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau mengamati nilai
variabel proses
b. Membandingkan
Hasil pengukuran atau pengamatan variabel proses (nilai terukur) dibandingkan
dengan nilai acuan (setpoint)
c. Mengevaluasi
Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk menentukan
langkah atau cara melakukan koreksi atas perbedaan itu
 d. Mengoreksi
Tahap ini bertugas melakukan koreksi variabel proses agar perbedaan nilai
terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.
2.5 Instrumentasi proses
Pelaksanaan keempat langkah pengendalian seperti yang telah dijelaskan
pada point 2.4 memerlukan instrumentasi berikut :
a. Unit Pengukuran
Bagian ini bertugas mengubah nilai variabel proses yang berupa besaran
fisik atau kimia seperti laju alir, tekanan, suhu, pH, konsentrasi dan sebagainya
menjadi sinyal standar. Bentuk sinyal standar yang populer di bidang pengendalian
proses adalah berupa sinyal pneumatik (tekanan udara) dan sinyal listrik. Unit
pengukuran terdiri atas dua bagian besar yaitu sensor dan transmiter.
1. Sensor yaitu elemen perasa yang langsung bersentuhan dengan variabel
proses
2. Transmiter yaitu bagian yang berfungsi mengubah sinyal dari sensor (gerakan
mekanik, perubahan hambatan, perunahan tegangan atau arus) menjadi sinyal
standar.
Dalam bidang pengendalian proses, istilah transmiter lebih populer
dibandingkan dengan tranduser. Meskipun keduanya berfungsi serupa, tetapi
transmiter mempunyai makna pengirim sinyal pengukuran ke unit pengendali yang
biasanya terletak jauh dari tempat pengukuran, ini lebih sesuai dengan keadaan
sebenarnya di pabrik.
b. Unit Pengendali
Bagian ini bertugas membandingkan, mengevaluasi, dan mengirimkan
sinyal ke unit kendali akhir. Evaluasi yang dilakukan berupa operasi matematika
seperti penjumlahan, pengurangan, perkalian, pembagian , integrasi dan
diferensiasi. Hasil evaluasi berupa sinyalkendali yang dikirim ke unit kendali akhir.
Sinyal kendali berupa sinyal standar yang serupa dengan sinyal pengukuran.
c. Unit kendali akhir
Bagian ini bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau
tindakan koreksi melalui pengaturan variabel termanipulasi. Unit ini terdiri atas dua
bagian besar, yaitu aktuator dan elemen kendali akhir. Aktuator adalah penggerak
elemen kendali akhir. Bagian ini dapat berupa motor listrik, solenoida dan
 membran pneumatik. Sedangkan elemen kendali akhir biasanya berupa katup
kendali (control valve) atau elemen pemanas.

2.6 Diagram blok

Penggambaran suatu sistem atau komponen dari sistem dapat berbentuk
blok (kotak) yang dilengkapi dengan garis sinyal masuk dan keluar. Sinyal dapat
berupa arus listrik, tegangan (voltase), tekanan, aliran cairan, tekanan cairan, suhu,
pH, kecepatan, posisi dan sebagainya. Sinyal yang perlu digambarkan hanyalah
sinyal masuk dan sinyal keluar yang secara langsung berperan dalam sistem.
Sedangkan sumber energi atau massa yang masuk biasanya tidak digambarkan.
Sebagai contoh , keran air yang dipakai mengalirkan air dari tangki ,
cadangan air sebagai sumber massa, sinyal masukan adalah sudut putar keran
(posisi bukaan keran), sinyal keluaran adalah laju alir air. Disini yang perlu
digambarkan adalah sudut putar (posisi bukaan keran) dan laju alir air.Sedangkan
cadangan air tidak perlu digambarkan.
Sudut keran laju
putar air

Gambar 2.6.1 Diagram blok pengaturan laju air dengan keran

masukan sistem keluaran

Gambar 2.6.2 diagram blok sistem

Berikut ini disajikan contoh diagram blok sistem

Suhu Termometer tinggi

tegangan raksa raksa

Suhu Transmiter Arus

tekanan tekanan listrik

Suhu Termokopel

Aliran Penukar
pemanas panas
 Gambar 2.6.3 Beberapa diagram blok sistem
Diagram Blok Sistem Pengendalian
Dengan meninjau alat penukar panas (dari contoh di atas) sebagai suatu
sistem, maka dapat dibuat diagram blok sebagai berikut :

Gangguan (P)

Variabel termanipulasi (S)

Sistem proses Variabel
Pemanas air proses (T)

Gambar 2.6.4 Diagram Blok Sistem Pemanas Air

Diagram blok umum sistem proses ditunjukkan oleh gambar (2.8) . Dalam
diagram tersebut masukan sistem terdiri atas variabel termanipulasi (M) dan
gangguan (W). Tanda bulat yang menjadi titik temu keduanya adalah simbol
penjumlahan

C
M Sistem
proses

Gambar 2.6.5 diagram blok umum sistem proses

Keterangan :
M = variabel termanipulasi (MV)
W = variabel gangguan
C = variabel proses (PV)
Diagram blok lengkap sistem pengendalian proses pemanasan digambarkan
sebagai berikut :
W-
r+ e U M+ C
GC GV GP

y-

H
Keterangan gambar :
r+ = nilai acuan atau setpoint value (SV)
e = sinyal galat (error) dengan e = r –y
y = sinyal pengukuran
u = sinyal kendali
M+ = variabel termanipulasi
W- = variabel gangguan
C = variabel proses
GC = unit pengendali
GV = katub pengendali
GP = sistem proses
H = transmiter

Untuk keperluan praktis , diagram tersebut sering disederhanakan dengan

meniadakan blok katup kendali dan transmiter. Hal ini disebabkan karena sinyal
kendali (u) pada dasarnya mempresentasikan nilai variabel termanipulasi
sedangkan sinyal pengukuran (y) mempresentasikan nilai variabel proses.
Sehingga dalam diagram blok sistem pengendalian pada gambar berikut, sinyal
kendali (u) sebagai variabel termanipulasi (MV).
w
r u y
GC GP

Gambar 2.6.6 diagram blok singkat sistem pengendalian

2.6.1 Tanggapan transien sistem tertutup
Sistem pengendalian dapat lebih disederhanakan, yaitu dengan memandang
sistem sebagai suatu blok dengan dua masukan (r dan w) dan satu keluaran (y)

r
SISTEM PENGENDALIAN
W y
 Gambar 2.6.1.1 Penyederhanaan sistem pengendalian sebagai satu blok

Jika ke dalam sistem pengendalian terjadi perubahan nilai acuan, idealnya

nilai variabel proses dapat mengikuti nilai acuan baru. Tetapi kondisi demikian
biasanya tidak terjadi. Nilai variabel proses akan mengalami beberapa
kemungkinan perubahan yaitu :
 Tanpa osilasi (overdamped)
 Osilasi teredam (underdamped)
 Osilasi kontinyu (sustained oscillation)
 Tidak stabil (amplitudo membesar)

Keempat tanggapan di atas dibuat dengan memberi masukan berupa step

function yaitu dengan perubahan mendadak dari satu nilai masukan konstan ke nilai
masukan konstan yang lain. Besarnya perubahan tersebut biasanya paling besar 10
%.
Tanggapan tanpa osilasi bersifat lambat namun stabil. Sedangkan tanggapan
osilasi teredam memiliki sedikit gelombang di awal perubahan, dan selanjutnya
amplitudo mengecil dan akhirnya hilang. Tanggapan ini cukup cepat meskipun
sedikit terjadi kestabilan. Pada tanggapan dengan osilasi kontinyu variabel proses
secara terus menerus bergelombang dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap.
Terakhir tanggapan tidak stabil, memiliki amplitudo membesar. Kondisi demikian
sangat berbahaya karena dapat merusak sistem keseluruhan.
Tanggapan teredam ( ζ > 1) Tanggapan osilasi teredam ( 0 < ζ < 1)

y y

Osilasi kontinyu ( ζ = 1) Tak stabil ( ζ < 0)

y
 Gambar 2.6.1.2 Tanggapan sistem pengendalian simpal tertutup
pada perubahan nilai acuan
Dari keempat kemungkinan tadi yang paling dihindari bahkan sama sekali
tidak boleh terjadi adalah tanggapan tidak stabil dengan amplitudo membesar.
Sedangkan tanggapan osilasi kontinyu dalam beberapa hal masih bisa diterima ,
meskipun cukup berbahaya. Sekedar perhatian untuk praktisi industri , meskipun
variabel proses secara terus menerus terlihat berayun seperti mengalami osilasi
kontinyu, tetapi belum tentu benar-benar terjadi osilasi dalam sistem pengendalian .
Boleh jadi kondisi demikian memang sifat variabel itu sendiri, misalnya aliran gas
atau turbulensi fluida.

2.7 Tujuan pengendalian

2.7.1 Hakikat Utama
Hakikat utama tujuan pengendalian proses adalah mempertahankan nilai
variabel proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi. Makna dari pernyataan ini
adalah satu atau beberapa nilai variabel proses mungkin perlu dikorbankan semata
– mata untuk mencapai tujuan yang lebih besar, yaitu kebutuhan operasi
keseluruhan agar berjalan sesuai yang dinginkan.

2.7.2 Tujuan Ideal dan Praktis

Tujuan ideal adalah mempertahankan nilai variabel proses agar “sama”
dengan nilai acuan. Sedangkan tujuan praktis adalah mempertahankan nilai variabel
proses “disekitar” nilai acuan dalam batas – batas yang ditetapkan.
Tujuan pengendalian erat berkaitan dengan kualitas pengendalian yang
didasarkan atas bentuk tanggapan variabel proses. Setelah terjadi perubahan nilai
acuan (setpoint) atau beban diharapkan.
o Penyimpangan maksimum dari nilai acuan sekecil mungkin
o Waktu yang diperluakan oleh variabel proses mencapai kondisi mantap
sekecil mungkin
o Perbedaan nilai acuan dan variabel proses setelah tunak sekecil mungkin
Atau dapat dinyatakan dengan istilah umum sebagai berikut :
o Minimum overshoot
 o Minimum settling time
o Minimum offset
Dengan kata lain kualitas pengendalian yang diharapkan adalah :
o Tanggapan cepat
o Hasilnya stabil dan tidak ada penyimpangan dengan nilai acuan

beban

Settling time

variabel
proses

offset
Maximum error
(overshoot)

Gambar 2.7.2.1 Tanggapan sistem pengendalian

2.8 Kriteria kualitas Pengendalian

Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan dua hal yaitu jenis tes
dan kriteria yang tepat. Jenis tes yang paling sering dipakai adalah dengan cara
mengubah nilai acuan atau beban secara mendadak (step response test). Dari hasil
tes selanjutnya dihitung apakah memenuhi kriteria atau tidak. Kriteria yang paling
umum dipakai industri adalah :
o Redaman seperempat amplitudo (quarter amplitudo decay ratio)
o Nilai acuan dari integral galat absolut (integral absolut error,IAE)
o Redaman kritik (critical damping)
1. Kriteria redaman seperempat amplitudo
Kriteria ini merupakan kriteria populer di kalangan praktisi dan teoritisi, sebab
mampu mengakomodasi ketiga kualitas pengendalian sebagaimana tersebut pada
butir (2.4.5). Maksud kriteria redaman seperempat amplitudo adalah amplitudo
puncak berikutnya memiliki nilai seperempat dari puncak amplitudo selanjutnya
atau decay ratio sebesar 0,25.
2. Kriteria redaman kritik
Kriteria ini dipakai jika overshoot diatas nilai acuan tidak diperkenankan .
Kondisi redaman kritik merupakan batas osilasi teredam. Tanggapan pada
redaman kritik adalah paling cepat dan tanpa overshoot.
3. Kriteria nilai minimum dari integral galat absolut
Kriteria integral galat absolut menunjukkan luas total galat.

Gambar 2.8.1 kriteria integral galat absolut (IAE)/ luas daerah yang diarsir
2.9 Model-model pegendalian

Pengendali P PI PID

Fungsi Mode Menghilangkan Memberi

standar offset kemampuan
pengendalian ekstra pad
proses saat awal
otomatis tambahan
load

Notasi PB TR (min/repeat) TD ( menit)

X = PB, X=TR, Y = X=TD, Y =

Y=ST offset Ovrsht

Besar Gain kecil, Offset lama Memperbesar

respon hilang, respon output ekstra
lambat, lambat sehingga
offset besar overshoot
kecil

Kecil Gain besar, Offset cepat Memperkecil

respon cepat, hilang, sistem output ekstra
ofset kecil, sensitif dan sehingga
sistem tidak mengarah ke overshoot
stabil osilasi besar

Seting PB = isi PB = isi PB = isi

TR = 0 TR = isi TR = isi
TD = 0 TD = 0 TD = isi

2.9.1 Pengendalian Proportional

Pengendalian proportional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya
sebanding dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat hubungan tetap dan lancar
antara variabel proses (PV) dan posisi elemen kendali akhir. Gain pengendali
proportional adalah perubahan posisi katub dibagi dengan perubahan tekanan. Di
kalangan praktisi industri besaran gain kurang populer. Sebagai gantinya dipakai
besaran Proportional Band (PB) yaitu perubahan galat / variabel proses yang dapat
menghasilkan perubahan sinyal kendali sebesar 100%. Besaran ini lebih
mencerminkan kebutuhan pengendalian dibandingkan gain proportional.
Lebar proportional band menentukan kestabilan sistem pengendalian.
Semakin kecil nilai PB pengendali semakin peka (tanggapan semakin cepat). Offset
yang terjadi semakin kecil tetapi sistem menjadi stabil tetapi pengendali tidak peka
dan offset besar. Pada PB sama dengan nol maka perilaku pengendali proportional
menjadi sama dengan pengendali on – off. Satu – satunya problem pengendalian
proportional adalah selalu menghasilkan galat sisa (residual error atau offset) yang
disebabkan perubahan beban, sebab dengan perubahan beban memerlukan nilai
sinyal kendali (u) yang berbeda. Dengan demikian offset memang diperlukan untuk
menjaga nilai sinyal kendali baru (u) yang berbeda dengan Uo, untuk menjaga
keseimbangan massa dan atau energi yang baru.
Sifat – sifat pengendalian proportional adalah keluaran sinyal kendali terjadi
seketika tanpa ada pergeseran fase (c=0).

2.9.2 Pengendali Proportional Integral (PI)

Penambahan integral pada pengendali proportional dimaksudkan untuk
menghilangkan offset. Mekanismenya mirip dengan kerja operator yaitu dengan
membuat nilai bias baru. Sehingga variabel proses sama dengan nilai acuan untuk
mengulang aksi proportional. Penambahan aksi integral menambah kelambatan dan
ketidakstabilan sistem. Pengaturan waktu integral (T) tergantung pada waktu mati
sistem proses. Waktu integral tidak boleh kecil dibandingkan waktu mati. Jika
waktu integral lebih kecil dari waktu mati, maka keluaran pengendali terlalu cepat
berubah dibanding tanggapan sistem proses. Hal ini mengakibatkan overshoot dan
osilasi berlebihan. Sifat – sifat pengendali proportional integral (PI) adalah :
- Fase sinyal kendali tertinggal terhadap fase sinyal galat
- Tidak terjadi offset
- Tanggapan sistem lebih lambat dan cenderung kurang stabil
-
 2.9.3 Pengendali Proportional Integral Derivative (PID)
Kelambatan akibat aksi integral dihilangkan dengan menambahkan aksi
derivatif pada pengendalian PI sehingga menghasilkan jenis pengendalian PID.
Aksi derivatif bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil
overshoot variabel proses. Namun penambahan derivatif menyebabkan sistem
menjadi peka terhadap noise. Selain itu penambahan aksi derivatif tidak sesuai
untuk proses yang memiliki waktu mati dominan (lebih dari setengah konstanta
waktu).
Sifat – sifat pengendali proportional integral derivatif :
- Tidak terjadi offset dan peka terhadap adanya noise
- Tanggapan cepat dan amplitudo osilasi kecil (lebih stabil
-
METODE TUNING (Zieghler-Nichols)
 METODE OSILASI
– Berdasarkan osilasi gelombang respon dimana tuning yang benar saat terjadi
loop tepat berosilasi dengan amplitudo tetap
– Pada kondisi ini disebut kondisi Ultimate (u)
 METODE KURVA REAKSI
– Lebih praktis dan tidak berbahaya karena tidak banyak merubah seting sistem
– Dilakkukan berdasar analisa sebuah gelombang respon yang tejadi
Aturan Untuk Mendapatkan Respon Optimum
Metode Osilasi

Pengendali P PI PID

PB PBu / 0,5 PBu / 0,45= PBu / 0,6

TR Pu / 1,2=  (PU= Tr Pu / 2 = (Pu=TR

grafik) grafik)
TD Pu / 8= ( Pu=TD
grafik)

PBu = Ultimate PB  setting PB saat terjadi osilasi dengan amplitude menuju stabil
Pu = Ultimate Periode  Periode osilasi pada kondisi tersebut
Control Valve
Diagraam Alir Kontrol Tekenan :
 BAB II
ALAT DAN BAHAN

2.1 Alat yang digunakan

o Unit Kontrol Flow (Merk Hampden)
1. Hidrolic Benz
2. Pompa
3. Kontrol valve
4. Flow Transmitter
5. Sensor Flow
6. Interface

2.2 Bahan yang digunakan

o Air
 BAB III
PROSEDUR KERJA

 Prosedur Kerja :
 Memasukkan aliran listrik utama PLN
 Menyalakan sumber daya aliran DC
 Menyalakan pompa
 Mengatur katup pembuangan secukupnya
 Menekan tombol home (menu utama) atau ekivalennya
 Memilih menu loops tekan enter
 Memilih flow
 Memilih control setup
 Memilih LSP (Local Set Point)
 Menekan escape
 Menekan tombol F2 atau ekivalen untuk mendapatkan posisi otomatis
 Menekan tombol F1 atau ekivalen untuk mendapatkan posisi set point dan atur
masukkan nilai yang dikehendaki dengan tombol panah atau keyboard disusul
enter
 Menekan tombol 2 atau 3 untuk melihat grafik bentuk lain
 Memilih menu loops tekan enter
 Memilih tune constant to change some parameter
 Memilih gain untuk mengubah propotional band (Gain = 100/PB)
 Memilih reset untuk mengubah integral time
 Memilih control setup dan type untuk memilih jenis pengendalian (PID,
ON/OFF, Carbon dan 3 position)
 BAB IV
DATA PENGAMATAN
 Data Pengamatan :

PB Settling Time

0.7 92

1.7 72

1.5 3

TR Offset

0.5 0.1

7 0.5

20 0.2

TD Overshoot

0.5 6.3

1 6.23

10 6
 BAB V
PENGOLAHAN DATA DAN PEMBAHASAN
 BAB VI
KESIMPULAN DAN SARAN

6.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, dapat disimpulkan bahwa :
 Nilai optimum yang dapat digunkan dalam mode pengendalian Propotional (P)
adalah
 Nilai optimum yang dapat digunkan dalam mode pengendalian Propotional
Integral (PI) adalah
 Nilai optimum yang dapat digunkan dalam mode pengendalian Propotional Integral
Derivatif (PID )adalah

6.2 Saran
 Lakukan percobaan sesuai dengan prosedur kerja
 Lakukan percobaan dengan teliti