Laboratorio N° 01: Diseño de Proyectos 23/02/2018 1

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
INGENIERIA ELECTRÓNICA
ELECTRONICA INDUSTRIAL
INFORME N° 01
DISEÑO DE PROYECTOS
WILLIAM BOHORQUEZ GUTIERREZ
CODIGO 20131115903
JUAN DAVID POLO
CODIGO 20131118484
JONATHAN CAPERA BOTACHE
CODIGO 20132121247
GRUPO 01

 señal de entrada multiplicada por la función de transferencia del

Resumen—En este informe se muestran la forma de desarrollar
compensadores PI y PID a través de Matlab junto a las
herramientas PIDTools y SISOTool aplicándolos en sistemas a
través de simulaciones y observar sus diferencias.
Palabras claves—PID, PI, SISOTool, PIDTool, sturdiness
Overshoot, stabilization time, CACSD-Tools.
bloque.
Control Proporcional: parámetro importante en la acción de
control, es la denominada banda proporcional que expresa que
tan grande será la acción de control ante una señal de error en
la entrada.

I. OBJETIVOS
 Diseñar controladores de forma intuitiva a través de las
herramientas de Matlab.
 Diseñar un controlador PID y PI para el sistema “Robot
Controlled Motor”
 Diseñar un controlador PI y PID para el sistema CSTR
(roerketelreactor) Figure 1 respuestas de un compensador proporcional con variación
 Ajustar y calibrar los controladores PID y PI con el fin de de Kp
mostrar la mejor salida posible.
 Comparar para cada sistema cuál de los controladores Control Proporcional-Integral: El tiempo integral regula la
diseñados cumple los requerimientos necesarios. velocidad de acción de control. su función de transferencia es:

II. MARCO TEORICO

Un sistema de control puede ser representado gráficamente por
un diagrama de bloques, tales diagramas de bloques indican la
interrelación existente entre los distintos componentes del
sistema. En un diagrama de bloques, todas las variables del
sistema se enlazan entre sí por medio de bloques funcionales.
El bloque funcional, o simplemente bloque, es un símbolo de la
operación matemática que el sistema produce a la salida sobre
la señal de entrada. Una flecha hacia adentro del bloque indica
la entrada y la que se aleja del bloque indica la salida. Debe
notarse que la magnitud de la señal de salida del bloque será la
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III. ELEMENTOS MATERIALES Y EQUIPOS

 1 computadora con Matlab.

IV. PROCEDIMIENTO
Para esta práctica se analizarán dos sistemas los cuales
definiremos como:
- P1: CSTR (roerketelreactor)

Figure 2 respuestas de un compensador PI

Control Proporcional-Derivativo: El control derivativo mide Figure 4 esquema representativo de CSTR

la pendiente instantánea de e(t), prediciendo que tan grande será
el sobre impulso aplicando las correcciones apropiadas antes de - P2: Robot Controlled Motor
que se presente ese sobre impulso. La función de transferencia
del control PD es:

(donde Tv se denomina duración predicha)

Figure 5 esquema del sistema Robot Controlled Motor

Ambos sistemas cuentan con su respectiva función de

transferencia:
32
- 𝑃1 =
𝑠(𝑠+4)(𝑠+16)
−497.8
- 𝑃2 =
𝑠 2 +1.806 𝑠+35.95
Para P1 se piden las siguientes especificaciones: sin error en
estado estacionario, sobre impulso menor del 20%, tiempo de
asentamiento mínimo, robustez, comprobar el setpoint junto a
Figure 3 respuestas de un compensador PD
la respuesta de perturbación y el diseño de un compensador PI
Control Proporcional-Integral-Derivativo: Esta y PID.
combinación tiene la ventaja de que cada una de las tres
acciones de control son individuales. La función de Para P2 se solicita que el error de establecimiento con D sea
transferencia es: cero, una robustez mayor de 0.72, sin sobre impulso, tiempo de
establecimiento mínimo, comprobar setpoint y respuesta a
perturbaciones y por último diseñar un controlador PI y PID.

El procedimiento que realizar es:

Calibración de controladores: El proceso de seleccionar los
parámetros del controlador para que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseño se conoce como calibración o ajuste
del controlador. A través de las CACSD-Tools se permite
realizar una calibración intuitiva donde se varían parámetros
como la robustez y el tiempo de estabilidad.
1. Cerrar el lazo de la función de transferencia.
2. Plotear la función de transferencia para tener un
referente con el cual comparar.
3. Implementar el CACSD-Tool
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−0.067413
𝐶𝑝𝑖 =
𝑠

Figure 9 rspuesta del sistema P1 ante un PID

−0.0014074(𝑆 + 5.99)2
𝐶𝑝𝑖𝑑 =
Figure 6 Interfaz de PIDTool 𝑆

4. Seleccionar si el tipo de controlador: P, PI, PD o PID Perturbación en P1 con PID y PI

5. Luego de seleccionar el tipo de controlador se Para la perturbación del sistema fue implementado un step y se
implementa la calibración del controlador hasta puede observar la variación del sistema.
obtener los parámetros deseados.
6. El CACSD-Tool permite exportar una función de
transferencia referente a un controlador.

V. ANALISIS DE RESULTADOS

Para el Sistema P1 (Roerketelreactor)

Figure 10 perturbaciones aplicadas a P1

La robustez se evaluará tras cambiar valores en la función de

transferencia original.

Figure 7 respuesta Original de la caldera

Figure 11 Robustex PI

Figure 8 Respuesta del sistema P1 ante un PI

Figure 12 Robustez PID

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Para el Sistema P2 (Robot Controlled Motor):

Figure 16 respuesta del sistema l aplicar una perturbación junto a

un controlador PI y PID

La robustez se evaluará tras cambiar valores en la función de

Figure 13 Planta original LC P2
transferencia original.
Aplicando PIDtool obtenemos:

Figure 17 Robustez PI
Figure 14 respuesta del sistema con un controlador PI

2.0653(𝑆 + 0.0175)
𝐶𝑃𝐼 =
𝑆
Para Cpi_P2 se tiene una relación de robustez (0.8) y respuesta
en tiempo (2.0) generando un ts= 2.27

Figure 18 Robustez PID

VI. CONCLUSIONES
Figure 15 respuesta del sistema con un controlador PID Fue posible el diseñar compensadores PI y PID a través de
CACSTools mediante la calibración basándonos en graficas
variables que nos proporcionaron los datos necesarios.
3.237(𝑆 + 2.037)(𝑆 + 0.7145) Para garantizar un menor tiempo de estabilidad en ambos
𝐶𝑃𝐼𝑑 =
𝑆 sistemas el PID mostro mejores resultados contra el PI, por otra
parte, el controlador PI arrojo mejores resultados respecto al
Cpid_P2 un ts=3.95s con robustez: 0.8 y respuesta del tiempo: sistema tras sufrir alguna perturbación. Respecto a la robustez
0.3771 en P2 al ser un proceso mas rápido el PID tuvo mejor resultado
ignorando el sobreimpulso, mientras que en P1 practicamente
Perturbación en P2 con PID y PI se tuvo reultados muy similares a pesar de los cambios en el
Para la perturbación del sistema fue implementado un step y se sistema.
puede observar la variación del sistema.
VII. REFERENCIAS
[1] disponible en la web: http://aer.ual.es/ilm/piddesign.php;
consultada el 23/02/2018
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[2] disponible en la web:

http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb0531t.pdf; consultada el
23/02/2018

[3] disponible en la web: http://e-

ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4926/ht
ml/13_controlador_de_accin_proporcional_e_integral_pi.html;
consultada el 23/02/2018