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Aula 8

Introdução à Modelagem de Sistemas Dinâmicos

Jeferson Vieira Flores


jeferson.flores@ufrgs.br

DELET - UFRGS
ENG04073 - Sistemas de Controle Eletroeletrônicos

Sist. de Controle Eletroeletrônicos (2015/1) Aula 8 DELET-UFRGS 1 / 29


1 Introdução

2 Sistemas elétricos

3 Sistemas mecânicos translacionais

4 Sistemas mecânicos rotacionais

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Sumário

1 Introdução

2 Sistemas elétricos

3 Sistemas mecânicos translacionais

4 Sistemas mecânicos rotacionais

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Introdução

Modelo
O modelo matemático é definido como o conjunto de equações que repre-
sentam o comportamento dinâmico do sistema.

A maioria dos sistema fı́sicos reais envolvem relações não-lineares


entre as variáveis;
O grau de precisão do modelo está associado com a complexidade do
mesmo ⇒ simplificações;

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Introdução

Exemplo - Segway

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Introdução
Modelo completo

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Introdução

Modelo simplificado

mgl θ + lF
θ̈ =
1 + ml 2

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Introdução

Objetivo do Modelo:
◮ Simulação ⇒ Aproxima a realidade da forma mais fiel possı́vel ⇒
não-linear e de alto complexidade;
◮ Controle ⇒ Aproxima a realidade tal que o problema seja tratável com
as ferramentas disponı́veis ⇒ LIT e de ordem reduzida.
Domı́nio:
◮ Tempo ⇒ Equações diferenciais;
◮ Frequência ⇒ Função de transferência ou Resposta em frequência do
sistema.
Forma de obtenção:
◮ Modelagem matemática ⇒ princı́pios fı́sicos que regem o processo;
◮ Identificação ⇒ dados de entrada e saı́da do processo.
Validação do Modelo ⇒ Comparação entre as respostas do modelo
obtido e do sistema real;

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Introdução
Modelagem x Identificação

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Introdução

Simplificações:
◮ Efeitos pequenos podem ser desconsiderados ⇒ atrito do ar, lı́quido
incompressı́vel, etc;
◮ Separação das constantes de tempo ⇒ sistemas com dinâmica muito
rápida podem ser aproximados por um ganho ⇒ Abertura da válvula
em segundos e enchimento do tanque em horas;
◮ Aproximação de funções ⇒ funções não-lineares são aproximadas por
uma função linear para uma determinada faixa de variação
Região de validade do Modelo ⇒ Faixa de variação dos parâmetros
para quais os modelo é fiel;

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Modelagem Matemática

Baseada nas leis da fı́sica que regem o sistema: Leis de Kirchhoff,


Leis de Newton, dinâmica dos fluidos, etc...
Etapas da Modelagem
1 Dividir o sistema em subsistemas e definir as relações de causa e
efeito. Identificar os componentes elementares do sistema;
2 Escrever as relações entre as variáveis e parâmtros, aplicar as leis da
Fı́sica;
3 Reescrever as equações diferenciais de forma adequada.

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Sumário

1 Introdução

2 Sistemas elétricos

3 Sistemas mecânicos translacionais

4 Sistemas mecânicos rotacionais

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Sistemas elétricos

Grandezas básicas:
◮ Tensão [V] ⇒ v (t);
◮ Corrente elétrica [A] ⇒ i(t).
Elementos básicos:
◮ Resistências [Ω];
v (t) = Ri(t)
◮ Capacitâncias [F ];
dv (t)
i(t) = C
dt
◮ Indutâncias [H];
di(t)
v (t) = L
dt
◮ Transistores, diodos, amplificadores operacionais.

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Sistemas elétricos

Leis básicas ⇒ Leis de Kirchhoff


◮ Primeira Lei de Kirchhoff ⇒ Lei dos Nós:
X
N
ik (t) = 0
k=1

◮ Segunda Lei de Kirchhoff ⇒ Lei das Malhas:

X
N
vk (t) = 0
k=1

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Sistemas elétricos

Exemplo: Circuito RC série

+ +

x(t) C y(t)
_ _

x(t) = Ri (t) + y (t)


dy (t)
i (t) = C
dt
dy (t)
x(t) = RC + y (t)
dt
dy (t) 1 1
+ y (t) = x(t)
dt RC RC

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Sistemas elétricos

Exemplo: Circuito RLC série

+ L +

x(t) C y(t)
_ _

x(t) = Ri (t) + vL (t) + y (t)


dy (t) di (t) d 2 y (t)
i (t) = C , vL (t) = L = LC
dt dt dt 2
dy (t) d 2 y (t)
x(t) = RC + LC + y (t)
dt dt 2
d 2 y (t) R dy (t) 1 1
+ + y (t) = x(t)
dt 2 L dt LC LC

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Sumário

1 Introdução

2 Sistemas elétricos

3 Sistemas mecânicos translacionais

4 Sistemas mecânicos rotacionais

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Sistemas mecânicos translacionais
Grandezas básicas:
◮ Deslocamento [m] ⇒ d(t)
◮ Velocidade [m/s] ⇒ v (t)
˙
v (t) = d(t)
◮ Aceleração [m/s 2 ] ⇒ a(t);
¨
a(t) = v̇ (t) = d(t)
◮ Força [N] ⇒ F (t).
Elementos básicos:
◮ Molas [Nm];
F (t) = Kd(t) ou F (t) = K (d2 (t) − d1 (t))

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Sistemas mecânicos translacionais

Elementos básicos:
◮ Amortecedor (atrito) [Ns/m];

F (t) = fv (t) ou F (t) = f (v2 (t) − v1 (t))

F (t) = bv (t) ou F (t) = b(v2 (t) − v1 (t))

Leis básicas ⇒ Lei de Newton

X
N
Fk (t) = Ma(t)
k=1

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Sistemas mecânicos translacionais

Exemplo: Massa-mola-amortecedor (MMA) paralelo


dy (t)
Fm (t) = ky (t), Fa (t) = b
dt
X
N
Fk (t) = Ma(t)
k=1

d 2 y (t)
x(t) − Fm (t) − Fa (t) = M
dt 2
dy (t) d 2 y (t)
x(t) − ky (t) − b =M
dt dt 2
d 2 y (t) b dy (t) k 1
2
+ + y (t) = x(t)
dt M dt M M

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Sistemas mecânicos translacionais
Exemplo: Massa-mola-amortecedor (MMA) série

dy2 (t)
Fm (t) = k(y1 (t) − y2 (t)), Fa (t) = b
dt
Dois pontos importantes:
1)Conexão mola-amortecedor
X
N
Fk (t) = 0 ⇒ Fm (t) − Fa (t) = 0
k=1
dy2 (t)
k(y1 (t) − y2 (t)) − b = 0 (Eq.1)
dt
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Sistemas mecânicos translacionais
Exemplo: Massa-mola-amortecedor (MMA) série

2)Conexão massa-mola
X
N
d 2 y1 (t)
Fk (t) = 0 ⇒ x(t) − Fm (t) = M
dt 2
k=1

d 2 y1 (t)
x(t) = M + k(y1 (t) − y2 (t))
dt
d 2 y1 (t) k 1
+ (y1 (t) − y2 (t)) = x(t) (Eq.2)
dt M M
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Sistemas mecânicos translacionais

Exemplo: Massa-mola-amortecedor (MMA) série

Resposta final:

dy2 (t)
k(y1 (t) − y2 (t)) − b = 0 (Eq.1)
dt
d 2 y1 (t) k 1
+ (y1 (t) − y2 (t)) = x(t) (Eq.2)
dt M M

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Sumário

1 Introdução

2 Sistemas elétricos

3 Sistemas mecânicos translacionais

4 Sistemas mecânicos rotacionais

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Sistemas mecânicos rotacionais

Grandezas básicas:
◮ Deslocamento angular [rad] ⇒ θ(t)
◮ Velocidade angular [rad/s] ⇒ ω(t)

dθ(t)
ω(t) =
dt
◮ Aceleração angular [rad/s 2 ] ⇒ α(t);

dω(t) d 2 θ(t)
α(t) = =
dt dt 2
◮ Torque ou Momento [N.m] ⇒ T (t) ou M(t).

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Sistemas mecânicos rotacionais

Elementos básicos:
◮ Molas de torção [Nm/rad];

T (t) = K θ(t) ou T (t) = K (θ2 (t) − θ1 (t))

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Sistemas mecânicos rotacionais
Elementos básicos:
◮ Amortecedor rotacional (atrito) [Nms/rad];

T (t) = f ω(t) ou T (t) = f (ω2 (t) − ω1 (t))

F (t) = bω(t) ou T (t) = b(ω2 (t) − ω1 (t))

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Sistemas mecânicos rotacionais

Leis básicas ⇒ Lei de Newton

X
N
Tk (t) = Jα(t)
k=1

J é o momento de inércia [Kgm2 ];


Sentido positivo do torque dado pela regra da mão direita;

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Sistemas mecânicos rotacionais

Exemplo: Volante girando

Ta (t) = Br ω(t)
X
N
dω(t) dω(t)
Tk (t) = J ⇒ Tin (t) − Ta (t) = J
dt dt
k=1

dω(t) Br 1
+ ω(t) = Tin (t)
dt J J

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