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SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

CENTRO TECNOLÓGICO
DE ELETROELETRÔNICA“CÉSAR RODRIGUES”

CENATEC

CONTROLADORES PID

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SUMÁRIO

1 - AÇÃO PROPORCIONAL ..................................................................................... 2

1.1 - FUNÇÃO PROPORCIONAL ................................................................................. 2


1.2 - CONTROLADOR COM AÇÃO PROPORCIONAL ...................................................... 3
1.3 - Banda Proporcional ...................................................................................... 4
1.4 - Símbolo da Ação Proporcional ..................................................................... 5
1.5 - Resposta á um Degrau................................................................................. 5
1.6 - Resposta á uma Rampa............................................................................... 5
2 - AÇÃO PROPORCIONAL E INTEGRAL............................................................... 6
2.1 - Resposta á um Degrau................................................................................. 7
2.2 - Dosagem da Ação Integral ........................................................................... 8
2.3 - Controlador PI Série ..................................................................................... 9
2.4 - Símbolos da Ação Integral............................................................................ 9
2.5 - Resposta á um Degral na Entrada ............................................................... 9
2.6 - Controlador PI Paralelo .............................................................................. 10
3 - AÇÃO PROPORCIONAL E DERIVATIVA.......................................................... 11
3.1 - Noções Práticas da Derivada .................................................................... 11
3.2 - Resposta á uma Rampa de Entrada.......................................................... 12
3.3 - Controlador PD Série ................................................................................ 13
3.4 - Símbolos da Ação Derivativa..................................................................... 14
3.5 - Resposta á uma Rampa............................................................................ 14
3.6 - Controlador PD Série com Derivada na PV ............................................... 15
3.7 - Controlador PD Paralelo............................................................................ 16
3.8 - Controlador PD Paralelo com Derivada na PV .......................................... 17

4 - ESTRUTURAS DE CONTROLADORES PID .................................................... 18

2
1- AÇÃO PROPORCIONAL

1.1 - FUNÇÃO PROPORCIONAL

A maioria dos instrumentos ( Transmissor, conversor,...) possui uma saída e uma entrada que
variam em função de uma razão constante K .

S
=K onde S =K .E
E

Esta relação traduz a função proporcional, K é o fator de proporcionalidade onde a unidade


depende da entrada e da saída.

Exemplo: Seja um transmissor de pressão :


- Variação da entrada: 0 à 5 bars.
- Variação da saída : 0 à 20 ma.

20
K = M iliamperes por bars ou K = 4 ma / bars
5
A saída e expressa pela relação : S = 4 . E.

No controlador, o fator K è chamado de Gr e o sinal de saída e de entrada possui a mesma


unidade , logo Gr é adimensional.
A representação gráfica da função proporcional pode ser feita de dois modos:

- A representação da saída S de um instrumento em função de sua entrada.

A figura 1 representa a representação gráfica do transmissor do exemplo anterior.

Figura 1 - Curva teórica de um transmissor.

3
A representação entrada e da saída em função do tempo.

Se submetermos à entrada de um instrumento do tipo proporcional à uma entrada E que evolui


em função do tempo, á uma variação de saída ∆ S a cada instante igual a variação da entrada
∆ E multiplicada pelo ganho G.
A figura 2 mostra a resposta de um instrumento do tipo proporcional de ganho
G = 2.

Figura 2 - Resposta de um instrumento do tipo P puro.

1.2 - CONTROLADOR COM AÇÃO PROPORCIONAL.

A entrada do bloco proporcional é o erro dado pela diferença entre a variável de processo ( PV ) e
o valor desejado ( SP ), como mostra a figura 3 , onde:

E = PV - SP

Figura 3 - Bloco proporcional puro.


A saída S de um controlador de ação direta é dada pela relação:

S = Gr. E + S0
4
onde:
S : Saída do controlador
Gr : Ganho do controlador
E : Erro
So : Saída do controlador quando o erro for igual á zero.

So = Constante regulável ou prefixada geralmente em 50% do sinal de saída corresponde á saída


do controlador em automático para erro igual á zero. Termo chamado de integral manual ou
centragem de banda.

O controlador possui dois sentidos de ação:

- Ação direta : Neste caso o sinal da PV e da saída variam no mesmo sentido.

S = Gr .( PV - SP ) + So

- Ação reversa : Neste caso o sinal da PV e da saída variam em sentido contrário.

S = - Gr .( PV - SP ) + So

1.3 - BANDA PROPORCIONAL

A ação proporcional de um controlador pode ser exprimida pelo ganho ou pela banda proporcional
BP. A banda proporcional é definida como:

A variação em percentual ( % ) da entrada do controlador


( Erro ) necessária para variar sua saída em 100%.

As relações entre o ganho Gr e a banda proporcional BP é exprimida em % são:

100 100
BP % = e Gr =
Gr BP %

A tabela 1 mostra a correspondência de alguns valores.

Gr 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,8 2 2,5 3 4 5 ∞

BP ∞ 500 250 200 125 100 83,3 71,4 55,5 50 40 33,3 25 20 0


(%)

Tabela 1 - correspondência entre Gr e BP%.

1.4 - SÍMBOLOS DA AÇÃO PROPORCIONAL

Os símbolos utilizados pelos construtores de controladores para representar a ação proporcional


são:
5
- Para o ganho : G, GR, K , KP, ...

- Para a banda proporcional : BP, PB, XP%, P%,...

- Para S0 : S, MR, CB,...

1.5 - RESPOSTA A UM DEGRAU.

A figura 4 representa a resposta de um controlador P para um degrau de entrada. As condições


iniciais são PV = SP e S = S0 .
a, foi aplicado na entrada da PV. A saída do controlador
No instante t0 um degrau de amplitude
variou em forma também de degrau com amplitude Gr.a .

Figura 4 - Resposta à um degrau na entrada.

Esta resposta mostra que para diminuir a ação proporcional è necessário diminuir Gr ou aumentar
BP%.

1.6 - RESPOSTA À UMA RAMPA

A figura 5 representa a resposta de um controlador proporcional P à uma rampa de entrada. As


condições iniciais são PV = SP e S = S0.
No momento t0 uma rampa de inclinação a, foi aplicada na entrada da PV. A saída do controlador
variou seguindo uma rampa de inclinação igual a Gr.a .

Figura 5 - Resposta à uma rampa na PV.


2 - AÇÃO PROPORCIONAL E INTEGRAL

Consideremos uma função do tempo Y = F( t ), representada pela figura 6.


Entre o tempo 0 e t1 a área ( S1 ) delimitada pela curva e o eixo do tempo, representa a integral
de Y.
6
Figura 6- Integral de uma variável em função do tempo

Integral de Y entre 0 e t1 = área S1

Podemos observar que a representação da integral e essencialmente uma área. Consideremos


um espaço de tempo infinitamente pequeno dt ( conforme figura 7 ). Podemos escrever que :

área S1 = Soma das áreas elementares Y . dt.

figura 7 - área elementar y.dt

t1

ou S1 = ∫
0
y.d t

∫ é o símbolo de integral. Ele representa a primeira letra de soma.

Existe enumeros exemplos práticos de integral. Você já refletiu a respeito da relação existente
entre o velocímetro e o marcador de quilometragem do carro ?
A figura 8 representa a evolução da velocidade V. A distância percorrida é representada pela área
S1.

7
Figura 8 - Integral da velocidade no tempo

ou e = ∫
o
v.d t

2.1 - RESPOSTA À UM DEGRAU

No caso de um degrau na entrada do integrador, a área aumenta proporcionalmente com o


tempo. Um sinal E na entrada de um integrador produz uma saída S na forma de rampa,
conforme figura 9.
Para E = a temos que S = a.t que se traduz por:

∫0
a .d t = a .t

Figura 9 - Resposta à um degrau

2.2 - DOSAGEM DA AÇÃO INTEGRAL

A saída de um integrador é proporcional à integral da entrada. podemos chamar n o coeficiente


de proporcionalidade, então:

8
No caso de uma entrada degrau de amplitude a, obteremos S = n.a.t.
As grandezas S e a são representadas pelas mesmas unidades ( mA,%,...),

n representa o número de vezes que a saída repete a entrada numa unidade de tempo ( min, s ).
A figura 10 mostra que para t = 1 obtemos S = n.a

n è o número de repetições por unidade de tempo ( rep/min, rep/ s )

A dosagem da integral è igualmente representada pelo tempo Ti que è o tempo necessário para
que a variação da saída seja igual a variação da entrada.

A relação entre Ti e n è :

Figura 10 - Resposta à um degrau para diferentes valores de n.

2.3 - CONTROLADOR PI SÉRIE

Os módulos PI são colocados em série, conforme figura 11, para realizar as funções proporcional
e integral.
9
Figura 11 - Controlador PI serie.

A saída do controlador de PI serie è:

Gr . E : Representa a ação proporcional.

: Representa a ação integral.

So : Representa o valor da saída quando o erro é zero.

2.4 - SÍMBOLOS DA AÇÃO INTEGRAL

Os símbolos utilizados para representar a ação integral são:

• Para o tempo : Ti, Tn, TR, min / rep.,...


• Para as repetições : 1/min, rep / min, ...

2.5 - RESPOSTA À UM DEGRAU NA ENTRADA

A figura 12 representa a resposta de um controlador PI serie para um degrau na entrada.


As condições iniciais são: SP = PV e S = S0.
No instante t0 um degrau de amplitude a è aplicado na PV. A saída do controlador gera uma
variação brusca de amplitude Gr.a que representa a ação proporcional depois uma rampa de
inclinação Gr.a / Ti que representa a ação integral.
Neste caso Ti representa o tempo gasto pela ação integral para repetir a ação proporcional Gr.a.

Gr
S = Gr.a + .a .t + S0 para t = Ti S = 2.Gr.a + S0
Ti

10
Figura 12 - Resposta de um controlador PI série à um degrau.

Esta resposta mostra que para diminuir a ação integral, é necessário aumentar o tempo de
integral ou diminuir n.
Na teoria uma ação integral nula se obtém com Ti infinito ou n nulo.
Geralmente nos controladores analógicos, não é possível anular completamente a ação integral.
A ação integral mínima se obtém para valores de Ti na ordem de 60 minutos.
Em alguns controladores digitais, é necessário ajustar Ti = 0 para anular a ação integral, neste
caso o controlador torna-se proporcional puro.

2.6 - CONTROLADOR PI PARALELO

Os módulos P e I são colocados em paralelo, como mostra a figura 13.

Figura 13 - Controlador PI paralelo

A saída S de um controlador PI paralelo è :

A diferença em relação ao controlador PI série, e que o ganho não influencia na ação integral.
A resposta à um degrau sobre o erro E de amplitude a , é dada pela relação:

1
S = Gr.a + .a .t + S0
Ti
11
A resposta de um controlador PI paralelo à um degrau de amplitude a ( figura 14 ), mostra que Ti
representa o tempo necessário para a ação integral repetir o erro E na saída.

Figura 14 - Resposta de um controlador PI paralelo à um degrau.

3 - AÇÃO PROPORCIONAL E DERIVATIVA

3.1- NOÇÕES PRÁTICA DA DERIVADA

A figura 15 , representa a função y = f( t ) . Consideremos os pontos P e P´ desta curva e vamos


fazer P´ tender à p. Quando P´ estiver sobre P, a secante PP´ passará a ser a tangente ( tg ) T
no ponto P. Esta tangente determinará um angulo α com o eixo do tempo tal que :

∆y dy
tg α = ou tg α =
∆t dt

d representa um intervalo infinitamente pequeno.

Figura 15 - Curva de definição da derivada

Por definição, a derivada no ponto P é a tangente do angulo α .

DERIVADA NO PONTO P = tg α = INCLINAÇÃO DE T NO PONTO P

12
d
SÍMBOLO DA DERIVADA :
d t
Valores particulares:

0
• Para α = 0 temos que tg α = 0 derivada nula .
0
• Para α = 90 temos que tg α = ∞ derivada inf inita .

A imagem da derivada em diferentes pontos de uma curva è dada pela tangente nestes pontos,
conforme mostra a figura 16.
Ela representa então uma velocidade da variação.

Figura 16 - Diferentes imagens da derivada.

A : Derivada nula
B: Derivada muito alta.
C e D : Derivada diminuindo.
E : Derivada nula.

3.2 - RESPOSTA À UMA RAMPA DE ENTRADA

No caso de uma entrada em rampa, o ângulo da tangente não varia. A saída do derivador , após
uma variação de amplitude a, permanecerá constante, conforme mostra a figura 17.

Para: E = a.t temos que S = a

d ( a.t )
ou =a
dt
O que se traduz por : A derivada de uma rampa é um degrau.

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Figura 17 - Resposta à uma rampa de entrada

3.3 - CONTROLADOR PD SÉRIE

Os módulos P e D são colocados em série , conforme mostra a figura 18, para obter as funções
proporcional e derivativa.

Figura 18 - Controlador PD série

A sadia S de um controlador PD série é representada pela equação:

Gr . E : Representa a ação proporcional

de
Gr. Td . : Representa a ação derivativa
dt
S0 : representa a saída do controlador quando o erro ( PV - SP ) for igual á zero.

OBS.:
• Pelo fato da estrutura ser série, a ação derivativa é influenciada pelo ganho.
• A derivada é sobre o erro .

3.4 - SÍMBOLOS DA AÇÃO DERIVATIVA

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Os símbolos utilizados para representar a ação derivativa são: Td, Tv,...

3.5 - RESPOSTA À UMA RAMPA.

A figura 19 representa a resposta de um controlador PD série para uma entrada em rampa. As


condições iniciais são SP = PV e S = S0.
No instante t0 é aplicado uma rampa de inclinação a na entrada da PV. A saída do controlador
gera uma variação de amplitude Gr.Td.a , que representa o efeito da ação derivativa, depois uma
rampa de amplitude Gr.a , que representa o efeito da ação proporcional.
Se aplicarmos na equação geral uma entrada em rampa, obteríamos:

Figura 19 - Resposta de um controlador PD serie à uma rampa.

Da equação, podemos deduzir que para:

t = Td

S = 2.Gr.Td.a + S0

Observando a figura 20, podemos constatar que Td representa um deslocamento, em tempo,


entre a resposta proporcional pura e a proporcional mais derivativa.

Figura 20 - Representação do tempo de derivada

Neste caso o tempo de derivada pode ser definido como :


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TEMPO DE DERIVADA é o tempo de avanço de uma resposta proporcional
mais derivativa em relação à resposta proporcional pura.

Para diminuir a ação derivativa, é necessário diminuir o tempo de derivada Td. Uma derivada nula
corresponde à td = 0.
Na prática a resposta da derivada è como mostra a figura 21, este efeito e causado pela derivada
filtrada.

Figura 21 - Efeito da filtragem na derivada.

3.6 - CONTROLADOR PD SÉRIE COM DERIVADA NA PV

O esquema da figura 22 mostra um controlador PD série com a derivada na PV.

Figura 22- Controlador PD série com derivada na PV

O controlador se comporta como PD para entrada na PV e como P puro para entrada no SP. Esta
estrutura evita variações bruscas na saída do controlador , quando o operador modifica o setpoint.
Para determinar se o controlador possui a derivada sobre o erro ou sobre a PV,è suficiente
provocar um degrau no SP mantendo a Pv fixa. No primeiro caso a resposta é uma impulsão, o
que determina a presença da derivada, no segundo caso a resposta é um degrau.
Nos controladores digitais pode-se determinar se a derivada será aplicada sobre o erro ou sobre a
PV.

3.7 - CONTROLADOR PD PARALELO

Os módulos proporcional e derivativo são colocados em paralelo, como mostra a figura 23.
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Figura 23 - controlador PD paralelo

A saída S de um controlador PD paralelo possui a equação:

A diferença em relação ao controlador serie è que o ganho proporcional não influencia na


derivada.

A resposta à uma rampa de inclinação a, è dada pela equação:

S = Gr . a + Td . a + S0
Podemos constatar através da figura 24 que o avanço dado pela ação derivada corresponde à:
Td
Gr

Figura 24 - Tempo de avanço da derivada no controlador PD paralelo

3.8 - CONTROLADOR PD PARALELO COM DERIVADA NA PV

O esquema da figura 25 mostra um controlador PD paralelo com a derivada na PV.

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Figura 25- Controlador PD paralelo com derivada na PV.

O controlador se comporta como PD para variação na PV e como P puro para variações no SP.

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4 - ESTRUTURAS DE CONTROLADORES PID

Existe um grande número de possibilidades de associar os módulos P, I e D.


A tabela 2 e 3 mostram as estruturas mais utilizadas pelos fabricantes de controladores.

TIPO DERIVADA SOBRE O ERRO

SÈRIE
Ti + Td ) Gr dE
s = Gr (
Ti
E+
Ti ∫ Edt + Gr. Td .
dt
+ S0

PARALELO
1 dE
s = Gr. E +
Ti ∫ Edt + Td .
dt
+ S0

MISTO
Gr dE
s = Gr. E +
Ti ∫ Edt + Gr. Td .
dt
+ S0

Tabela 2 - Controladores PID com ação sobre o erro

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TIPO DERIVADA SOBRE A PV

SÉRIE

Ti + Td ) Gr dPV
s = Gr (
Ti
E+
Ti ∫ Edt + Gr. Td .
dt
+ S0

PARALELO

1 dPV
s = Gr. E +
Ti ∫ Edt + Td .
dt
+ S0

MISTO

Gr dPV
Ti ∫
s = Gr.E + Edt + Gr. Td . + S0
dt

Tabela 3 - Controladores PID com ação derivativa sobre a PV ( PI.D).

A resposta à um degrau na PV depende da estrutura interna do controlador.


As figuras 26 e 27 representam respectivamente a resposta à um degrau
na PV para os controladores PID série e misto.

20
Figura 26 - Resposta de um controlador PID série

Figura 27 - Resposta de um controlador PID misto

A determinação das ações de controle de um controlador por cálculo, para a sua sintonia, è
necessário o conhecimento de sua estrutura interna.

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Exercícios de Controle Automático
1. Qual a principal característica do controle automático contínuo?

2. Defina a ação proporcional.

3. defina a banda proporcional.

4. Desenhe a saída de um controlador proporcional para um erro em degrau com ganho = 1 e 2.


5. SP = 50%
2
Range: 0 a 18 Kgf/cm
VP = 50%
Saída = 50%
BP = 75%
Ação: Reversa
Qual a pressão de saída deste controlador supondo que o tenha sido alterado para 62%?
Ps = PSI
3
6. Range = 0 a 35 m /h
SP = 40%
VP = 35%
BP = 80%
Ação: Direta
Controlador eletrônico = 4 a 20 mA
Qual a corrente de saída deste controlador?
Ps = mA

7- Defina a ação integral.

8- Desenhe a saída de um controlador P + I para um erro em degrau com reset alto e baixo.

9- Supondo a malha mostrada abaixo, calcule:


Qual a pressão de saída do controlador após 2 minutos sabendo-se que a temperatura mudou de
100C para 120C ?

22
onde:
TIC - SP= 50% TT= Range: 0 a 200C
BP= 230%
RESET= 0,8 RPM
Saída atual= 40%
Ação direta

10- Qual a pressão de saída do controlador após 1,5 minutos, sendo que a temperatura variou de
75C para 80C ?
onde:
TIC - SP= 40% TT= Range: 20 a 200C
BP= 85%
RESET= 1,2 RPM
Saída atual= 55%
Ação reversa

11- Defina ação derivativa.

12- Desenhe a saída de um controlador P+D para um erro em forma de rampa com valor da
derivativa alta e baixa.

13- Um controlador tem seu range de -100C a +100C. O mesmo está com a variável
estabilizada no set-point, sendo 50% o sinal de saída. Sabendo-se que a variável variou 20C/min
para menos durante 2 minutos, calcule a saída deste controlador após 2 minutos, sendo:
BP= 200%
Ação reversa

23
Pré-Act= 1,5 min

14- O controlador de range 0 à 20 PSI está com a variável estabilizada no set-point em 12 PSI.
Sabendo-se que sua saída encontra-se em 45%, calcule a sua saída após 1,5 min sendo que set
point irá variar para mais em 2,5%/min. Dados:
BP= 200%
Pré-Act= 2min
Ação Direta

BIBLIOGRAFIA:

• BOUCLES DE REGULATION - ètude et mise au point ( BHALY)


• APOSTILA TC2 - IRA GUY BERTIER.

TRADUÇÃO E ADAPTAÇÃO : REINER SIMÕES.

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