Instituto

Tecnológico de
Piedras Negras
Ingeniería en Mecatrónica
Estática
Unidad: 2
2.5 Ecuaciones de par
electromagnético para los motores
en CD.
2.6 Condiciones de arranque para los
diferentes tipos de motores en CD.
2.7 Control de motores en CD.
2.8 Aplicaciones de motores CD

Melina Cristal González

Delgado
ING. Rogelio Galván Ramos
Piedras Negras Coah. 24/10/2017
2.5
Motor DC
El motor de corriente directa es un máquina que posee una dinámica relativamente sencilla, por lo
que se venido ha empleado como motor en aplicaciones donde exista un control riguroso de la
velocidad y posición
Aproximación a un sistema Lineal
la máquina de corriente directa, existe una relación no lineal que afecta los valores de las
inductancias del modelo

DETERMINACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO El modelado matemático del motor de corriente

continua requiere de dos ecuaciones, una ecuación mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas
ecuaciones están acopladas y se basan en las Leyes de la dinámica y de Kirchhoff,
respectivamente. Por una parte, la ecuación mecánica modela principalmente el movimiento del
rotor, y por otra parte la ecuación eléctrica modela lo que ocurre en el circuito eléctrico del
inducido.
Al aplicar una tensión Vi al inducido, circula por él una corriente Ii , y debido a esta corriente, por
el rotor, se inducirá una fuerza contra electromotriz (ley de Lenz “toda corriente se opone a la
causa que la produce”) cuyo valor vendrá determinado por la expresión:

Siendo la constante de fuerza contra-electromotriz . Aplicando la ley de Ohm, la tensión útil será:

Remplazando la Ec. (1) en la Ec. (2):

El rotor realizara su movimiento debido al torque electromagnético generado por el campo

magnético que se produce en el estator y a su vez este dependerá de la corriente que circula en la
armadura, de esta manera la ecuación es:

Siendo la constante de torque electromagnético. El motor en su movimiento giratorio arrastra una

carga, creándose por lo tanto, un par-motor resultante , y a su vez se tiene fricción en el sistema
que depende de la velocidad a la cual gira el rotor y este causa un torque que es en sentido
opuesto al movimiento, obsérvese esto en la siguiente figura.
Se define a como la aceleración angular de la carga, de esta manera:

La ecuación que describe a es:

La ecuación que describe a es:

Ahora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la siguiente ecuación:

Remplazando las Ecs. (4), (6) y (7) en la Ec. (8)

Despejando de la Ec. (9) y luego derivándola con respecto al tiempo da como resultado:

Sustituyéndola en la Ec. (10) y (11) en la Ec. (3), quedará una ecuación diferencial de segundo
orden (aparece la segunda derivada), no homogénea, lineal y de coeficientes constantes [5], como
se muestra a continuación:

De esta manera la Ec. (12) describe el modelo matemático para un motor de corriente continuo
separadamente excitado.
 2.6
El arranque de un motor es el instante en que conecta a la red. En ese momento, el par motor
debe ser mayor que el par resistente que opone la carga.

En el instante del arranque, al estar parado el motor su velocidad es nula, por lo que la fuerza
contra electromotriz que es proporcional a la velocidad también es nula. Esto provoca que
toda la tensión de alimentación cae en el devanado del inducido, por lo que en el instante del
arranque la intensidad que recorre el motor es muy elevada, pudiendo alcanzar valores de
hasta diez veces la intensidad nominal en régimen de funcionamiento estable y más aún para
motores de gran potencia, que es cuando el motor ha alcanzado una velocidad que se
mantiene constante, ya que el par motor y el par resistente de la carga están equilibrados.

La intensidad que recorre el inducido tiene por expresión:

Como en el arranque E=0, ya que ω=0, la expresión anterior resulta:

Por lo que para limitar la corriente de arranque a valores compatibles con los
requerimientos del trabajo, y que no provoque efectos perjudiciales para los
devanados se introduce una resistencia en serie con el inducido, que consistirá en un
reostato de arranque de varios escalones, que en el momento del arranque estará
totalmente introducido y que durante el proceso de cebado del motor hasta alcanzar
el régimen nominal se va extrayendo, bien manualmente, o bien automáticamente
mediante dispositivos electrónicos, el número de saltos o “plots” que presente el
reóstato de arranque dependerá de la suavidad que precise el arranque y de la
potencia del motor.

Además de estos reóstatos también se utilizan otros equipos, como variadores

electrónicos de tensión, generalmente de tiristores (SCR), se alimentan con corriente
alterna que convierten en tensión continua variable, permitiendo el arranque por
aplicación creciente de tensión, limitando la corriente y el par de arranque.

El criterio para elegir el uso de los diferentes sistemas de arranque suelen ser
soluciones de compromiso de tipo técnico-económica.
2.7
Las técnicas de control de motores de corriente continua son herramientas que se utilizan para
controlar la velocidad, el par y el suministro de potencia de los motores de corriente continua. El
control de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un conocimiento básico
de electrónica de potencia.

Factores que facilitan el manejo de la fuerza electromotriz

Uso de Tiristores para Control de Motores DC

 La intensidad del campo magnético. Mientras más intenso sea el campo, la fuerza contra-
electromotriz tiende a ser mayor.
 La velocidad de rotación. Mientras mayor sea la velocidad, la fuerza electromotriz tiende a ser
mayor. también puede variar hay diferentes formatos para desarrollarlo.

Forma de variar la velocidad de un motor DC en derivación

 Ajustar el voltaje (y la corriente) aplicado al devanado del campo. Al aumentar el voltaje de

campo, el motor desacelera.
 Ajustar el voltaje (y la corriente) aplicado a la armadura. Al aumentar el voltaje en la armadura
el motor acelera.
El control de armadura muchas veces se prefiere al de campo pues puede manejarse con más
libertad la producción de par con este método.

Control de armadura con tiristor

En este caso el SCR (Sillicone Controlled Rectifier) puede hacer la mayor parte de las funciones de
un reóstato, en el control de la corriente promedio de una carga sin las limitaciones de gran
potencia. Estos son pequeños, poco costosos y eficientes en energía. Es natural acoplar el motor
para control de armadura para la velocidad del motor. Según la figura el SCR proporciona entonces
rectificación de media onda y control al devanado de armadura. Si se da un temprano disparo del
SCR, el voltaje y la corriente promedio de la armadura aumentan y el motor puede trabajar con
más rapidez. Al disparar el SCR más tarde, se reducen el voltaje y la corriente promedio y el motor
trabaja más lento.

Sistema de control de media onda y una fase para la velocidad de un motor DC en derivación

Dependencia de Velolcidad de Giro a Angulo de Disparo

La velocidad del motor se ajusta con el potenciómetro de 25 K. Al girarlo hacia arriba, aumenta la
velocidad del motor, esto se debe a que el voltaje de compuerta en relación con tierra se vuelve
una parte mayor del voltaje respectivo de la línea de CA, y esto permite que el voltaje de
compuerta a cátodo llegue más temprano en el ciclo al valor del voltaje de disparo del SCR. La
relación entre la velocidad y el ángulo de retardo de disparo, para este sistema, se grafica. Se
puede ver que la acción de control de velocidad se logra en un ajuste bastante apretado de unos
70˚ a 110˚. Cuando disminuye la fuerza electromotríz, baja el voltaje de cátodo a tierra, porque VK
depende de gran parte de la fuerza electromotríz. Si VK disminuye, el disparo del SCR se efectúa
antes porque VG no tiene que aumentar tanto para que el voltaje cátodo-ánodo sea lo
suficientemente grande como para disparar el SCR. Un aumento en el par de giro produce una
reducción en el ángulo de disparo, a su vez, esto nos da una mayor corriente y voltaje de
armadura elevando la velocidad y compensando cualquier caída de velocidad dada por la
elevación de par de giro.

Sistema de Control de Media Onda Monofásico para la Velocidad de un Motor DC

Control de Media Onda para la Velocidad de un Motor DC

El funcionamiento de este control se describe a continuación: la corriente alterna que llega se
rectifica en un puente de onda completa, cuyo voltaje pulsante de DC se aplica al devanado de
campo y al circuito de control de armadura. Se carga el capacitor con la corriente que fluye por el
devanado de la armadura, de baja resistencia, a través del diodo D2 y el potenciómetro para el
ajuste de velocidad luego sigue a la placa superior del capacitor. El capacitor se carga hasta llegar
al voltaje de transición conductiva del SUS [Interruptor unilateral de silicio]. En ese instante el SUS
permite que se descargue parte del capacitor en la compuerta del SCR, disparándolo. El ángulo de
disparo se determina por la resistencia del potenciómetro de ajuste de velocidad, que determina
la rapidez de carga de C. El diodo D3 suprime toda polarización inversa producto del devanado
inductivo de la armadura al terminar medio ciclo. Cuando el SCR abre al final de un semiciclo, la
corriente continua circulando en el lazo D3 y armadura. El objeto de la combinación R1-D1 es
proporcionar una trayectoria de descarga para el capacitor C. Recuerde que el SUS no vuelve
totalmente a los 0 V, cuando se dispara. El capacitor no puede descargar toda su carga a lo largo
del circuito cátodo-compuerta del rectificador del silicio. Queda algo de carga en la placa superior
de C. A medida que los pulsos del suministro de DC se acercan a 0, la carga en C se descarga a
través de R1 y D1. Así el capacitor pierde toda carga residual para comenzar la siguiente pulsación
del puente de diodos.

Control de motores DC en aplicaciones ferroviarias

Actualmente, la mayoría de los trenes utilizan motores asíncronos o de inducción para la tracción
ferroviaria, ya que son más baratos y menos robustos que los motores de corriente continua.
Además, son más eficientes y presentan menos averías.1
En España, tan solo un reducido número de unidades ferroviarias circulan todavía con motores de
corriente continua, como las series UTE-3800 FEVE y 446 de cercanías, por ejemplo.2
Para controlar motores CD alimentados por una línea en corriente alterna, ya
sea monofásica o trifásica, se utilizan generalmente rectificadores controlados, formados
por tiristoreso transistores IGBT. Sin embargo, en la práctica no existen redes ferroviarias
alimentadas en alterna cuyos trenes utilicen motores de continua, por lo que no se utilizará esta
tecnología en trenes.3
Existen dos formas de controlar la velocidad en motores de corriente continua, alimentados por
una tensión continua:1

 Regulación mediante reostatos.

 Regulación mediante recortadores o choppers.
2.8

Aplicaciones Motor De Corriente Directa

Debido a su versatilidad en las aplicaciones, el motor de corriente continua posee una gran parte
del mercado de motores eléctricos en la realización de procesos, destacándose:
 Máquinas operadas en general.
 Bombas de pistón.
 Pares de fricción.
 Tornos.
 Trituradoras.
 Máquinas textiles.
 Gañidos y grúas.
 Vehículos de tracción.
 Prensas.
 Máquinas de papel.
 Industria química y petroquímica.
 Industrias siderúrgicas.

Industria Textil Industria Metalurgica

Uso Domestico