Dr.

Patricio Cendoya Hernández 1

TEORÍA DE LA ELASTICIDAD TRIDIMENSIONAL

Campo de tensiones

A partir de un cuerpo continuo de volumen V sometido a fuerzas

externas F1 , F2 , …, Fn es posible extraer un elemento infinitesimal de
volumen dV  dx  dy  dz (figura 1).

Cuerpo continuo sometido a cargas externas.

Como convención de signos se adoptará que las caras positivas del

elemento infinitesimal corresponden a los planos que tienen su normal en la
dirección positiva del eje coordenado.

Caras positivas del elemento infinitesimal considerado.

Si se considera la cara X  negativa , y que sobre ella actúa una fuerza

dF que puede ser representada convenientemente en términos de sus
componentes rectangulares dFx , dFy y dFz , es posible establecer un
promedio de la intensidad de la fuerza en el área dA x  dy  dz , a través de los
siguientes cuocientes:

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dFx dFy dFz

; ; (1)
dA x dA y dA z

Para definir una componente tensional es necesario usar dos

direcciones: una para identificar la cara en que ésta actúa, y otra para
especificar su orientación en esa cara. Las componentes paralelas a la
superficie son conocidas como tensiones tangenciales y se denotan por  ,
mientras que las perpendiculares son conocidas como normales y se denotan
por  . De esta manera, una tensión tangencial que actúa en la cara X en la
dirección Y se identifica como  xy , mientras que una tensión normal que
actúa en la cara X necesariamente lo hará en la dirección X y por lo tanto se
identifica como  xx .

Utilizando la notación anterior, y haciendo tender el área de la cara

X  negativa a 0, las tensiones pueden ser expresadas en términos de los
cuocientes de intensidad de fuerza:

dFx dFy dFz

 xx  lim ;  xy  lim ;  xz  lim
dA x 0 dA dA x  0 dA x dA x  0 dA
x x

Así, dado que se tiene 6 caras, el estado tensional del elemento queda
definido por 18 tensiones:

Estado tensional en un elemento infinitesimal.

A medida que se avanza desde una cara negativa a otra positiva las
tensiones varían en magnitud, por ejemplo desde la cara X  negativa hasta la
X  positiva la tensión normal varía de  xx a ' xx . Esta variación está dada
por la derivada parcial de  xx con respecto a x . Generalizando se tiene lo
siguiente:

 xx  xy  xz
' xx   xx  dx ; ' xy   xy  dx ; ' xz   xz  dx
x x x
 yy  yx  yz
' yy   yy  dy ; ' yx   yx  dy ; ' yz   yz  dy
y y y
 zz  zx  zy
' zz   zz  dz ; ' zx   zx  dz ; ' zy   zy  dz
z z z

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Para que el elemento se encuentre en equilibrio estático se deben

satisfacer las condiciones  M  0 y  F  0 . La primera de las condiciones
nos lleva a lo siguiente:

 M  z 0  ' xy dy dz
dx
 ' yx dx dz
dy
  xy dy dz
dx
  yx dx dz
dy
0
2 2 2 2
  xy  dx   yx  dy dx dy
   xy  dx  dy dz    yx  dy  dx dz   xy dy dz   yx dx dz 0
 x  2  y  2 2 2
dx dy dz   xy    yx  
   xy  dx     yx  dy    xy   yx   0
2  x   y  

A medida que dx y dy tienden a 0, todos los términos desaparecen con

excepción de  xy y  yx , y la ecuación se reduce a:

 xy   yx

Análogamente, considerando  M   0 y y  M   0
x se obtiene,
respectivamente:

 xz   zx ;  yz   zy

Por otra parte, la segunda condición de equilibrio   F  0 nos lleva a

lo siguiente (considerando equilibrio estatico):

F x  ' xx dy dz  ' yx dx dz  ' zx dx dy   xx dy dz   yx dx dz   zx dx dy  0

  xx    yx    
   xx  dx  dy dz    yx  dy  dx dz    zx  zx dz  dx dy   xx dy dz   yx dx dz
 x   y   z 
  zx dx dy  0
 xx  yx 
 dx dy dz  dx dy dz  zx dx dy dz  0
x y z
 xx  yx 
   zx  0
x y z

Si se consideran las expresiones, se obtiene:

 xx  xy  xz
  0
x y z

Análogamente, considerando  F   0y y  F   0
z se obtiene,
respectivamente:

 xy  yy  yz  xz  yz  zz
  0 ;   0
x y z x y z

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Si se considera que actúan fuerzas de cuerpo X i aplicadas en el centro

de masas del elemento. Para conservar el equilibrio estático en cualquier punto
del cuerpo, se deben satisfacer las siguientes tres ecuaciones diferenciales
(denominadas ecuaciones de Cauchy):

 x  xy  xz  xy  y  yz
   Xx  0 ;    Xy 0 ;
x y z x y z
 xz  yz  z
   Xz  0
x y z

En notación indicial:
 ij
 X i  0 con i, j  1,3
x j

Ecuación que debe satisfacerse en todos los puntos del cuerpo (SON TRES
ECUACIONES).

Dado que en las tensiones normales los sub-índices son siempre

iguales, es común denominarlas simplemente por uno de ellos entendiendo que
el segundo está implícito. En resumen, el estado tensional de un punto puede
ser representado por el siguiente tensor simétrico de tensiones que posee
solamente seis valores independientes:

x  xy  xz 
 
   yx y  yz  (1.11)
  zx  zy  z 


Es usual también, representar el estado tensional a través de un vector

de tensiones:
T
  x y z  xy  xz  yz  (1.12)

En que  x ,  y ,  z son las tensiones normales y  xy ,  xz ,  yz las

tensiones tangenciales.

1.1.1 Campo de deformaciones

El estado de deformación de un elemento infinitesimal queda definido

por:

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  xy  xz 
  xx 
 xx  xy  xz   2 2 
   yx  yz 
   yx  yy  yz     yy (1.13)
 2 2 
 zx  zy  zz     zy 

 zx  zz 
 2 2 

Donde:

u v w
 xx  ;  yy  ;  zz 
x y z
u v u w v w
 xy   ;  xz   ;  yz  
y x z x z y
(1.14)

Al igual que para el caso de las tensiones, el estado de deformación

puede ser representado a través de un vector, que para este caso recibe el
nombre de vector de deformaciones ingenieriles:
T

   xx  yy  zz  xy  xz  yz  (1.15)

En que  xx ,  yy ,  zz son las deformaciones normales y  xy ,  xz ,  yz

las deformaciones tangenciales. Del mismo modo que en las tensiones
normales, en las deformaciones normales los sub-índices son siempre iguales
y por lo tanto también es común denominarlas sólo por uno de ellos.

A continuación se muestra el convenio de signos para las deformaciones

en el plano XY :

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Se juntan las caras positivas. Se separan las caras positivas.

Figura 1.1 Convenio de signos para las deformaciones en el plano XY.

El mismo convenio de signos se utiliza para los planos XZ e YZ .

1.1.2 Ley de Hooke generalizada

La ley de Hooke generalizada puede ser escrita de la siguiente manera:

 ( 6 x1)  D ( 6 x 6 )   ( 6 x1) (1.16)

Donde:

 ( 6 x1) : vector de tensiones.

D (6 x 6) : matriz constitutiva que depende del material.
 ( 6 x1) : vector de deformaciones.

Por otra parte, puede escribirse la ley de Hooke de manera inversa:

 ( 6 x1)  S ( 6 x 6 )  ( 6 x1) (1.17)

Donde:

S(6 x 6) : inversa de la matriz constitutiva.

1.2 ELASTICIDAD ISÓTROPA

Si el material es homogéneo, la matriz constitutiva ( D ) es simétrica. Si

además, el material es isótropo, es decir si presenta las mismas propiedades
físicas en todas las direcciones, las relaciones entre tensiones y deformaciones
quedan definidas por las siguientes expresiones:
x 
E
1     1  2 
 
 1      x      y   z 

y 
E
1     1  2  
 
 1      y      z   x 

z 
E
1     1  2 
 
 1      z      x   y 

 xy  G   xy ;  yz  G   yz ;  zx  G   zx (1.18)

Donde:

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E : módulo de elasticidad o de Young.

G : módulo de corte.
 : módulo de Poisson.

Estas tres constantes elásticas, que dependen del material, se

relacionan entre sí a través de la siguiente expresión:

E
G (1.19)
2  1   

Ahora, si se escribe la ley de Hooke en función de las tensiones, se

tienen las siguientes expresiones:

1  
x  x  y  z
E E E
 1 
 y   x  y  z
E E E
  1
z   x  y  z
E E E
1 1 1
 xy   xy ;  xz   xz ;  yz   yz (1.20)
G G G

De esta manera, la inversa de la matriz constitutiva para materiales

isótropos queda definida de la siguiente forma:

 1   
 E E E 0 0 0
  1  
  0 0 0
 E E E 
   1
 0 0 0
 E E E 
S  (1.21)
1
 0 0 0 0 0
 G 
 0 1
0 0 0 0
 G 
 1
 0 0 0 0 0 
 G

1.3 ELASTICIDAD ORTÓTROPA

Como se señaló anteriormente, un material que presenta características

de ortotropía (concepto que también se conoce como anisotropía ortogonal) es
aquél cuyas propiedades físicas están definidas por las direcciones de tres ejes
ortogonales entre sí, conocidos como ejes de ortotropía. Un ejemplo de
material que suele ser considerado como ortótropo es la madera, en que los

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ejes radial, tangencial y longitudinal corresponden a sus ejes de ortotropía

(figura 1.5).

Figura 1.2 Ejemplo de material ortótropo: madera.

Cabe señalar que los ejes del sistema de referencia (por ejemplo los
ejes cartesianos X , Y , Z ) no necesariamente coinciden con los ejes de
ortotropía. A continuación se presenta el desarrollo teórico partiendo desde lo
más general, es decir el caso en que los ejes no coinciden, hasta el caso
particular en que sí lo hacen.Para materiales ortótropos, la inversa de la matriz
constitutiva, al ser simétrica, consta de 21 términos independientes:

S11 S12 S13 S14 S15 S16 

 S 22 S 23 S 24 S 25 S 26 

 S33 S34 S35 S36 
S  (1.22)
 S 44 S 45 S 46 
 S55 S56 
 
 S 66  SIMÉTRICA

Sin embargo, si los ejes del sistema cartesiano coinciden con los ejes de
ortotropía del material, es decir, si se dispone los ejes de referencia en la
misma dirección que los ejes que definen las propiedades físicas, los términos
independientes se reducen a 9:

S11 S12 S13 0 0 0 

 S 22 S 23 0 0 0 

 S33 0 0 0 
S  (1.23)
 S 44 0 0 
 S55 0 
 
 S 66  SIMÉTRICA

Donde:

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1 1 1
S11  ; S 22  ; S33 
Ex Ey Ez
1 1 1
S 44  ; S55  ; S 66 
G xy G xz G yz
 yx  xy  zx   zy  yz
S12    ; S13     xz ; S 23   
Ey Ex Ez Ex Ez Ey

De las expresiones anteriores es posible deducir que las constantes

elásticas requeridas para representar el comportamiento de materiales
ortótropos son 12, a diferencia del caso de materiales isótropos en que se
requiere sólo de 3 ( E , G ,  ). Las constantes elásticas a considerar son:

Ex : módulo de elasticidad en el eje X .

Ey : módulo de elasticidad en el eje Y .
Ez : módulo de elasticidad en el eje Z .
G xy : módulo de corte en el plano XY .
G xz : módulo de corte en el plano XZ .
G yz : módulo de corte en el plano YZ .
 xy : módulo de Poisson en el plano XY .
 yx : módulo de Poisson en el plano YX .
 xz : módulo de Poisson en el plano XZ .
 zx : módulo de Poisson en el plano ZX .
 yz : módulo de Poisson en el plano YZ .
 zy : módulo de Poisson en el plano ZY .

Los módulos de elasticidad y de corte se obtienen a través de ensayos,

mediante las pendientes de las curvas tensión – deformación. Las relaciones
que definen cada uno de estos módulos se muestran a continuación:

x y z
Ex  ; Ey  ; Ez 
x y z
 xy  xz  yz
G xy  ; G xz  ; G yz  (1.24)
 xy  xz  yz
A partir de la definición de los módulos de corte es posible deducir que
G ij  G ji , dado que  ij   ji y  ij   ji como se señaló en los apartados 1.2.1 y
1.2.2. Por su parte, los valores de los módulos de Poisson están definidos por
las siguientes expresiones:

y z z
 xy   ;  xz   ;  yz  
x x y
x x y
 yx   ;  zx   ;  zy   (1.25)
y z z

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Cabe señalar que dada la simetría de la matriz constitutiva, así como la

de su inversa, es posible obtener  ij a partir de  ji , y viceversa, a partir de la
siguiente relación:

 ij  ji
 (1.26)
Ei Ej

Es por esta razón que basta con conocer 9 de las 12 constantes

elásticas señaladas anteriormente ( E x , E y , E z , G xy , G xz , G yz ,  xy o  yx ,
 xz o  zx ,  yz o  zy ) para que sea posible la modelación de un sólido
ortótropo.

Para obtener la matriz D basta con invertir la matriz S . A continuación

se muestra lo que se obtiene luego de realizar esta operación:

1   yz  zy  yx   yz  zx  zx   zy  yx 
 0 0 0 
 S E yEz S E yEz S E yEz 
 1   xz  zx  zy   zx  xy 
 0 0 0 
 SExEz SExEz 
D 1   xy  yx 
(1.27)
 0 0 0 
 SExEy 
 
 G xy 0 0 
 G xz 0 
 
 G yz 
SIMÉTRICA

Donde:
 1   yx  zy  xz   zx  xy  yz   xz  zx   yz  zy   xy  yx 
1
S 
ExE yEz

1.4 EXPRESIÓN GENERAL DE EQUILIBRIO EN PROBLEMAS DE

ELASTICIDAD

La forma diferencial que define a un problema de elasticidad

tridimensional está dada por:

- Ecuaciones de equilibrio (en  ):

 x  xy  xz  xy  y  yz
   bx  0 ;    by  0 ;
x y z x y z
 xz  yz  z
   bz  0
x y z
(1.28)

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Donde b x , b y , b z son fuerzas másicas según las direcciones X , Y , Z

respectivamente.

- Condiciones de contorno naturales (en t ):

 x n x   xy n y   xz n z  t x ;  xy n x   y n y   yz n z  t y ;
 xz n x   yz n y   z n z  t z
(1.29)
Donde n x , ny , nz
son los cosenos directores y t x , t y , t z son fuerzas
de superficie, según las direcciones X , Y , Z respectivamente.

- Condiciones de contorno forzadas (en u ):

uu ; vv ; ww (1.30)

b : vector de fuerzas de masa.
t : vector de fuerzas de superficie.

1.5 CONCLUSIONES

Se han descrito los principales fundamentos de la teoría clásica de la

elasticidad en tres dimensiones. Se han presentado además, las constantes
elásticas requeridas para la representación del comportamiento de materiales
isótropos y ortótropos. Para el caso de los primeros, las constantes requeridas
son 3 mientras que para el caso de los segundos son 9; de aquí la mayor
complejidad en la composición de la matriz constitutiva para el caso de
materiales ortótropos.

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