Escuela de Ingeniería Eléctrica

Departamento de electricidad aplicada

Materia: Teoría de Control (E-4.26.1)

Errores en Régimen Permanente

Publicación E.4.26.1-TE-02-0

Fecha: Marzo de 2012

 Carrera: Ingeniería Eléctrica Materia: Teoría de Control (E.4.26.1) Apunte Teoría
Errores en Régimen Permanente

CONTENIDO TEMÁTICO

1. INTRODUCCIÓN: .................................................................................................................. 3
2. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL ............................................................... 3
2.1. ERRORES EN ESTADO ESTACIONARIO ......................................................................... 3
2.2. TIPOS DE SISTEMAS REALIMENTADOS......................................................................... 4
2.3. PRESICIÓN ESTÁTICA ................................................................................................... 6

INDICE DE FIGURAS

Figura 1 Sistema a lazo cerrado ................................................................................................... 3

Figura 2 Señal de entrada como combinación de funciones normalizadas .................................... 4
Figura 3 Sistema a lazo cerrado con realimentación unitaria ........................................................ 5
Figura 4 Sistema a lazo cerrado con realimentación no unitaria ................................................... 5
Figura 5 Sistema a lazo cerrado con realimentación unitaria equivalente al de figura 4 ................ 6
Figura 6 Graficas de respuesta temporal para entradas escalón, rampa y cuadrática en sistemas
Tipo 0 , 1, 2 y 3 ........................................................................................................................... 8
Figura 7 Respuesta entrada Escalón Sistem Tipo 0 ...................................................................... 9
Figura 8 Respuesta entrada escalón sistema Tipo 1 ...................................................................... 9
Figura 9 Entrada escalón sistema Tipo 2 ...................................................................................... 9
Figura 10 Respuesta entrada Rampa Sistema Tipo 0 .................................................................... 9
Figura 11 Entrada Rampa Sistema Tipo 1 .................................................................................. 10

Documento Elaboró: Marcelo de San Juan Fecha: Página 2 de 10

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1. INTRODUCCIÓN:
Cuando en un determinado sistema de control se le aplica una señal de entrada. Se manifiesta una
evolución de la salida transitoria. Una vez extinguida la respuesta transitoria la salida del sistema se
estabilizará en valor determinado. El error en régimen estacionario o permanente se denomina a la
diferencia de valores que adopta la salida en régimen permanente con respecto con el valor de la señal de
entrada. Este error es una medida de la exactitud con que el sistema de control sigue a la señal de entrada y
se manifiesta después que decaen todas las respuestas transitorias a la señal de entrada.
El error en estado estable dependerá de las características del sistema depende como también de la
forma que adopta la señal de entrada.
A fin de realizar un análisis respecto de la evolución de los errores en régimen permanente se
efectuará una clasificación tanto de las formas típicas que pueden adoptar las señales de entrada, como
también de una clasificación que adoptaremos para los diversos tipos de sistemas.

2. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

2.1. ERRORES EN ESTADO ESTACIONARIO
Se deduce de la función transferencia a lazo abierto .

Figura 1 Sistema a lazo cerrado

La variable controlada r puede adoptar diversas magnitudes físicas por ejemplo: Posición,
Velocidad, temperatura, caudal, presión, etc.
Una vez conocida la función transferencia de cada bloque nos interesa la forma física de la
variable controlada.
Las variables de mayor interés usualmente son R(s), la derivada primera s.R(s), y la derivada
segunda s2.R(s)
En un sistema donde R(s) es posición, entonces s.R(s) será velocidad, y la derivada segunda
s2.R(s) aceleración, a su vez la variable controlada R(s) podría ser velocidad, por lo que s.R(s) será
aceleración, etc.
Una usual señal de entrada e(t) típica como la de figura 2, esta puede no ser expresada en una
forma simple, con lo cual el análisis de r(t) es complicado. Igualmente si aplicamos superposición
entonces el problema podría ser resuelto considerando un análisis particionando
En est último caso el sistema se analiza separadamente para cada una de las entradas se tiene una
buena información para analizar el comportamiento de la función de entrada. Para ello es importante
intentar de individualizar la existencia de señales tipificables de entrada. Estas señales las
denominamos normalizadas permite comparar el comportamiento de distintos sistemas.

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…
Figura 2 Señal de entrada como combinación de funciones normalizadas

En general los sistemas realimentados de control son analizados para entradas tipo escalón, pero
dada la posibilidad de la existencia de funciones de entradas más complejas, es también importante el
análisis del comportamiento para entradas tipo rampa o tipo parábola. Para el caso de que la respuesta
del sistema sea en términos físicos posición

2.2. TIPOS DE SISTEMAS REALIMENTADOS

Consideremos en primer término un sistema cuya función transferencia a lazo abierto T(s).
Luego si representamos el sistema a lazo cerrado con realimentación unitaria tendremos el siguiente
diagrama de bloques:

Por otra parte la función transferencia a lazo abierto adopta una de las siguientes expresiones
generales:
,donde [K0] es adimensional. (Ec. 1)

,donde [K1] es (Ec. 2)

,donde [K2] es (Ec. 3)

Luego en forma general:

,donde aj; bk: coef. reales. (Ec. 4)
KN = Ganancia total de la función transferencia (Ganancia estática)
N = 1, 2, …n: Tipo de función transferencia (cantidad de integradores en el origen)
Sean entonces un sistema de realimentación unitaria, donde la variable respuesta r y la variable
error ε, tienen las mismas unidades, luego las unidades de las constantes del sistema son:
K0: Adimensional;
K1: [1/seg];
K2: [1/seg2];

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Las funciones transferencias a lazo abierto más comunes son donde N= 0, 1 y 2, es decir sin.
Con uno o dos polos en el origen, ya que estas representan a la mayoría de los sistemas físicos.
Es importante realizar el estudio del comportamiento de éstos sistemas en régimen transitorio y
permanente.
Propiedades en régimen permanente según tipo de función:
Tipo 0: Una señal de entrada e(t) constante, da valor de respuesta r(t) constante.
Tipo 1: Una señal de entrada e(t) constante, da valor de respuesta r(t) de cambio constante
(Velocidad constante).
Tipo 2: Una señal de entrada e(t) constante, da valor de respuesta r(t) de derivada segunda
(Aceleración constante).
Tipo 3: Una señal de entrada e(t) constante, da valor de respuesta r(t) de derivada tercera
(cambio constante de aceleración).

El tipo de sistema se visualiza en los trazados de Niquyst, Bode, Nichols y polar.

Generalmente los grados de los polinomios numerador y denominador son esto es
por la naturaleza física de los sistemas de control.
Con realimentación unitaria:
(Ec. 5)

donde la función a lazo abierto es T(s) = KgG(s) (Ec. 6)

Figura 3 Sistema a lazo cerrado con realimentación unitaria

Con realimentación no unitaria:

(Ec. 7)
Luego inspeccionado a (Ec. 3) se concluye que el error en régimen estacionario depende de la
función de entrada E(s).

Figura 4 Sistema a lazo cerrado con realimentación no unitaria

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Figura 5 Sistema a lazo cerrado con realimentación unitaria equivalente al de figura 4

Ahora el comportamiento del régimen transitorio se efectuará por separado, y a continuación se

aborda el concepto de precisión.

2.3. PRESICIÓN ESTÁTICA

(Ec. 8)

(Ec. 9)

(Ec. 10)

(Ec. 11)

(Ec. 12)

Ahora aplicando el teorema del valor final:

(Ec. 13)

Ahora definimos como:

(Ec. 14)

Ahora si N=0:
Ahora si N=1:
Ahora si N=2:
Ahora si N=3:

(Ec. 15)

Ahora si N=0:
Ahora si N=1:
Ahora si N=2:

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Ahora si N=3:

(Ec. 16)

Ahora si N=0:
Ahora si N=1:
Ahora si N=2:
Ahora si N=3:
Ahora volvamos al cálculo de los errores, los cuales calcularemos para cada tipo de entrada
típica donde teníamos:
(Ec. 17)

Para el caso de entrada escalón de módulo E0, tenemos que

(Ec. 18)

(Ec. 19)

Para el caso de entrada rampa de ω0.t, tenemos que

(Ec. 20)

(Ec. 21)

Para el caso de entrada aceleración de α0/2.t2, tenemos que

(Ec. 22)

(Ec. 23)

TABLA DE RESULTADOS
Los resultados obtenidos se resumen en la siguiente tabla:

Tipo de Escalón Rampa Parábola

entrada
Tipo de
Kp Kv Ka
sistema
K0
N=0 Ganancia
∞ 0 ∞
Tipo 0 de
posición
K1
N=1 Ganancia
∞ 0 0 ∞
Tipo 1 de
velocidad

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Escalón Rampa Parábola

Tipo de
entrada
Tipo de
Kp Kv Ka
sistema
K2
N=2 Ganancia
∞ 0 ∞ 0
Tipo 2 de
aceleración
N=3
∞ 0 ∞ 0 ∞ 0
Tipo 3

Los resultados deducidos y resumidos en la tabla anterior se corresponden con las evoluciones
temporales que se indican a continuación:

Figura 6 Graficas de respuesta temporal para entradas escalón, rampa y cuadrática en sistemas Tipo 0 , 1, 2 y 3

Observaciones:
Los efectos que se pretenden destacar como se ha desarrollado en las ecuaciones anteriores es para
régimen permanente por lo que las zona válida de las gráficas en la zona donde el tiempo tiende a infinito,
puediendo ocurrir durante el régimen transitorio diversos comportamientos, dependiendo en todos ellos de
las frecuencias de polos y ceros fuera del origen.
Para ejemplificar esto se incorporaron las siguientes figuras:

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Figura 7 Respuesta entrada Escalón Sistem Tipo 0

Figura 8 Respuesta entrada escalón sistema Tipo 1

Figura 9 Entrada escalón sistema Tipo 2

Figura 10 Respuesta entrada Rampa Sistema Tipo 0

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Figura 11 Entrada Rampa Sistema Tipo 1

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