Anda di halaman 1dari 14

ETE702 KAWALAN MOTOR 2

4. MENJALANKAN PENGATURCARAAN PLC

4.1 Asas Pengaturcaraan


Bahasa pengaturcaraan yang biasa digunakan dalam PLC ialah rajah tangga, kod mnemonik,
carta alir, rajah logic dan senarai kenyataan. Dalam bab ini, kita akan bincangkan kepada rajah
tangga dan kod mnemonik. Pengetahuan tentangnya amat pentingkerana ia menerangkan
pengendalian sesuatu sistem kawalan jujukan

4.1.1 Rajah Tangga


Rajah tangga merupakan perwakilan skematik litar elektrik dalam pengaturcaraan PLC. Litar
elektrik menjelaskan pengendalian sesuatu kawalan proses yang hendak dilaksanakan. Litar ini
mengandungi dua garisan tegak yang mewakili garis bekalan kuasa dan ditambah dengan simbol
yang mewakili peanti masukan dan keluaran yang disambung antara dua garisan tersebut seperti
yang ditunjukkan dalam Rajah 4.1(a). Lazimnya, peranti masukan, diletakkan pada sebelah kiri
rajah litar elektrik dan peranti keluaran diletakkan di sebelah kanan rajah litar tersebut.

PB1 PB2 0001 0000 1001

C
C L1 1001

END

a) Litar kawalan motor b) Rajah tangga PLC

Rajah 4.1: Litar setara rajah skematik elektrik dengan rajah tangga PLC

Rajah 4.1(b) yang mewakili rajah tangga PLC, bentuknya juga diwakili oleh garisan menegak
dengan simbol rajah tangga yang mewakili peranti masukan dan keluaran berada di antara dua
garisan tersebut. Bentuk menyerupai tangga, maka ianya dikenali sebagai rajah tangga.

Masukan CH0 Bit bagi alamat


(Saluran 0) masukan

Keluaran CH10 Bit bagi alamat


(Saluran1 0) keluaran

Rajah 4.2: Paparan atas sebuah PLC

ajmt67 32
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

Penggunaan perwakilan 0000, 0001dan 1001pada Rajah 4.1(b) pada rajah tangga PLC boleh
dilihat dari Rajah 4.2, foto paparan dari atas sebuah PLC.
Bit 000 dan 010 pada sebelah kiri mewakili saluran yang digunakan dalam sistem PLC.
Penggunaan saluran bergantung pada PLC yang digunakan. Jika bahagian masukan PLC yang
digunakan mempunyai 12 lubang alur dan keluarannya 8 lubang alur seperti yang ditujukkan
pada Rajah 4.2, bit yang digunakan untuk mewakili masukan ialah dari 00000 hingga 00011
manakala bagi keluaran ialah 01000 hingga 01007. Oleh itu kelima-lima bit bagi setiap
perwakilan merupkan alamat bagi peranti masukan dan keluaran.
Antara simbol-simbol yang digunakan dalam rajah tangga adalah seperti yang ditunjukkan dalam
Jadual 4.3.

Simbol Penerangan

Masukan sesentuh lazim buka (NO)

Masukan sesentuh lazim tutup (NC)

Keluaran
Jadual 4.3: Simbol Rajah Tangga

4.1.2 Kod Mnemonik


Kod mnemonik ialah bahasa pengaturcaraan dalam PLC. Kod yang digunakan bergantung pada
jenis PLC, namundemikian perbezaan ini tidaklah ketara antara satu jenama dengan jenama yang
lain. Jika anda sudah mahir membina aturcara dengan satu jenama PLC, maka tidak sukar untuk
memahami kaedah pengaturcaraan dengan menggunakan jenama yang lain. Setiap kod
mempunyai arahan tertentu seperti di dalam buku panduan yang disediakan oleh pengeluar PLC.
Jadual 4.4 menunjukkan kod beberapa arahan yang asas.

KOD ARAHAN RAJAH TANGGA

Arahan permulaan bagi setiap anak tangga dalam


LD
rajah tangga

Arahan yang digunakan bagi menyambung 2


AND
masukan atau lebih dalam siri

Arahan yang digunakan bagi menyambung 2


OR
masukan atau lebih dalam selari

NOT Arahan menyongsang sesuatu masukan

ajmt67 33
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

Arahan yang menunjukkan keluaran bagi setiap


OUT
anak tangga dalam rajah tangga

END Arahan bagi menamatkan satu aturcara END

Jadual 4.4: Kod Mnemonik

4.1.3 Konsul Pengaturcaraan


Konsol pengaturcaraan yang piawai mengandungi bahagian paparan, pemilih mod dan papan
kekunci seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 4.5.

FUN SFT NOT SHIFT

AND OR
CNT TR LR HR

LD OUT CH CONT
TIM DM
* #

7 8 9 EXT CHG SRCH

PLAY
4 5 6 DEL MONTR
SET

REC
1 2 3 RESET INS ▲

0 CLR VER WRITE ▼

Rajah 4.5: Contoh paparan konsul pengaturcaraan

Paparan akan memaparkan aturcara iaitu data dan arahan yang telah dimasukkan ke dalam unit
pemprosesan pusat. Pemilih mod digunakan untuk memilih mod yang akan dikendalikan oleh
PLC. Terdapat tiga jenis mod iaitu RUN, MONITOR dan PROGRAM. Huraian tentang fungsi
setiap mod ditunjukkan dalam Jadual 4.6.

Jenis MOD Fungsi


Mod ini dipilih apabila hendak melaksanakan aturcara yang sudah
RUN dimasukkan dalam PLC dan tidak boleh melakukan sebarang perubahan
dalam aturcara tersebut.
Mod ini dipilih apabila hendak menukar data tersedia ada dalam PLC yang
MONITOR
sedang berkendali.

ajmt67 34
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

Mod ini digunakan untuk membina, mengubah suai dan memperbaiki ralat
PROGRAM
sesuatu aturcara
Jadual 4.6: Fungsi Mod

4.2 Prosedur Membina Aturcara PLC


Sistem PLC mesti disetkan kepada keadaan bersedia untuk dikendalikan mengikut buku panduan
yang dibekalkan oleh pihak pengeluar sistem PLC berkenaan. Konsol pengaturcaraan dan
komputer disambungkan ke pengkalan (port) PLC seperti Rajah 4.7. Setelah bekalan kuasa
dibekalkan kepada sistem PLC, langkah seterusnya boleh dilaksanakan.

Konsul PLC
pengaturcaraan

PC

Rajah 4.7: Konsol dan komputer disambungkan kepada PLC

4.2.1 Kata laluan


Setiap kali sistem PLC menerima bekalan kuasa atau konsul disambungkan ke pengkalan PLC,
paparan berikut akan terpapar:
<PROGRAM>
PASSWORD!

Langkah seterusnya, kekunci CLR, MONTR, dan CLR mesti ditekan untuk mengakses sistem
PLC mengikut urutan seperti ditunjukkan dalam Rajah 4.8.

CLR
Status di paparan
konsul
<MONITOR>
MONTR

CLR 00000

* Keadaan bersedia bermaksud sistem PLC sudah disambung kepada bekalan kuasa dan konsol pengaturcaraan.
* PASSWORD atau kata laluan diwujudkan untuk memastikan sistem PLC tidak digunakan oleh mereka yang tidak berkenaan.

ajmt67 35
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

4.2.2 Kaedah memadam semua aturcara sedia ada


Proses memadam keseluruhan aturcara akan menghilangkan semua kandungan aturcara sedia ada
dalam ingatan PLC. Proses ini dimulakan dengan mengesetkan pemilih mod kepada PROGRAM
seperti di bawah:

RUN
Status di paparan konsol
MONITOR
<PROGRAM>
PROGRAM

Kemudian kekunci CLR ditekan sehingga nombor 00000 muncul di paparan konsol.

Seterusnya kekunci ditekan mengikut turutan untuk memadamkan semua kandungan aturcara.
Lihat langkah-langkah yang berikut:

Kekunci Status di paparan konsol


00000
CLR

PLAY
SET
Jika data dalam aturcara
sedia ada masih
diperlukan, tekan
kekunci HR, CNT atau
NOT DM sebelum menekan
kekunci MONTR

REC 00000 MEMORY CLR?


RESET HR CNT DM

00000 MEMORY CLR


MONTR
END HR CNT DM

Rajah 4.8: Arahan untuk memadam semua kandungan aturcara

ajmt67 36
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

4.2.3 Prosedur memasukan aturcara melalui Konsol Pengaturcaraan


Sebelum memasukan sebarang kod mnemonik, pemilih mod pada konsol pengaturcara mesti
disetkan pada PROGRAM. Rajah 4.9 menunjukkan satu contoh rajah tangga berserta kod
mnemonik.

00000 00001 01000


Arahan Data
Suis 0 Suis 1 Lampu 0 LD 00000
AND 00001
END
OUT 01000
END

a) Contoh rajah tangga b) Contoh kod mnemonik

Rajah 4.9: Contoh rajah tangga dan kod mnemonik

Sebelum membuat ujian larian, masukkan aturcara seperti Rajah 4.10.

Untuk ujian larian hasil aturcara, mod pilihan hendaklah di tukar kepada RUN. Untuk
menghidupkan lampu L0 pada Rajah 4.9 (a), suis S0 DAN suis S1 hendaklah di tekan. Ini
bermaksud, untuk menghidupkan L0, kedua-dua suis hendaklah ditekan. Sekiranya salah satu
tidak ditekan, lampu L0 tidak akan menyala.

ajmt67 37
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

Kekunci Status di paparan konsol Komen


Tiada sebarang aturcara dan
00000
CLR sistem PLC bersedia untuk
diaturcara

LD 00000 Data bagi suis 0 akan dibaca


LD 00000 oleh PLC

00001 READ Tekan kekunci WRITE selepas


WRITE NOP (000) setiap arahan dan data dimasukkan

AND 00001
AND 00000
Suis S1 disambung secara siri
dengan suis S0
B 00001
1 AND 00001

00002 READ
WRITE NOP (000)

OUT 00002
OUT 00000

B 00002
1 OUT 00001

Keluaran berada pada alamat


A 00002 01000 iaitu merujuk kepada
0 OUT 00010
lampu sistem PLC

A 00002
0 OUT 000100

A 00002
0 OUT 01000

00003 READ
WRITE NOP (000)

00003
FUN FUN (0??)

A 00003 Arahan END dimasukkan


0 FUN (0??) untuk mengakhiri aturcara

B 00003
1 END (001)

00004 READ
WRITE NOP (000)

Rajah 4.10: Memasukkan kod mnemonik ke dalam sistem PLC

ajmt67 38
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

4.3 Membina Aturcara


4.3.1 Pendekatan yang sistematik rekabentuk sistem kawalan
Langkah yang diperlukan untuk membina aturcara boleh dirujuk dalam carta alir seperti
ditunjukkan dalam Rajah 4.11.

Memahami keperluan
yang dikehendaki dalam
sistem kawalan

Lukis carta alir mengenai


Sistem Kawalan Sambung semua input
dan output peranti ke PC

Senarai semua input dan Periksa semua


output masing-masing sambungan input dan
kepada I/O PLC output

Bina rajah tangga Ujian larian

Tukar rajah tangga


kepada kod mnemonik Penyuntingan
perisian

TIDAK Adakah
berfungsi?

Pengubahsuaian
aturcara YA

Tamat
Uji aturcara

TIDAK Adakah
YA
berfungsi?

Rajah 4.11: Carta alir kaedah membina aturcara PLC

ajmt67 39
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

Bagi memahirkan diri tentang pembinaan rajah tangga dan penukaran rajah tangga kepada kod
mnemonik, beberapa contoh akan kita bincang di bawah ini.

Contoh 1 – Arahan AND

00000 00001 01001


Arahan Data
S1 S2 L LD 00000
AND 00001
END
OUT 01001
END

a) Rajah tangga b) Kod mnemonik

Rajah 4.12: Rajah tangga bagi arahan AND

Rajah tangga seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 4.12 (a), menggunakan arahan AND kerana
sesentuh disambung secara siri. Kedudukan sesentuh secara siri menyamai konsep DAN dalam
sistem berdigit. Dalam ungkapan logik, keluaran rajah tangga boleh ditulis seperti berikut:

L = S1 . S2

Maka, apabila kedua-dua suis S1 dan S2 ditutup, lampu L akan menyala. Apabila kedua-dua suis
dibuka atau salah satu daripadanya dibuka, lampu tidak akan menyala. Kod mnemonik
ditunjukkan pada Rajah 4.12 (b).

Contoh 2 – Arahan OR
00000 01001
Arahan Data
S1 L LD 00000
00001 OR 00001
OUT 01001
S2
END END

a) Rajah tangga b) Kod mnemonik


Rajah 4.13: Rajah tangga bagi arahan OR
Rajah 4.13 (a) menggunakan arahan OR kerana litarnya disambung secara selari. Keluaran
lampu L boleh ditulis seperti berikut:

L = S1 + S2

Apabila satu daripada suis sama ada S1 atau S2 ditutup, lampu L akan menyala. Lampu L tidak
akan menyala jika kedua-dua suis dibuka.

ajmt67 40
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

Contoh 3 – Arahan AND dan OR

00000 00001 01000


Arahan Data
LD 00000
S1 S3 L
OR 00002
00002
AND 00001
S2 OUT 01000
END
END

a) Litar kawalan motor


b) Kod mnemonik

Rajah 4.14: Rajah tangga bagi arahan AND dan OR


Arahan AND dan OR digunakan dalam rajah tangga bagi contoh 3 seperti yang ditunjukkan pada
Rajah 4.14. Keluaran lampu L dalam rajah tangga ialah:

L = (S1 + S2) . S3

Lampu akan menyala apabila suis S1 atau S2 dan S3 ditutup.

Contoh 4 – Rajah tangga pegang kendiri (self holding)

00000 00001 01000


Arahan Data
LD 00000
S1 S2 L
OR 01000
01000
AND 00001
L OUT 01000
END
END
a) Rajah tangga pegang kendiri
b) Kod mnemonik

00000 00001 01000


Arahan Data
LD 00000
S1 S2 L
AND NOT 00001
OUT 01000
END 01000
END

c) Rajah tangga tanpa pegang kendiri


d) Kod mnemonik
Rajah 4.15: Rajah tangga bagi arahan AND dan OR

ajmt67 41
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

Aturcara dalam Rajah 4.15 (a) berupaya menghasilkan keluaran yang akan terus berkendali iaitu
lampu L1 akan terus menyala setelah suis S1 ditutup tanpa menghirau S1 selepas ditutup. Lamp
uakan padam hanya apabila suis S2 ditekan. Keadaan ini dikenali sebagai pegang kendiri (self
holding). Aturcara ini amat berbeza dengan litar pada Rajah 4.15 (c), kerana lampu akan terus
menyala selagi suis S1 tidak dibuka. Litar pegang kendiri amat berguna dalam sistem kawalan
automatik.

Contoh 5 – Pemasa (timer)

00000
TIM000 Arahan Data
10 saat
S1 #0100 LD 00000
TIM000 01000 TIM 000
#0100
L
LD TIM000
END
OUT 01000
END
a) Rajah tangga bagi arahan TIM
b) Kod mnemonik

Suis S1 ditutup
Suis S1 dibuka
S1

Suis S1 ditutup

L
10 saat
c) Rajah pemasaan
Rajah 4.16: Rajah tangga bagi arahan TIM

ajmt67 42
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

Contoh 6 – Pembilang (counter)

00000
Arahan Data
S1 CNT010 Pembilang 3 LD 00000
00001 #003 kali LD 00001
S2 CNT 010
#003
LD CNT010
CNT010 01000 OUT 01000
END
L
b) Kod mnemonik
END

a) Rajah tangga bagi arahan CNT

Suis S1 ditutup

S1

Suis S1 dibuka
Suis S2 ditutup
S2

Set semula
CNT010
Tempoh lampu menyala

L
c) Rajah pemasaan pembilang

Rajah 4.17: Rajah tangga bagi arahan CNT


Pembilang juga amat berguna dalam sistem kawalan. Satu contoh litar yang menggunakan
pembilang ditunjukkan dalam Rajah 4.17 (a).
Bagi contoh ini, lampu L akan menyala selepas suis S1 ditutup dan dibuka sebanyak tiga kali.
Pengendalian litar ini mudah diterangkan dalam bentuk gambar rajah pemasaan dalam Rajah
4.17 (c). berserta kod mnemonik pada Rajah 4.17 (b).

ajmt67 43
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

Contoh 7 – Lampu isyarat pejalan kaki (traffic light)

Rajah 4.18: Lampu isyarat pejalan kaki


Sistem kawalan trafik secara automatik amat berguna dalam melancarkan pergerakan kenderaan
dan pejalan kaki. Satu contoh sistem ditunjukkan pada Rajah 4.19.
Sistem tersebut berkendali mengikut prosedur berikut:
Apabila punatekan mula PT1 ditekan di pusat kawalan, lampu trafik yang terdiri dari lampu
hijau, kuning dan merah akan berkendali mengikut urutan seperti ditunjukkan pada Rajah 4.19.

Semasa lampu hijau, kenderaan akan bergerak selama 30 saat. Kemudian lampu hijau akan
padam dan lampu kuning akan menyala selama 5 saat yang mana kenderaan bersedia untuk
berhenti. Setelah 5 saat lampu kuning menyala, lampu merah pula akan menyala selama 20 saat.
Pada masa ini, kenderaan akan berhenti dan pejalan kaki boleh melintas jalan.

ajmt67 44
ETE702 KAWALAN MOTOR 2

01003 Arahan Data


00000 00001
Mula, LED sebagai LD 00000
penanda bagi sistem
PT 1 sedang berkendali. OR 01003
01003
01003 AND NOT 00001

PT 2 OUT 01003
LED LD 01003
TIM002 LED Pemasa TIM000 diset
01003 TIM000 kepada 30 saat. AND NOT TIM002
#0300
TIM 000
TIM000 #0300
LED
TIM001 Pemasa TIM001 diset
#0050 LD TIM000
kepada 5 saat.
TIM 001
TIM001
Pemasa TIM002 diset #0050
TIM002
#0200 kepada 20 saat. LD TIM001
01000 TIM 002
01003 TIM000
Lampu HIJAU menyala #0200
H selama 30 saat.
LD 01003
AND NOT TIM000
01001
TIM000 TIM001 OUT 01000
K Lampu KUNING menyala
selama 5 saat. LD TIM000
AND NOT TIM001
01002 OUT 01001
TIM001 TIM002
Lampu MERAH menyala
M LD TIM001
selama 20 saat.
AND NOT TIM002
OUT 01002
Pusingan akan berulang END
END
semula sehingga PT2
ditekan.
a) Rajah tangga
b) Kod mnemonik

Rajah 4.19: Rajah tangga lampu isyarat lalu lintas

ajmt67 45