Controle de processos

Professor: Raimundo Joecy Pereira

 Introdução ao controle de processos
No início, o homem não conhecia os meios para se obter a energia a partir da matéria.
Desse modo, a energia era fornecida pelo próprio trabalho humano ou pelos trabalhos de
animais domésticos. Somente no século XVIII, com o advento das máquinas a vapor ,
conseguiu usar a energia gerada para realizar um trabalho.
James Watt, 1769: Primeiro controlador centrífugo para regular a velocidade de máquina a
vapor (figura abaixo).

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J. C. Maxwell, 1868: primeiro estudo sistemático de estabilidade de sistemas de
controle.
Routh, 1877: critério de estabilidade baseado nos coeficientes do polinômio
característico de um sistema.
Minorski, 1922: estudo da estabilidade de piloto automático de navios. Minorsky
cria o servocontrole, também baseado na realimentação, para a manutenção
automática da rota dos navios e escreve um artigo intitulado “Directional
Stability of Automatically Steered Bodies”.
Black, 1927: uso de realimentação no projeto de amplificador para telefonia.
Nyquist, 1932: estudo da estabilidade com base na resposta em frequência
(resposta estacionária a entradas senoidais).
Bode, 1938: desenvolvimento de metodologia de projeto de amplificadores a
realimentação.
Evans, 1948: desenvolvimento do Método do Lugar das Raízes - método gráfico
que permite determinar as raízes da equação característica de um sistema em
função de um parâmetro variante.
Wiener (1948) O trabalho pioneiro de Norbert Wiener sobre fenômenos
neurológicos e os sistemas de controle no corpo humano abreviou o caminho
para o desenvolvimento de sistemas complexos de automação.
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 O que é controle?
Dicionário Aurélio:

 Controle é um substantivo utilizado para  Sistema: conjunto de elementos que

definir o domínio ou atuam entre si com a finalidade de
poder de fiscalizar e administrar determi atingir um objetivo (planta ou processo).
nada coisa; ter o controle da situação Ex.: automóvel, robô, processo químico.
é dominar ou ter o poder sobre o que
está acontecendo. Ato de dirigir um
serviço orientando-o do modo mais  Variável: indica o comportamento do
conveniente. Controlar: Exercer ação sistema ao longo do tempo • Ex.:
restritiva sobre, conter, regular, dominar, Temperatura, vazão, velocidade,
comandar. posição/força, composição.
 Controlar é fazer com que uma variável
do sistema assuma um valor desejado
(referência, comando) por meio de uma
ação no sistema.

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 Oque é controle?

 Controle manual: homem + máquina, sendo  Controle automático: O controle

indispensável o operário para atuar, decidir ou Automático tem como finalidade
interferir no processo. a manutenção de uma certa
variável ou condição num certo
• Ex.: fogão de cozinha, máquinas do filme valor ( fixo ou variante). Este valor
tempos modernos. que pretendemos é o valor
desejado.
• Ex.: piloto automático, geladeira

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Exemplos de controle moderno

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 O que é processo industrial?

 O processo industrial pode envolver uma operação mecânica, um circuito elétrico, uma
reação química ou uma combinação desses que transforma matéria prima em um
determinado produto final. Exemplo: refinaria de petróleo, montadoras de automóveis e
indústria de cosméticos.
 Sob o ponto de vista do tempo e do tipo de operação envolvido, um processo industrial
pode ser classificado em:

• Processo contínuo;
• Processo em batelada;
• Processo discreto

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O processo contínuo

➢ Um processo industrial é contínuo quando a matéria prima entra num lado do

sistema e o produto final sai do outro, continuamente.

➢ Neste processo o termo contínuo significa um período de tempo relativamente

longo, medido em horas, em dias e até em meses dependendo do processo.

➢ As indústrias petroquímicas, cimenteiras, siderúrgicas, papel e celulose são

exemplos de processos contínuos.

➢ As paradas totais dos processos contínuos se realizam em intervalos de um ano ou

mais.

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Processo de celulose e papel

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 Processo contínuo
➢As seguintes empresas possuem processos contínuos:
• CVRD;
• USIMINAS;
• Suzano;
• Votorantim;
• Citrosuco;
• Petrobras;
• CSN;
• etc.
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Processo em batelada

➢ No processo em batelada, uma dada quantidade de material é processada através

de passos unitários, cada passo sendo completado antes de passar para o
seguinte.

➢ A entrada do processo em batelada é feita por quantidades discretas de modo

descontínuo.
➢ O processo é alimentado, a operação é executada, o produto é descarregado e
reinicia-se outro ciclo.

➢ Cada operação do processo em batelada pode ser considerada como um processo

contínuo, porém o tempo envolvido é relativamente pequeno, medido em minutos
ou horas.

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Processo em batelada

➢ Uma batelada tem características específicas, tais como seu tamanho, peso, cor,
matérias primas, aditivos, catalisadores, etc.

➢ A informação, tal como a condição sob a qual a batelada foi produzida, ou o

equipamento da planta industrial usado para produzi-la, pode ser necessária para
determinar as propriedades do produto ou satisfazer as exigências legais.
➢ As indústrias de bebidas, alimentícias, farmacêuticas e cosméticos, são alguns
exemplos de processos em bateladas.

➢ Como a maioria dos problemas de controle ocorre durante os transientes da

partida, o processo tipo batelada é mais difícil de ser controlado, pois ele realiza
muitas partidas e fica parado durante intervalos de tempo.

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Processo em batelada

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Processo em batelada

➢ As seguintes empresas possuem processos em bateladas:

• Coca cola FEMSA;
• Nestlé;
• Avon;
• Natura;
• Garoto;
• etc.

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O processo discreto

➢ No processo discreto, cada item a ser fabricado é processado em uma etapa,

como um item separado e individual.

➢ As montadoras de automóveis, fábricas de auto peças e industrias

eletroeletrônicas são exemplos de processos discretos.

➢ Neste tipo de processo, atualmente, usam-se células de manufatura com robôs,

máquinas de comando numérico computadorizado (CNC) para executar certas
operações repetitivas .

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Processo discreto

➢ As seguintes empresas possuem processos discretos:

• Volkswagen;
• Fiat;
• GM;
• Ford;
• Renault;
• Citroen;
• Bosch;
• Metaltex;
• WEG;
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 Sistemas de controle em malha aberta e
em malha fechada
➢ Nos sistemas de controle em malha aberta, a saída não é utilizada para alterar a ação de
controle. Um exemplo é o forno de fogão a gás doméstico. Neste caso, com base
normalmente numa escala existente no painel do fogão, o usuário escolhe uma
temperatura desejada e espera que o processo de assar ocorra a contento.

Entrada Atuador Processo Saída

➢ nos sistemas de controle em malha fechada, a saída é utilizada para alterar a ação de
controle. Por essa razão, este tipo de sistema também é conhecido por sistema a
realimentação ou sistema a retroalimentação.
➢ Os sistemas de controle em malha fechada podem ser manuais ou automáticos.
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 Sistemas de controle em malha fechada

 Um exemplo de controle manual em malha fechada é o ato de dirigir um carro. Neste

caso o controlador é o motorista, que age de maneira a percorrer um certo trajeto
desejado e atua de acordo com as condições de trânsito que encontra ao longo dele.
Outro exemplo é o controle da temperatura de um banho de chuveiro elétrico, em que a
pessoa ajusta a posição da válvula de entrada da água (registro na parede) para, por
meio da vazão, regular a temperatura do banho no valor desejado.

 Um exemplo de controle automático em malha fechada é o controle de temperatura de

uma geladeira doméstica. Neste, o usuário escolhe um nível de frio por meio de um botão
com escala e a temperatura se mantém aproximadamente constante, a despeito de
perturbações externas, tais como variações da temperatura ambiente, entrada de
massas de ar quente provocada pela abertura de portas, armazenamento de alimentos
à temperatura ambiente, etc.

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 Um esquema usual de um sistema de controle em
malha fechada é mostrado na figura a seguir.

Perturbações

Entrada erro Saída

Controlador Atuador Planta
+

Sensor

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 A combinação do processo e do atuador é chamada de planta e a componente
que realmente calcula o sinal de controle desejado é o controlador.

 O atuador é o dispositivo que pode influenciar a variável controlada do processo.

Exemplo: Motor, solenoide, Cilindros hidráulicos e pneumáticos.

 O sensor é o dispositivo que converte uma grandezas física em um valor mensurável.

Exemplo: Sensor de temperatura, nível etc..

 Os controladores em malha fechada podem também ser classificados em:

reguladores - são aqueles em que se deseja manter a variável controlada em um
valor constante;
servos - são aqueles em que se deseja que a variável controlada acompanhe um
sinal de referência que varia com tempo.

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Classificação dos Instrumentos -
Localização

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De um modo geral os elementos de
controle se classificam em:
 Elemento Primário - componente que está
em contato com a variável de processo e
tem por função, transformá-la em uma
grandeza mensurável por um mecanismo.
 Transmissor - instrumento que mede uma
determinada variável, e envia um sinal
proporcional a distância, a um indicador,
registrador, controlador, etc.
 Transdutor - termo aplicado ao instrumento
que não trabalha com sinal na entrada e
saída padrão. Como é possível observar o
elemento primário, transmissor entre outros,
podem ser considerados um transdutor,
porém estes elementos possuem funções
específicas com nomes específicos.
 Indicador - instrumento que nos fornece o
valor de uma variável de processo, na
forma de um ponteiro e uma escala, ou
números, ou bargraph, etc...
 Registrador - instrumento que registra, o
valor da variável de processo em uma
carta gráfica, por meio de um traço
contínuo ou pontos.
 Controlador - instrumento que tem por
função, manter o valor da variável de
processo, igual ao valor estabelecido
em seu mecanismo, enviando um sinal
de saída ao elemento final de controle.
 Conversor - instrumento que recebe e
envia um sinal padrão em
instrumentação, de grandezas
diferentes.
 Elemento Final De Controle - dispositivo
que está em contato direto com a
variável manipulada, modificando-a em
resposta a um sinal de comando.
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CLASSIFICAÇÃO DE INSTRUMENTOS DE
MEDIÇÃO
Transdutores: são os dispositivos ou
elementos que detectam alterações Conversor é um tipo de transdutor que
nas variáveis físicas trabalha apenas com sinal de entrada e
de processo e fornecem uma saída padronizado.
grandeza de saída em geral elétrica.
O elemento do transdutor, ou
elemento primário, que entra em
contato direto com a variável física a
ser medida (mensurando)
é denominado sensor. Quando o
elemento é responsável pela
“detecção” de determinada
condição no processo pode ser
também denominado detector.

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 Indicador

Instrumento que dispõe de um

ponteiro e de uma escala graduada
na qual podemos ler o
valor da variável. Existem também
indicadores digitais que
mostram a variável em forma
numérica com dígitos ou barras
gráficas, como podemos
observar na Figura.

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 CLASSIFICAÇÃO DE INSTRUMENTOS DE
MEDIÇÃO
Registrador: Instrumento de
medição que fornece um registro
da indicação. O registro pode ser
analógico (contínua ou
descontínua) ou digital. Os valores
de mais de uma grandeza podem
ser registrados simultaneamente. Um
instrumento registrador pode,
também, apresentar uma
indicação.

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 CLASSIFICAÇÃO DE INSTRUMENTOS DE
MEDIÇÃO
Transmissor: Instrumento que
determina o valor de uma variável
no processo através de um
elemento primário, tendo o mesmo
sinal de saída (pneumático ou
eletrônico) cujo valor em estado
estacionário varia apenas em
função da variável do processo. O
elemento primário pode ou não
estar acoplado ao transmissor.

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CLASSIFICAÇÃO DE INSTRUMENTOS DE
MEDIÇÃO
Controlador: Instrumento que
compara um valor medido (variável
primária ou primary value ou “PV”)
com um valor desejado (referência
ou set point ou “SP”) e, baseado na
diferença entre eles (erro), emite um
sinal de correção (variável
manipulada ou manipulated
variable ou “MV”) a fim de que a
atuação no processo causada pela
MV leve o erro calculado a zero.

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 CLASSIFICAÇÃO DE INSTRUMENTOS DE
MEDIÇÃO
Elemento Final de Controle:
Instrumento que modifica
diretamente o valor da variável
manipulada de uma malha de
controle.

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Os instrumentos descritos em sistemas de automação
estão em geral interligados entre si da seguinte
forma:

Integrador: Instrumento que

indica e/ou registra um valor
obtido pela integração de sinais
medidos em determinado
período de tempo.

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Bibliografia

 FIALHO, Arivelto Bustamante. Instrumentação industrial. 7.ed. SÃO PAULO: Érica, 2010.
 ALVES, J. J. L. A. Instrumentação, Controle e Automação de Processos. LTC Editora, 1ª
edição, 2005.
 OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Editora Prentice-Hall, 1995.

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