MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO

Tema A3a Mecánica teórica: Modelado cinemático

” Modelo cinemático de reductor cicloidal magnético”

M.C. Fo-Lyn Yong Primeroa, Dr. Ricardo Chicurel Uziela
a
Universidad Nacional Autónoma de México, Av. Universidad 3000, Delegación Coyoacán, Ciudad Universitaria, D.F. C.P. 04510, México.

*folynyong@hotmail.com

RESUMEN

Se presenta una formulación para la resolución del modelo cinemático directo de un reductor de velocidad cicloidal
magnético. El enfoque propuesto se basa en aplicar el método de Chace y usar ecuaciones vectoriales para determinar las
coordenadas de la cinemática directa. También se demuestra con la simulación que el modelo es viable para análisis de
posición, velocidad y aceleración.

Palabras Clave: Reductor de velocidad magnético, modelado cinemático directo.

ABSTRACT

This paper presents a formulation of the cycloidal magnetic gear kinematic direct model. This formulation focuses
on Chace planar method and vectorial equations to determine the coordinates of the kinematic model. Finally, the
theoretical calculation has been successfully applied and shows that the model is useful to analyze position, velocity
and acceleration.

Keywords: Cycloidal magnetic gear, mathematical kinematic direct model.

coaxial (véase Figura 1.1 Der.) que producía prácticamente

1. Introducción la misma reducción de velocidad, i=5:1, con una densidad
de torque cercana a 90 kN/m3 y una eficiencia de 81% [3].
Las transmisiones magnéticas, son aquéllas que usan El prototipo de estudio es el descrito en [4]. El reductor
engranes con imanes. Un engrane mecánico transmite de velocidad cicloidal emplea engranes de imanes perma
movimiento manteniendo el contacto entre los dientes. En el nentes que actúan como dientes.
caso de los engranes magnéticos el movimiento se transmite
por la atracción y repulsión de los imanes que están en la
periferia de los discos.
En 1967 Reese patentó un arreglo de engranes coaxiales
magnéticos que consistía en un eje de alta velocidad y un
rotor de baja velocidad. La transmisión de torque era baja
porque sólo una de las partes tenía imantación permanente
[1].
En el 2005, Atallah y Howe (véase Figura 1.1 Izq.)
presentaron una caja de engranes magnéticos de alto
rendimiento; en sus simulaciones la densidad de torque Figura 1.1 Izq. Dibujo de una transmisión magnética
excede 100 kNm/m3. Este par fue estimado con [2]. Der. Transmisión de engranes magnéticos [3].
simulaciones de elemento finito magnético, siendo la
reducción de velocidad i= 5.5:1 [2]. Los imanes tienen sus ejes orientados radialmente, tanto
En 2005, Rasmussen, mostró los primeros resultados en el engrane móvil como en el engrane fijo. Una fuerza
experimentales de un prototipo de transmisión magnética normal se desarrolla en el punto de contacto entre los
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engranes para equilibrar la atracción magnética y la fuerza rm Radio del engrane móvil.
centrífuga del engrane móvil. Además, se elimina la carga
radial sobre el cojinete de apoyo del engrane móvil. Las
 mmD Ángulo del marco móvil Mm respecto
del marco fijo M 0 .
Figuras 1.2 y 1.3 muestran la sección longitudinal y bm Ángulo del vector rb al marco móvil.
transversal del reductor de velocidad cicloidal magnético.  dir Ángulo del vector re .
Cada engrane tiene un número par de imanes distribuidos
uniformemente alrededor de su periferia alternando q Ángulo del vector rq .
polaridades (un par Norte-Sur corresponde a un diente de un h Ángulo del vector rh .
engrane común).  des Ángulo deseado.
En los párrafos siguientes se describe el modelo Vector del centro del engrane móvil al
cinemático del reductor cicloidal magnético. rb
centro del agujero.
re , re Vector excentricidad del M 0 al M m
1.1. Descripción del reductor cicloidal magnético. ,y su escalar respectivamente.

rg Vector que empieza en el centro del

Un reductor cicloidal magnético es un mecanismo de perno hasta el centro del agujero.
transmisión que consta principalmente de una flecha de Vector que empieza en el M 0 hasta
entrada, acoplamiento con excentricidad, engrane móvil, rh
el centro del perno.
engrane fijo, flecha de salida. Los elementos secundarios Vector que empieza en el M 0 hasta
pueden ser carcasa, pernos, etc. (Véase Figura 1.2, 1.3 y 1.4) rq
el centro del agujero.
M0 Marco coordenado cero, que
permanece fijo.
Mm Marco coordenado del engrane móvil.
t Tiempo de muestreo en simulación
cinemática.
T Unidad de tiempo total de la
simulación.
Dc Diámetro del perno.
Da Diámetro agujero.
i,ˆ ˆj,kˆ Vectores unitarios asociados a los ejes
coordenados cartesianos x,y,z.

Figura 1.2 Reductor de Velocidad Cicloidal

Magnético. Se muestra el corte transversal de la sección
A-A [4].

Las variables asociadas al modelo y a sus partes se

muestran en la Figura 1.4

Tabla 1.1 Notación de variables, literales y sus valores.

Variables y Descripción
literales
nf Número de imanes totales en el
engrane fijo. Figura 1.3 Reductor de Velocidad Cicloidal
Número de imanes totales en el Magnético, en la derecha se muestra el corte longitudinal
nm a media sección [4].
engrane móvil.
rf Radio del engrane fijo.
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Da  Dc  2re (2.2)

El vector director 𝒓𝒆 cuya orientación es 𝜃𝑑𝑖𝑟 , inicia en

el origen de M 0 y termina en el centro del engrane móvil;
es dado por (2.3).

re  recos(dir )iˆ  re sen(dir ) ˆj (2.3)

𝜃𝑚𝑚𝐷 nos permite conocer el ángulo formado entre el

marco del engrane móvil con respecto de M 0 .
 r 
 mmD   dir   dir f  (2.4)
 rm 
bm  mmD (2.5)

El vector 𝒓𝒃 , inicia en el origen del marco móvil hacia el

centro de cualquiera de los agujeros del engrane móvil.
rb  (rbcos(bm )  rex )iˆ  (rb sen(bm )  rey ) ˆj
(2.6)
Del diagrama de la Figura 1.4, se comprueba el triángulo
de vectores descritos en (2.7).

rq  re  rb (2.7)
Teniendo en cuenta que 𝒓𝒆 y 𝒓𝒃 son de magnitud y
dirección conocida, es posible resolver 𝒓𝒒 y su dirección en
(2.8), posteriormente se aplica el método de Chace para
ecuaciones vectoriales planas y se soluciona 𝒓𝒉 en las
ecuaciones (2.9) y (2.10) ya que este vector es de magnitud
conocida y dirección desconocida.

r 
 q  arctan  qy  (2.8)
 rqx 
2
2 2  r 2  rg 2  rq 2 
 
 2
Figura 1.4, Arriba: Diagrama Vectorial del  r  r  rq 
rh   rh2  h g  rˆq  kˆ   h  rˆq
Reductor de Velocidad Cicloidal Magnético. Abajo:  2 rq   2 r
Ampliación del polígono vectorial.



  q 
…(2.9)
r 
2. Modelado  h  arctan  hy  (2.10)
 rhx 
El modelo cinemático directo de posición está resuelto en
los siguientes párrafos. Este modelo sólo considera El modelo cinemático directo de velocidad está resuelto
posiciones, velocidades y aceleraciones por lo cual el en los siguientes párrafos.
deslizamiento entre engranes debido al efecto magnético no La velocidad angular del marco del engrane móvil con
se analiza en el modelo. respecto de M 0 , es resuelta en (2.11).
La ecuación (2.1) es necesaria para que los imanes de los  rf 
engranes puedan coincidir. Se deduce con la condición en  mmD   dir 1   (2.11)
que la longitud de arco entre los imanes del engrane móvil  rm 
sea la misma que la longitud de arco entre los imanes del De (2.5) por simple inspección se tiene que
engrane fijo.
rf nm bmD  mmD . (2.12)
rm  (2.1)
nf
La derivada del vector 𝒓𝒆 es
   
La ecuación (2.2) es para establecer la dimensión del
diámetro del agujero. re  re sen(dir )dir iˆ  re cos(dir )dir ˆj (2.13)
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La derivada del vector 𝒓𝒃 esta dada por la aceleración del vector 𝒓𝒃 esta dada por
rb    rbbm sen(bm )  rex  iˆ  ... 
rb   rbbm sen(bm )  rbbm
2
cos(bm )  rex iˆ  ... 
...    rbbm cos(bm )  rey  ˆj.
(2.14)

...   rbbmcos(bm )  rbbm
2
sen(bm )  rey ˆj.  (2.26)
De la triada vectorial 𝒓̇ 𝒆 , 𝒓̇ 𝒃 y 𝒓̇ 𝒒 se tiene que
rq  re  rb , (2.15) De la tríada vectorial 𝒓̈ 𝒃 , 𝒓̈ 𝒆 y 𝒓̈ 𝒒 se tiene que
rq  re  rb (2.27)
por lo tanto
rq   dir re ( kˆ  rˆe )    rb (bm )( senbm )  rex  iˆ  ... por lo tanto

rq  [2  re sen( dir ) dir  re cos( dir ) 2dir  ... 
...   rb (bm )( senbm )  rey  ˆj. (2.16)
Los vectores de velocidad 𝒓̇ 𝒉 y 𝒓̇ 𝒈 solo tienen
...  rbbm sen(bm )  rbbm
2
cos(bm )]iˆ  ...
desplazamiento angular 𝜃̇ℎ y 𝜃𝑔̇ desconocidos pues su
longitud es constante, estos vectores se pueden escribir de la 
...  [2 re cos( dir ) dir  re sen( dir ) 2dir  ... 
siguiente forma:
(2.17) ...  rbbm cos(bm )  rbbm
2
sen(bm )] ˆj. (2.28)
rh  h rh ( kˆ  rˆh ), Los vectores de aceleración 𝒓̈ 𝒉 en ec. (2.29) y 𝒓̈ 𝒈 en ec.
(2.30) tienen su aceleración angular 𝜃̈ℎ y 𝜃𝑔̈ desconocidas
rg   g rg ( kˆ  rˆg ). (2.18)
respectivamente,
Resolviendo la tríada vectorial 𝒓̇ 𝒒 , 𝒓̇ 𝒒 y 𝒓̇ 𝒉 se tiene que 2 ˆ
rh   h rh rˆh   h rh ( k  rˆh ), (2.29)
rq  r r
g h
(2.19)
rg   g rg rˆg   g rg ( kˆ  rˆg ).
2 (2.30)
la ecuación (2.19) se reescribe sustituyendo (2.17) (2.18), y
queda: De la tríada vectorial 𝒓̈ 𝒈 , 𝒓̈ 𝒉 y 𝒓̈ 𝒒 se tiene que
r   r (kˆ  rˆ )   r (kˆ  rˆ ).
q h h h g g g
(2.20) rq  rh  rg , (2.31)

Para solucionar 𝜃̇ℎ , la ecuación (2.20) se le aplica la ecuación (2.31) se reescribe sustituyendo (2.29) y (2.30),
cancelación por ortogonalidad 𝒂 ̂×𝒂
̂ ∙ (𝒌 ̂) = 0 al término queda
que contiene 𝜃𝑔̇ , queda:
rq   h 2 rh rˆh   h rh ( kˆ  rˆh )   g 2 rg rˆg   g rg ( kˆ  rˆg ). (2.32)
rˆg • rq Se procede a resolver 𝜃̈ℎ , aplicando cancelación por
h  . (2.21)
̂×𝒂
rˆg • rh ( kˆ  rˆh ) ̂ ∙ (𝒌
ortogonalidad 𝒂 ̂) = 0, queda:

Y para solucionar 𝜃𝑔̇ , la ecuación (2.20) se le aplica

cancelación por ortogonalidad 𝒂 ̂×𝒂
̂ ∙ (𝒌 ̂) = 0 al término h 
  r rˆ  r rˆ  .
rˆg • rq 
2
g g g
2
h h h
(2.33)
que contiene 𝜃̇ℎ , queda: 
rˆg • rh ( kˆ  rˆh ) 
rˆh • rq
g  . (2.22) Para resolver 𝜃𝑔̈ , aplicando cancelación por
rˆh • rg ( kˆ × rˆg ) ̂×𝒂
̂ ∙ (𝒌
ortogonalidad 𝒂 ̂) = 0, queda:

El modelo cinemático directo de aceleración está resuelto

en los siguientes párrafos. La aceleración angular del marco
g 
  r rˆ  r rˆ  .
rˆh • rq 
2
h h h
2
g g g
(2.34)
del engrane móvil con respecto del M 0 , es:

rˆh • rg ( kˆ  rˆg ) 
 r  (2.23)
 mmD   dir 1 f 
 rm  3. Simulación Cinemática
de (2.5) y (2.12) se tiene que El modelo cinemático se comprobó con la siguiente
bmD   mmD (2.24) formula (3.1) descrita en [5].
La aceleración del vector 𝒓𝒆 es  dir nf
 1 (3.1)
re    re sen( dir ) dir  re cos( dir ) 2dir  iˆ  ...
h nm

...   re cos( dir ) dir  re sen( dir ) 2dir  ˆj , (2.25)

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0.4

A continuación, se presentan los resultados de la

simulación realizada en Matlab para validar el modelo 0.2

cinemático.
La simulación comprende la trayectoria deseada del 0

vector excentricidad y trayectoria de la flecha de salida.

La trayectoria deseada se define para el vector

Radianes [Rad]
-0.2

excentricidad, la trayectoria debe ser suave con el objetivo

de mover el engrane móvil de una posición inicial a una -0.4

posición final usando una trayectoria en estado transitorio

[6]. Las ecuaciones que describen esta trayectoria son: -0.6 Posición modelo

t 1 2 t 
Velocidad modelo

 dir  ini   des  

Aceleriación modelo
sen , (3.2) -0.8 Posición relación

 T 2 T  Velocidad relación
Aceleración relación

la función que corresponde a la velocidad -1

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]

(3.3)
  2t 
 dir  des  1  cos , Figura 3.2 Funciones  h ,  h ,  h .
T  T 
la función aceleración es 3. Conclusión
2 des 2t (3.4)
 dir  sen . En este artículo se presentó la formulación utilizada para
T2 T resolver el modelo cinemático del reductor de velocidad
La forma de las funciones  dir (3.2),  dir (3.3),  dir magnético. Las longitudes utilizadas definen movimientos
(3.4), se puede apreciar en la gráfica de la Figura 3.1 donde relativos naturales sin interferencias entre sus elementos.
los valores utilizados en la simulación son 𝑛𝑓 = 54, 𝑛𝑚 = Este modelo permite simular los movimientos y observar la
52, 𝑟𝑚 = 78, 𝑟𝑒 = 6, 𝑟𝑔 = 14, 𝑟ℎ = 50, 𝑡 = 200, 𝜃𝑑𝑒𝑠 = geometría. Lo anterior hace al modelo presentado en el
4𝜋, 𝜃𝑖𝑛𝑖 = 0 y 𝑇 = 1. artículo viable y valido para estudios geométricos.
La cinemática depende de los valores de posición, En el marco de las actividades futuras, relativas al
velocidad y aceleración del eslabón director. De esta manera desarrollo del reductor de velocidad cicloidal magnético, se
se pueden conocer las variables de posición, velocidad y deberá efectuar análisis del comportamiento dinámico y
aceleración de la flecha de salida. En la Figura 3.2 se optimización dimensional. Los estudios estarán orientados a
comparan las trayectorias de salida que serían resultado de desarrollar herramientas de diseño.
la relación de la ecuación (3.1), la posición (2.10), velocidad
(2.21) y aceleración (2.32) de la flecha de salida. Se aprecia Apéndice A. Derivada de un vector de posición.
que la relación de posición, velocidad y aceleración cumplen
con la formula tradicionalmente conocida de los reductores De la forma general de la derivada respecto al tiempo de un
cicloidales (3.1). vector de posicion R expresada en (3.5)
30
Posición
ˆ ˆ ˆ
R  RR   R(k × R) (3.5)
Velocidad
25 Aceleración donde R es la velocidad del vector R , R es la magnitud
de la velocidad lineal, R̂ es el vector unitario del vector R,
20  es la velocidad angular del vector R , R es la magnitud
del vector R . Para vectores de longitud constante, R  0 ,
por lo que la derivada respecto al tiempo de un vector de
Radianes [Rad]

15
posicion R   R( kˆ × Rˆ ) [7].
10
Agradecimientos
5
Se agradece al Programa de Apoyo a Proyectos de
0 Investigación e Innovación Tecnológica (PAPIIT) de la
Universidad Nacional Autonoma de México número
-5
IT101117, al Dr. Gabriel Ascanio, Ing. Omar Tenorio, Ing.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]
Isaac López por su compañerismo y al Arq. Jenifer
Rodríguez por su incansable apoyo para la realización del
Figura 3.1 Funciones  dir (3.2),  dir (3.3),  dir (3.4). artículo.
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REFERENCIAS

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2:24, 1967.
[2] K. Atallah and D. Howe, “A Novel High-Performance
Magnetic Gear,” IEEE Transactions on Magnetics, Vol. 37,
No. 4, 2001, pp. 2844-2846. doi:10.1109/20.951324
[3] T.; Joergensen F.T.; Nielsen O. Rasmussen, P.;
Andersen. Development of a High-Performance Magnetic
Gear. Industry Applications, IEEE, Mayo-Junio2005.
[4] Ricardo Chicurel-Uziel. Cycloidal Magnetic Gear Speed
Reducer. Modern Mechanical Engineering. Published
Online November 2013.3, 147-151.
[5] Sandeep V. Thube, Todd R. Bobak. The Dynamic
Simulation and Analisis of a Cycloidal Speed Reducer.
Proceedings of the 11th ASME International Power
Transmission and Gearing Conference. Aug. 28-30,2011
Washingotn, DC. USA.
[6] Yong. F., Diseño y Control de un Exoesqueleto de
Rodilla, Instituto Tecnológico de la Laguna. Tesis Maestría.
2012.
[7] Shigley J. E., Uicker J.J., Teoría de máquinas y
Mecanismos. Mc Graw Hill, (1988).