Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

una de entre un conjunto de guras geométricas dadas, y dar su posición y la orientación

de un eje propio de esa gura
- Mapas compuestos: almacenan tanto información de objetos como de espacio libre. Una
posibilidad es dividir el espacio en regiones arbitrarias, pero conocidas, e indicar en cada
una de ellas si está totalmente libre, totalmente ocupada, o parcialmente ocupada. Otra
alternativa es una retícula de puntos con un indicador de estado en cada punto, y una
lista de a cuáles de los puntos adyacentes se puede acceder directamente; la retícula puede
hacerse más o menos densa, en función del tamaño del robot.
- Quadtrees: Dividen el espacio mediante una retícula, y proceden por subdivisión recursiva
de la misma, mientras la celda resultante sea subdividible, siendo el criterio el que no tenga
toda ella el mismo carácter de ocupación.
- Mapas basados en reglas: el entorno del robot se describe como una colección de predicados
del cálculo proposicional, como p. ej. derecha(punto1,mesa), distancia(punto1,punto2,20),
direccion(punto2,armario,45) , etc. y se trata de encontrar un camino libre mediante la
manipulación simbólica de estas expresiones siguiendo las reglas del cálculo de predicados
y una serie de proposiciones que expresan el conocimiento geométrico usual.
7.3.2. Autolocalización
Después de haber descrito los mapas, el paso obvio es explicar cómo un robot móvil
es capaz de saber en qué punto del mapa se encuentra. Para ello, se puede recurrir a la
información aportada por los dos tipos posibles de sensores: internos y externos. Los prin-
cipales procedimientos para la autolocalización ( dead reckroning ) son la odometría y el uso
de balizas.
- Odometría: como se vió en la sección sobre cinemática, era posible conocer la veloci-
dad instantánea del robot respecto a un sistema externo a partir del conocimiento de la
velocidad de las ruedas. Será necesario instalar sensores de posición angular (normalmente,
codicadores ópticos) en cada rueda. Conocido el vector velocidad, la posición en el instante
presente (t) se obtendrá por integración:
Z t
x(t) = x0 + vx (τ )dτ
0
Z t
y(t) = y0 + vy (τ )dτ
0

donde se supone que en el instante en que se empieza a contar el tiempo ( t = 0) la posición

es conocida, y vale (x , y ). Este método presenta varios problemas:
0 0

* La integral debe hacerse por métodos numéricos, con lo cual se da una pérdida de
precisión, que además es acumulativa.
* Es muy sensible al problema del deslizamiento. En ese caso, la distancia computa-
da es mayor que la realmente recorrida.
* Le afectan falsos recorridos computados como más largos debido a la inclinación del
ROB7/15