PROBLEMA NO 2

MODELO VIBRATORIO TIPO BICICLETA DE UN VEHÍCULO QUE INCLUYE

MOVIMIENTO DE CABECEO.

En el sistema de la fig. 1 determinar las ecuaciones de movimiento, las

frecuencias naturales y los modos de vibración.

Los parámetros observados se describen en la siguiente tabla:

PARAMETROS DESCRIPCION
𝑚 Masa de la mitad del vehículo
𝑚1 Masa de una rueda delantera
𝑚2 Masa de una rueda trasera
𝑥 Movimiento vertical del cuerpo
𝑥1 Movimiento vertical de una rueda delantera
𝑥2 Movimiento vertical de una rueda trasera
𝜃 Movimiento de cabeceo del vehículo
𝑦1 Excitación de la carretera en la rueda delantera
𝑦2 Excitación de la carretera en la rueda trasera
𝐼𝑦 Momento de inercia lateral de la mitad del vehículo
𝑎1 Distancia de C a partir del eje delantero
𝑎2 Distancia de C a partir del eje trasero
Este sistema se puede modelar asumiendo al vehículo como una barra
rígida, con la masa m que equivale a la mitad de la masa del cuerpo
completo y momento de inercia lateral 𝐼𝑦 .
Los resortes sobre las ruedas delantera y trasera tienen constantes de
rigidez 𝑘1 y 𝑘2 respectivamente, y las constantes de amortiguamiento son
𝑐1 y 𝑐2 , respectivamente; mientras que las constantes de rigidez de los
neumáticos delantero y trasero son 𝑘𝑡1 y 𝑘𝑡2 respectivamente.
Para formular las ecuaciones de movimiento del sistema utilizaremos la
segunda ley de Newton, por lo que se necesita dibujar el Diagrama de
Cuerpo Libre de las masas del sistema:

Al aplicar la segunda ley de Newton en los DCL’s podemos determinar las

ecuaciones de movimiento del sistema, las cuales son como siguen:

𝑚𝑥̈ + 𝑐1 (𝑥̇ − 𝑥̇ 1 − 𝑎1 𝜃̇) + 𝑐2 (𝑥̇ − 𝑥̇ 2 + 𝑎2 𝜃̇) + 𝑘1 (𝑥 − 𝑥1 − 𝑎1 𝜃)

+𝑘2 (𝑥 − 𝑥2 + 𝑎2 𝜃) = 0 (1)
𝐼𝑦 𝜃̈ − 𝑎1 𝑐1 (𝑥̇ − 𝑥̇ 1 − 𝑎1 𝜃̇) + 𝑎2 𝑐2 (𝑥̇ − 𝑥̇ 2 + 𝑎2 𝜃̇) − 𝑎1 𝑘1 (𝑥 − 𝑥1 − 𝑎1 𝜃)
+𝑎2 𝑘𝑎 (𝑥 − 𝑥2 + 𝑎2 𝜃) = 0 (2)

𝑚1 𝑥̈ 1 − 𝑐1 (𝑥̇ − 𝑥̇ 1 − 𝑎1 𝜃̇) − 𝑘1 (𝑥 − 𝑥1 − 𝑎1 𝜃) + 𝑘𝑡1 (𝑥1 − 𝑦1 ) = 0 (3)

𝑚2 𝑥̈ 2 − 𝑐2 (𝑥̇ − 𝑥̇ 2 − 𝑎2 𝜃̇) − 𝑘2 (𝑥 − 𝑥2 − 𝑎2 𝜃) + 𝑘𝑡2 (𝑥2 − 𝑦2 ) = 0 (4)

Con las ecuaciones (1),(2),(3) y (4) podemos formar un sistema, el cual se

puede reordenar de forma matricial de la siguiente forma:

𝑀𝑋̈ + 𝐶𝑋̇ + 𝐾𝑋 = 𝐹

Donde:

𝑥
𝜃
𝑋 = [𝑥1 ]
𝑥2

𝑚 0 0 0
0 𝐼𝑦 0 0
𝑀 = [0 0]
0 𝑚1
0 0 0 𝑚2

𝑐1 + 𝑐2 𝑎2 𝑐2 − 𝑎1 𝑐1 −𝑐1 −𝑐2
𝑎 𝑐 −𝑎 𝑐 𝑐1 𝑎12 + 𝑐2 𝑎22 𝑎1 𝑐1 −𝑎2 𝑐2
𝐶 = [ 2 2−𝑐 1 1 0 ]
1 𝑎1 𝑐1 𝑐1
−𝑐2 −𝑎2 𝑐2 0 𝑐2
 𝑘1 + 𝑘2 𝑎2 𝑘2 − 𝑎1 𝑘1 −𝑘1 −𝑘2
𝑎 𝑘 − 𝑎1 𝑘1 𝑘𝑎12 + 𝑘2 𝑎22 𝑎1 𝑘1 −𝑎2 𝑘2
𝐾= 2 2
−𝑘1 𝑎1 𝑘1 𝑘1 + 𝑘𝑡1 0
[ −𝑘2 −𝑎2 𝑘2 0 𝑘2 + 𝑘 𝑡2 ]

0
0
𝐹 = [𝑦1 𝑘𝑡 ]
1
𝑦2 𝑘𝑡2

Las frecuencias naturales y los modos de vibración de este sistema se

pueden encontrar mediante las ecuaciones de vibración libre sin
amortiguamiento.

𝑀𝑋̈ + 𝐾𝑋 = 0

Multiplicando por 𝑀−1

𝐼𝑋̈ + 𝑀−1 𝐾𝑋 = 0
𝑘
Asumimos una solución de la forma 𝑋 = 𝒖𝑒 𝑖𝜔𝑡 , donde 𝜔 = √ ,
𝑚
reemplazamos y se obtiene
(𝑀−1 𝐾 − 𝜔2 𝐼)𝒖 = 0
Reordenando y asumiendo 𝜆 = 𝜔2 𝐼 y 𝐴 = 𝑀−1 𝐾
𝐴𝒖 = 𝜆𝒖
Dónde:
𝜆: autovalores de 𝐴
𝒖: autovectores de 𝐴
Para completar el análisis usaremos datos de entrada basados en modelos
comerciales como por ejemplo un auto Lotus Elise con las siguientes
características:
𝑚 911
𝑘𝑔
2
𝑚1 53 𝑘𝑔
𝑚2 76 𝑘𝑔
𝐼𝑦 1000 𝑘𝑔𝑚2
𝑎1 1.41 𝑚
𝑎2 1.47 𝑚
𝑘1 10000 𝑁/𝑚
𝑘2 15000 𝑁/𝑚
𝑘𝑡1 = 𝑘𝑡2 25000 𝑁/𝑚

Al ingresar los datos en las matrices tenemos:

455.5 0 0 0
0 1000 0 0
𝑀=[ 0 ]
0 53 0
0 0 0 76

25000 7950 −10000 −15000

52294 14100 −22050
𝐾 = [ 7950 ]
−10000 14100 35000 0
−15000 −22050 0 40000
Entonces:
54.8847 17.4533 −21.9539 −32.9308
52.2945 14.1000 −22.0500
𝐴 = 𝑀−1 𝐾 = [ 7.9500 ]
−188.6792 266.0377 660.3774 0
−197.3684 −290.1316 0 526.3158

Los autovalores de A son:

𝜆1 = 29.2345
𝜆2 = 38.9755
 𝜆3 = 552.7735
𝜆4 = 672.8889
Por lo tanto, las frecuencias naturales son:

𝜔1 = √𝜆1 = 5.4069 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ≈ 0.8605 Hz

𝜔2 = √𝜆2 = 6.2430 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ≈ 0.9936 Hz

𝜔3 = √𝜆3 = 23.5111 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ≈ 3.7419 Hz

𝜔4 = √𝜆4 = 25.9401 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ≈ 4.1285 𝐻𝑧

Los autovectores de A, los cuales vienen a ser los modos de vibración, son:

0.0350
𝑢1 = [ −0.0221 ]
−0.9991
−0.0034
−0.0672
𝑢2 = [ −0.0452 ]
−0.0062
0.9967
0.6974
𝑢3 = [ −0.5600 ]
0.4445
−0.0500
0.7308
𝑢4 = [ 0.4128 ]
0.0452
0.5417