Universidad nacional de Trujillo

Facultad de Ingeniería
E.A.P. de Ingeniería Mecatrónica

“Trabajo de robótica”

DOCENTE:
Ing. Josmell Alva Alcántara

ASIGNATURA:

Robótica

ESTUDIANTE:

Julián Rodríguez Rodrigo Alonso

TRUJILLO-PERU
2018

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 Tabla de contenido

1. MARCO TEÓRICO:.................................................................................................................. 3
1.1. Operaciones básicas:................................................................................. 4
1.2. Rotación pura: .............................................................................................. 4
1.3. Traslación pura: .......................................................................................... 5
1.4. Representacion de transformaciones rígidas:............................ 6
1.5. Algoritmo cinemático directo en el espacio de cuaternión: 6
2. CONCLUSIÓN: ........................................................................................................................ 9
3. BIBLIOGRAFÍA: ....................................................................................................................... 9

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1. MARCO TEÓRICO:
CUATERNIONES DUALES
Fueron propuestos por William Kingdom Clifford en 1873. Y pueden ser
considerados como extensión de cuaterniones ya que representan ambos
rotaciones y traslaciones de cuerpo rígido.
Un cuaternión dual es una “especie” de número complejo, de la
forma

Donde:
 “r” y “d” son cuaterniones
 ɛ es el “número dual” que cumple: ɛ2=0

pero tiene dos peculiaridades:

 Por un lado, la “unidad compleja” , en este caso, cumple .
 Por otro, y son dos cuaterniones.

La forma general de un Cuaternion dual es:

La ventaja de los cuaterniones duales reside en que en ocho componentes

podemos representar una rotación y una traslación, es decir, cualquier
movimiento de un sólido rígido. Para efectuar esto por el método matricial, es
necesaria una matriz 4×4, es decir, 16 componentes, si bien en algunas
operaciones se pueden simplificar algunos términos. Una matriz de
transformación genérica sería:

donde se representan la escala como , la rotación como una submatriz 3×3 de

elementos y la traslación como . Es evidentemente más compleja que el
cuaternión dual, aunque permite representar también una escala.

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1.1. Operaciones básicas:

Algunas operaciones básicas de los cuaterniones dobles son los siguientes:

Adición:

Producto:

Conjugados:

Inversa:

Cuaternión unitario:

1.2. Rotación pura:

Si un vector p está definido en el espacio cartesiano como:

Y la representación de este vector en un cuaternion unitario en el espacio

es:

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 Y representados en un cuaternion dual:

O:

La rotación del vector p sobre el eje a para el ángulo α es representado

en el espacio de cuaternión dual mediante la siguiente ecuación:

Donde el cuaternion dual del vector transformado p esta en la siguiente

forma:

se obtiene de:

1.3. Traslación pura:

Cuaternión dual vector correspondiente a la traslación descrita por el
vector de traslación

𝑻 = (𝑡𝑥 𝒊 + 𝑡𝒚 𝒋 + 𝑡𝑧 𝒌)
Es:

Cuaternion dual que representa el vector p después de la traslación

definido por T es:

A partir del cual el vector quaternion dual de transformado vector p se

obtiene en la forma:

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 Una traslación pura de un vector se puede representar como vector de la
adición de un vector p dado y un vector traslacional T, así la traslación del
vector en el espacio de cuaternion dual se puede representar con otro
identidad:

1.4. Representacion de transformaciones rígidas:

Supongamos que el vector p se rotó sobre el eje a para un ángulo α y
después de se traslada mediante el vecotr de traslación T. Esta
transformación se describe en el espacio del cuaternio dual de la siguiente
manera

Donde es dada por la ecuación de rotación pura. Se debe poner

especial atencion en que ' es el cuaternion dual que describe la
traslación pura definida por el vector de traslación T', el cual es el vector
rotado T:

Si asumimos transformación en la cual la traslación dado por T se realiza

primero, y la rotación dada por se realiza segundo, el vector de
transformación se obtendrá con la ecuación siguiente:

1.5. Algoritmo cinemático directo en el espacio de

cuaternión:

Para definir un algoritmo cinemático eficiente, debe establecerce un

marco de referencia adecuada, así como marcos locales que se mueven
junto con los segmentos del robot.
Las rotaciones se describen mediante el cuaternión dual de la siguiente
forma:

Donde α es el valor del ángulo de la articulación para el eje de rotación

representado por el vector a en el espacio tridimensional.

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Estos vectores se determinan con respecto al marco fijo para un robot en
una posición inicial. Rotaciones para ángulo α sobre eje paralelo a x, y, z
eje del sistema de coordenadas fijo, se describirá respectivamente

Se considerara las rotaciones en el sentido de las agujas del reloj. Implica

que si el eje de rotación está en dirección opuesta del eje de la unidad del
sistema de coordenadas fijo, adoptamos la rotación que se realiza para el
ángulo como –α sobre el eje en la misma dirección que el eje de
𝛼 𝛼
referencia del marco de coordenadas y sustituir “sin( 2 )” por “-sin( 2 )” en la
expresión .

En el caso de las articulaciones prismáticas, la traslación se describe por

vector de traslación:
𝑻 = (𝑡𝑥 𝒊 + 𝑡𝒚 𝒋 + 𝑡𝑧 𝒌)

Representado mediante los cuaterniones duales:

Ɛ
̂ 𝑇 = 1 + (𝑡𝑥 𝒊 + 𝑡𝒚 𝒋 + 𝑡𝑧 𝒌)
𝒒
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Traslación con un valor a lo largo del eje paralelo al eje x, y, z del marco
fijo serán respectivamente:

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Considere un manipulador con “n” grados de libertad, y que nR sea una
cantidad de uniones rotacionales. El cuaternio dual que define la
orientación del efector final para entradas conjuntas dadas, se da por la
siguiente ecuación:

Donde es el cuaternión dual que representa la transformación provisto

por la i-ésima articulación giratoria. Esta transformación puede ser
representado en el espacio cuaternario de la unidad de la siguiente
manera:

Para verificar estos resultados, podemos transformar el cuaternion dual

q0,n en la matriz de rotación usando:

Para determinar la posición del efector final, se considera el vector de

radio del efector final p como la suma de vectores a lo largo de los
respectivos segmentos que se mueven juntos con segmentos.

Además, las ecuaciones:

Se aplican sucesivamente para definir las correspondientes

transformaciones proporcionadas por articulaciones rotacionales y
prismáticas. Se debe prestar especial atención al orden en el que se
aplican las transformaciones sucesivas de posición del vector y
especialmente al caso donde la rotación es seguida por traslación.

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2. CONCLUSIÓN:
 Facilita representar transformaciones de sistemas de referencia

3. BIBLIOGRAFÍA:
 Barrientos A. 2014. Fundamentos de robótica (2° Ed.). México DF.,
McGraw Hill.

 https://jwespacio.wordpress.com/2011/01/24/cuaterniones-y-
cuaterniones-duales-iii/