De acuerdo a lo estudiado en la unidad debemos tener en cuenta que debemos de

utilizar una matriz de rotación basándonos en la solicitudes del ejercicio

Por lo tanto

𝑷𝟎 = 𝑹𝟐 (𝜽) ∗ 𝑷𝟏
Reemplazamos los valores de la matriz por los datos del angulo requerido y los
datos del punto P1

Recordemos la grafica 1 donde se reconoce que al usar el eje 𝑍0 debemos

representarlo con la forma matricial:

cos( 𝜃) − sin( 𝜃) 0 𝑃1𝑋

𝑃0 = 𝑅2 (𝜃) ∗ 𝑃1 = [ sin( 𝜃) cos( 𝜃) 0] ∗ [ 𝑃1𝑌 ]
0 0 1 𝑃1𝑍

Reemplazamos, obteniendo:

cos( 60) − sen( 60) 0 1.2

𝑃0 = 𝑅2 (𝜃) ∗ 𝑃1 = [sen( 60) cos( 60) 0] ∗ [0.8]
0 0 1 1.5
0.5 − 0.866 0 1.2
= [0.866 0.5 0] ∗ [0.8]
0 0 1 1.5

−0.088
= [ 1.432 ]
1.5
Los componentes de la matriz C se calculan del modo siguiente:

C1,1 = A1,1 · B1,1 + A1,2 · B2,1 + A1,3 · B3,1 =

= (0.5) · (1.2) + (-0.86) · (0.8) + 0 · (1.5) = (0.6) + (-0.688) + (0) = -0.088

C2,1 = A2,1 · B1,1 + A2,2 · B2,1 + A2,3 · B3,1 =

= (0.86) · (1.2) + (0.5) · (0.8) + 0 · (1.5) = (1.032) + (0.4) + (0) = 1.432

C3,1 = A3,1 · B1,1 + A3,2 · B2,1 + A3,3 · B3,1 =

= 0 · (1.2) + 0 · (0.8) + 1 · (1.5) = (0) + (0) + (1.5) = 1.5

En Matlab:
 E

En este ejercicio aplicaremos una rotacion seguida de una traslacion; las matrices
homogeneas seran:

Rotación de un ángulo a sobre el eje OX seguido de una traslación de vector pxyz:

% T((x,a),p)= [1 0 0 px; 0 cosa sena py; 0 sena cosa pz; 0 0 0 1]

% T((y,b),p)= [cosb 0 senb px; 0 1 0 py; senb 0 cosb pz; 0 0 0 1]
% T((z,c),p)= [cosc senc 0 px; senc cosc 0 py; 0 0 1 pz; 0 0 0 1]
Como dice el ejercicio el giro es sobre el eje OX seguido de traslación

T((x,α),p)= [1 0 0 px; 0 cosa sena py; 0 sena cosa pz; 0 0 0 1]

Determinamos la matriz del punto que se traslada

𝑃1𝑋 8
𝑃1𝑌 −4
𝑃1 = [ ] = [ ]
𝑃1𝑍 12
1 1

La matriz de rotación seguida de traslación se realiza mediante

Como el ejercicio nos dice que el angulo de giro es de 90° quedaría

1 0 0 𝑃1𝑋
0 cos(90°) −𝑠𝑒𝑛(90°) 𝑃1𝑌
𝑇((𝑥, 𝛼), 𝑃1 = [ ]
0 𝑠𝑒𝑛(90°) cos(90°) 𝑃1𝑍
0 0 0 1
 1 0 0 8
0 0 −1 −4
𝑇((𝑥, 𝛼), 𝑃1 = [ 0 1 0 12
]
0 0 0 1

Ahora determinamos el vector trasladado r

𝑟𝑢𝑣𝑤 = (−3, 4, −11)

Recordemos que la matriz del vector trasladado es:

𝑅𝑢
𝑅
𝑅 = [ 𝑣]
𝑅𝑤
1
Reemplazando tendríamos

−3
𝑅=[ 4 ]
−11
1

Para terminar nos quedaría:

𝑅𝑥𝑦𝑧 = 𝑇((𝑥, 𝛼), 𝑃1 ∗ 𝑅

Los componentes de la matriz C se calculan del modo siguiente:

C1,1 = A1,1 · B1,1 + A1,2 · B2,1 + A1,3 · B3,1 + A1,4 · B4,1 =

= 1 · (-3) + 0 · 4 + 0 · (-11) + 8 · 1 = (-3) + 0 + 0 + 8 = 5

C2,1 = A2,1 · B1,1 + A2,2 · B2,1 + A2,3 · B3,1 + A2,4 · B4,1 =

= 0 · (-3) + 0 · 4 + (-1) · (-11) + (-4) · 1 = 0 + 0 + 11 + (-4) = 7

C3,1 = A3,1 · B1,1 + A3,2 · B2,1 + A3,3 · B3,1 + A3,4 · B4,1 =

= 0 · (-3) + 1 · 4 + 0 · (-11) + 12 · 1 = 0 + 4 + 0 + 12 = 16

C4,1 = A4,1 · B1,1 + A4,2 · B2,1 + A4,3 · B3,1 + A4,4 · B4,1 =

= 0 · (-3) + 0 · 4 + 0 · (-11) + 1 · 1 = 0 + 0 + 0 + 1 = 1

𝟓
𝑹𝒙𝒚𝒛 =[𝟕]
𝟏𝟔
𝟏
Paso 1. Localizamos los ejes de las articulaciones 𝑧0 , 𝑧1 , 𝑧2 … 𝑧𝑛−1 que coinciden con los ejes de las
articulaciones 1,2,3,4…n-1 y establecemos el sistema base o de origen 𝑂0 lo situamos en el eje 𝑧0
según la regla de la mano derecha establecemos 𝑥0 𝑦 𝑦0
Paso 2. Ubicamos 𝑂𝑖 donde la normal común a 𝑧𝑖 𝑦 𝑧𝑖−1 se intersectan, 𝑂𝑖 se localiza en la
intersección, y si ambos son paralelos 𝑂𝑖 se localiza en la articulación i + 1; además establecemos
𝑥𝑖 a lo largo de la normal común entre 𝑧𝑖−1 y 𝑧𝑖 o en la dirección normal del plano 𝑧𝑖−1 – 𝑧 , si
ambos plaanos se intersectan.
Paso 3. Establecemos 𝑦𝑖 debido a que la articulación gira
Paso 4. Ubicamos el sistema del órgano final con origen en 𝑂𝑛 y se encuentra en el extremo final
donde se agarra el objeto y esta en la dirección de . 𝑧𝑛−1 ; 𝑥𝑛 es normal a 𝑧𝑛−1 𝑦 𝑧𝑛 ; 𝑦𝑛 tiene que
ser tal que el sistema sea dextro giro;
 Paso 5.finalmente anexamos las longitudes y el sistema quedaría

Con los datos de la figura, hacemos la tabla con los parametros D-H

𝑎𝑖 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑥𝑖 𝑐𝑜𝑛 𝑧𝑖−1 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑂𝑖 , 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎 𝑎 𝑙𝑜 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜 𝑑𝑒 𝑥𝑖

𝑑𝑖 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑂𝑖−1 𝑎 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑥𝑖 𝑐𝑜𝑛 𝑧𝑖−1 𝑎 𝑙𝑜 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜 𝑑𝑒 𝑧𝑖−1

𝛼𝑖 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑧𝑖−1 𝑦 𝑧𝑖 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑥𝑖

𝜃𝑖 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑥𝑖−1 𝑦 𝑥𝑖 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑧𝑖−1

Sacamos la tabla

Articulo\parametro 𝑎𝑖 𝑑𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖
1 0 𝑙1 π/2 𝑞1
2 0 0 π/2 𝑞2
3 0 𝑙2 0 𝑞3
4 0 𝑑 0 0

A partir de la tabla Determinamos la matriz de transformación 𝐴𝑖

𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 −𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖

𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 −𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖
𝐴𝑖 = [𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 ]
0 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑑
0 0 0 1

Donde reemplazaremos

cos(𝑞𝑖 ) = 𝑐𝑖 ; 𝑠𝑒𝑛 (𝑞𝑖 ) = 𝑠𝑖 , 𝑦

3𝜋 3𝜋 𝜋 𝜋
cos ( ) = 0; 𝑠𝑒𝑛 ( ) = −1; cos ( ) = 0; 𝑠𝑒𝑛 ( ) = 1
2 2 2 2

Por lo tanto

𝑐1 0 𝑠1 0
𝑠 0 −𝑐𝑖 0]
𝐴1 = [ 1
0 1 0 𝑑
0 0 0 1
 𝑐2 0 𝑠2 0
𝑠 0 𝑐2 0]
𝐴2 = [ 2
0 1 0 0
0 0 0 1

𝑐3 −𝑠3 0 0
𝑠 𝑐3 0 0
𝐴3 = [ 3 ]
0 0 1 𝑙2
0 0 0 1

1 0 0 0
𝐴4 = [ 0 1 0 0]
0 0 1 𝑑
0 0 0 1

Multiplicanodo las 2 primeras matrices obtenemos

𝑐1 𝑐2 1 𝑐1 𝑠2 0
𝑠 𝑐 −𝑐1 𝑠1 𝑠2 0
𝐴1 ∗ 𝐴2 = [ 1𝑠 2 −𝑐2 ]
2 0 𝑙1
0 0 0 1

Por ultimo determinamostodaslas matrices de transformación

𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (𝑙2 + 𝑑)
𝑠1 𝑐2 𝑐3 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (𝑙2 + 𝑑)
𝑇= 𝑇40 = 𝐴1 ∗ 𝐴2 ∗ 𝐴3 ∗ 𝐴4 = [ −𝑠2 𝑠3 −𝑐2 ]
𝑠2 𝑐3 𝑙1 −𝑐2 (𝑙2 + 𝑑)
0 0 0 1

Por tanto reemplazamos los valores de las medidas y os quedaría

Articulo\parametro 𝑎𝑖 𝑑𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖
1 0 40 π/2 𝑞1
2 0 0 π/2 𝑞2
3 0 30 0 𝑞3
4 0 15 0 0
 𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (30 + 15)
𝑠1 𝑐2 𝑐3 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (30 + 15)
𝑇= 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ −𝑠2 𝑠3 −𝑐2 ]
𝑠2 𝑐3 40−𝑐2 (30 + 15)
0 0 0 1

𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (45)
𝑠1 𝑐2 𝑐3 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (45)
𝑇 = 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ −𝑠2 𝑠3 −𝑐2 ]
𝑠2 𝑐3 40−𝑐2 (45)
0 0 0 1
 BIBLIOGRAFIA

 Enfoque practico de la teoría de robots. Enrique Luis Arnaez Braschi. EDITORIAL

Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC).2015.Perú
 ROBÓTICA: Manipuladores y Robots móviles. Anibal Ollero Baturone.
Alfaomega Grupo Editor S.A. 2007. Marcombo S.A 2007.

 ROBÓTICA. Tercera Edición. John J. Craig. Editorial PEARSON. Prentice Hall.

 SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS A LA ROBÓTICA. Universidad de
Costa Rica. Escuela de Ingeniería Eléctrica. 2002.

 ROBOT MANIPULATORS: MATHEMATICS, PROGRAMMING AND

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 ADAPTIVE MANIPULATOR CONTROL: A CASE STUDY. Slotine J., Li W.
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 Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de

Matlab. Lima, PERÚ: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). ProQuest
ebrary. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145