UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

VICE-RECTORADO PUERTO ORDAZ
DIRECCIÓN DE INVESTIGACIÓN Y POSTGRADO
UNIDAD REGIONAL DE POSTGRADO
ESPECIALIZACIÓN INSTRUMENTACION Y AUTOMATIZACION.

DISEÑO UN SISTEMA DE CONTROL DE GANCHO PARA UNA GRUA

PORTUARIA

ING. WILLIAM ALEXANDER ORTIZ

MONTILVA

Informe de solicitud de aprobación de la

temática del Trabajo de Grado
presentado ante la Dirección de
Investigación y Postgrado del
Vicerrectorado Puerto Ordaz como
parte de los requisitos para optar al
Título Especialista en instrumentación y
automatización

TUTOR: ING. JOSE BORJAS M.Sc.

 PUERTO ORDAZ, 06 DE marzo DE 2018.
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA
“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO PUERTO ORDAZ
DIRECCIÓN DE INVESTIGACIÓN Y POSTGRADO
UNIDAD REGIONAL DE POSTGRADO
ESPECIALIZACIÓN EN SOLDADURA

CARTA DE ACEPTACIÓN DE TUTORÍA

Yo, Ing. Jose Borjas, portadora de la Cédula de Identidad Nº:

4.916.968, de profesión: Ingeniero electrico, y con Título de Maestría en:
Soldadura, declaro por medio de la presente que acepto ser tutor de la:
T.S.U. Marilola Pérez, Cédula de Identidad Nº: 8.941.397 quien opta al título
de: Especialista en Soldadura.

El título de la temática propuesta es: DETERMINACIÓN DE LA

PROPORCIÓN ADECUADA DE LA MEZCLA DE FUNDENTE RECICLADO
Y FUNDENTE NO RECICLADO PARA EL MEJORAMIENTO DEL
PROCESO DE SOLDADURA SAW EN LA DISMINUCIÓN DE ESCORIAS
Y POROS EN PIEZAS SOLDADAS.
 INTRODUCION

La economía mundial en los últimos siglos ha sido dominada por el

transporte marítimo. Los proceso de manejo de mercancías y cargas
pesadas son cruciales en el desarrollo de las operaciones diarias en puertos
tanto marítimos como fluviales, las grúas son los ejes medulares de estas
operaciones. Con el pasar de los años la grúas en los puertos van
degradando sus capacidades debido a diversos motivos, uno de los cuales el
el rezago tecnológico y la obsolescencia de muchos de sus componentes Y
equipos lo que causa una disminución en su capacidad tiempo de
operatividad, es por esto que las empresas operadoras de estos equipos
optan por modernizar parcial o totalmente los componentes y sistemas más
importantes de estas.

El presente trabajo expone el diseño de un sistema de control de gancho

para una grúa portuaria lo permita la modernización y actualización
tecnológica de dicho sistema.

La propuesta de diseño que se plantea es de gran importancia, ya que

permitirá la modernización y actualización tecnológica del sistema de gancho
de la grúa, lo que permitirá una operación más suave, la detección temprana
de posibles fallas y la reducción en la cantidad de equipo necesario para la
operación del movimiento del gancho esto repercutirá en periodos mucho
más cortos de mantenimiento y una disponibilidad operativa más elevada,
disminuyendo considerablemente los costos anuales de operación.

El Diseño desarrollado con este anteproyecto se circunscribirá al sistema

de control de gancho de un grúa portuaria clyde modelo 37, este diseño
abarcara la selección del hardware necesario para el diseño, el configuración
de la red de comunicación más adecuada para el mismo, el desarrollo de un
software que permita la operación del gancho de la grúa y la construcción de
una interfaz hombre maquina mediante la cual se puedan monitorear los
parámetros del sistema. Todas las partes del diseño serán simuladas para
comprobar el correcto funcionamiento y valides de las mismas.

Debido al costo de los equipos a utilizar y por ser un diseño propuesto el

no será implementado de manera inmediata y se dejara a la consideración
del operador del puerto su posterior aplicación.

.
 CAPITULO I

El Problema

En el mundo moderno y globalizado de hoy el traslado de mercancías

por mar es la base de la economía mundial, es por esta razón que los
procesos de carga y descarga de materiales pesados son muy importantes.
Las grandes grúas portuarias son herramientas indispensables para esta
tarea y las mismas pueden ser de diversos tipos, formas y tamaños según los
tipos de cargas manejados. Ciudad Guayana por ser una ciudad industrial
con varios puertos fluviales uno de ellos el puerto comercial de Palua, no es
ajena a la utilización de estos instrumentos tan importantes en el mundo
moderno.

El puerto comercial de Palua es un muelle en el cual se descargan barcos

de mediana envergadura, el mismo cuenta principalmente con dos tipos de
grúas, la grúa Derry para cargas mayores a 70 toneladas pero cuya
operación es muy lenta debido al gran tonelaje a manejar y las grúas Clyde
modelo 37 cuya velocidad de operación es mucho mayor por lo que son las
que tienen un mayor ritmo de operación. Las grúas presentes en este puerto
son modelos antiguos que datan de hace aproximadamente 30 años sin
embargo, la primera de ellas (grua Derry) fue sometida a un proceso de
modernización en sus sistemas electrónicos lo que ha alargado su vida útil y
ha mejorado los niveles de disponibilidad de la misma. por el contrario las
grúas Clyde esperan por ser modernizadas y adaptadas a las nuevas
tecnologías.

La grúa Clyde modelo 37 tiene tres movimientos principales Pluma, Giro

en 360 grados y por ultimo ascenso y descenso del gancho. El Movimiento
del Gancho posee un sistema de control, basado en el sistema Ward
Leonard dicho sistema es utilizado para el control de velocidad y cambio de
giro de motores de corriente continua, este sistema posee un conjunto motor,
generador, motor el cual es utilizado para realizar el control de los
parámetros anteriormente mencionados.

La electrónica de control de este sistema de control del gancho se basa

en tres tarjetas electrónicas, la primera de ellas se encarga de la verificación
de los permisivos necesarios para que el gancho pueda ser operado, la
misma proporciona las señales de control necesarias para el funcionamiento
de las subsiguientes tarjetas, la segunda tarjeta se encarga de la generación
de los pulsos de control necesarios para que los SCRs de control de potencia
puedan regular la corriente de campo del motor DC y de esta manera regular
el torque del motor, y la última de ellas regula el sentido de la corriente DC
producida por el generador así como también la magnitud de la corriente
para controlar la velocidad del motor DC.

En la actualidad el uso de este sistema de control de gancho que opera

en la grúa Clyde, tal cual fue concebido, incide en la eficiencia operativa de
la grúa, ya que al poseer gran cantidad de equipos antiguos difíciles de
operar y mantener a causado que los niveles de fallas reportados por la
empresa operadora FAPCO durante los procesos de carga y descarga se
hayan elevado en los últimos tres años, principalmente en las tarjetas de
control del módulo del generador DC y el modulo del motor DC, lo cual eleva
los costos de mantenimiento de este sistema ya que los repuestos para las
mismas son difíciles de adquirir el mercado actual por el alto grado de
obsolescencia de estos. Por lo anteriormente expuestos se hace necesario
diseñar un sistema de control que permita la modernización y actualización
tecnológica de dicho sistema. Para lo cual se aplicaran Tecnologías
modernas, lo que permitirá reducir la cantidad de equipo necesario para el
control del gancho haciendo más eficiente su operación y reduciendo los
periodos de mantenimiento del sistema.

El Trabajo de grado planteado consistirá en el diseño de un sistema de

control para el movimiento de gancho de una grúa portuaria en específico, la
grúa Clyde modelo 37 ubicada en el muelle comercial de Palua, este se
realizara mediante una propuesta de diseño seleccionando para ello
hardware comercial de la empresa siemens (PLC, Conversor AC/DC y
periféricos asociados ) que se amolden a los a los parámetros y
características del sistema de gancho de la grúa, así como también el
desarrollo del software de control necesario para la operación de dicho
sistemas y un sistema de supervisión HMI que permita visualizar todos los
parámetros del movimiento de gancho de la grúa. El diseño planteado será
validado mediante la simulación de los diversos componentes que lo
conforman utilizando para ello el software comercial especializado Step 7 de
siemens y los diversos módulos que el mismo posee.

La propuesta de diseño a plantear es de gran importancia ya que

permitirá amoldar el sistema de gancho de la grúa a nuevas tecnologías más
eficientes, que permitirán una operación más suave, la detección temprana
de posibles fallas y la reducción en la cantidad de equipo necesario para la
operación del movimiento del gancho, lo que repercutirá en periodos mucho
más cortos de mantenimiento y una disponibilidad operativa más elevada,
disminuyendo considerablemente los costos anuales de operación.
 La limitante de este trabajo será que el mismo es una propuesta de
diseño que no será implementada por lo que sus componentes y la
interacciones entre los mismos serán simuladas para verificar su valides.

OBJETIVOS DEL TRABAJO.

A continuación se presentan los objetivos para el desarrollo del estudio:

Objetivo General

Diseñar un sistema de control de gancho para una grúa portuaria

Objetivos Específicos

 Realizar el estudio y levantamiento de la información del sistema

actualmente en uso.

 Determinar mediante documentación y estudios de campo las curvas

de aceleración y desaceleración del motor del gancho así como las
curvas de velocidad/corriente en vacío y con carga.

 Determinar que componentes que son necesarios para el nuevo

sistema de control y la configuración de los mismos.
 Realizar la Parametrización y configuración del convertidor de AC/DC
utilizando los parámetros y curvas anteriormente obtenidos.

 Construir el programa de control que permita la operación del gancho

de la grúa dependiendo de las señales de entrada y salida
anteriormente identificada en el sistema, utilizando para ello un PLC.

 Diseñar una interfaz hombre máquina para el sistema planteado.

 Realizar la simulación del programa de control desarrollado en el PLC.

 Realizar la simulación de la interfaz hombre maquina desarrollada

para el sistema.
 CAPITULO II

MARCO TEÓRICO

En el presente capítulo se presentan las secciones relacionadas con la

Revisión de Literatura, Bases Teóricas, Marco Jurídico y Legal y las

Preguntas de Investigación.

Revisión de Literatura

Los procesos de modernización y actualización tecnológica de grúas

conllevan el estudio de factibilidad de los mismos, la recolección de
información necesaria para la selección de los equipos y el desarrollo de los
nuevos sistemas de control utilizando tecnologías modernas que permitan, la
operación eficiente de los sistemas y el alargamiento de su vida útil.

Ziehlmann y Donoso(1995)(4) en su tesis de ingeniería Eléctrica , realizo el

estudio para la Sustitución de un sistema Ward-Leonard por un convertidor
estático en un pique minero, dicho estudio tuvo como objetivo, dar a conocer
el desarrollo de un proyecto de investigación realizada para la sustitución de
un sistema Ward-Leonard, encargado de controlar la velocidad de un motor
de corriente continua que acciona un huinche (elevador) al interior de un
pique minero. El reemplazo se llevaría a efecto mediante un convertidor
estático controlado A.C. / D.C. a base de tiristores, obteniendo con esto una
operación más eficiente y reduciendo el espacio utilizado de manera
significativa.

Vilar (2005) (1) en su tesis de especialización en gerencia e proyectos

desarrollo un estudio de factibilidad para el proyecto de reemplazo de grúa
puente de 75 toneladas de la estación de trituración primaria, de la planta de
procesamiento de mineral de hierro de CVG Ferrominera Orinoco, Puerto
Ordaz, en este se realizaron diversos estudios y pruebas tanto a la estructura
como a los componentes individuales de la grúa, tanto eléctricos como
mecánicos determinando que la estructura estaba en buen estado pero parte
de los equipos eléctricos y mecánicos estaban deteriorados u obsoletos y
podían ser sustituidos por equipos modernos más eficiente, por lo que se
concluyó que la grúa podía ser repotenciada conservando la estructura y
algunos equipos de la mismas.

Garcia (2016) (2) realizo un proyecto de modernización de los sistemas

electrónicos de control de una grúa portuaria Derry, operada por la empresa
fapco en el muelle comercial de palua, el proceso de modernización consistio
en la sustitución de todos los sistemas de control que utilizaban lógica a relé
y contactores por un dos convertidores AC/DC, un PLC para el control de la
de la secuencia de operación y una interface hombre máquina para el
monitoreo de parámetros así como también el control remoto de la grúa fuera
de la cabina del operador, logrando con esto una operación más eficiente de
dicha grúa así como también la reducción sustancial en los periodos de
mantenimiento de la misma.
 Arbelo (2013) (3) Instituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría, la
Habana Cuba, Realizo el Análisis para la sustitución del accionamiento
eléctrico en los mecanismos de izaje de una grúa portuaria, para obtener el
título de ingeniero Electricista, en este realizo un estudio de la posible
sustitución del sistema de control de izaje mediante la utilización de un
variador de velocidad y un PLC logrando con esto la operación eficiente de
la grúa.