Actividades a desarrollar

1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales el
siguiente sistema es estable:

𝑆+1
𝐺(𝑆) =
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)
Siendo que la función de transferencia es:
𝑦 𝐺(𝑆)
=
𝑟 1 + 𝐾 ∗ 𝐺(𝑆)

Se realiza remplazo de la ecuación:

𝑆+1
𝑦 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)
=
𝑟 1+𝐾∗ 𝑆+1
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)

Se simplifica:
𝑆+1
𝑦 𝑆(𝑆−1)(𝑆+6) 𝑆+1 𝑆+1
𝑟
= 𝑆+1 = 𝑆+1 = 𝐾(𝑆+1)+𝑆(𝑆+6)(𝑆−1) =
1+𝐾∗ 𝑆(𝑆−1)(𝑆+6)∗(𝐾 +1) ( ∗𝑆(𝑆−1)(𝑆+6))
𝑆(𝑆−1)(𝑆+6) 𝑆(𝑆−1)(𝑆+6) 𝑆(𝑆−6)(𝑆−6)
𝑺+𝟏
𝑺(𝑺+𝟔)(𝑺−𝟏)+𝑲(𝑺+𝟏)

Se extraen los polinomios del denominador:

𝑆(𝑆 + 6)(𝑆 − 1) + 𝐾(𝑆 + 1) = (𝑆 2 + 6𝑆)(𝑆 − 1) + 𝐾(𝑆 + 1)

= 𝑆 3 − 𝑆 2 + 6𝑆 2 − 6𝑆 + 𝐾(𝑆 + 1) = 𝑺𝟑 + 𝑺𝟐 − 𝟔𝑺 + 𝑲(𝑺 + 𝟏)
Se extrae la tabla de Routh:
𝑆3 1 -6
𝑆2 1 K
𝑆1 30 − 𝐾(𝑆 + 1) 0
5
𝑆0 K(S+1) 0