3.1 ECUACIONES DE ESTADO y las raíces de la ecuación característica son los valores
∂xi (t ) propios de la matriz A
= x&i (t ) = f i (x1 (t ), x2 (t ),......., xn (t ), u1 (t ), u 2 (t ),......,u r (t ), w1 (t ), w2 (t ),......, wv (t ))
∂t
donde: (1) 3.4 VALORES PROPIOS [ref 1, 2, 3 y 10]
i =
n =
1,2,....,n
orden de los sistemas = numero de variables de estado. det ( A − λI ) = 0 (10)
r = número de entradas.
v = número de entradas de perturbación. Las n soluciones λ que satisfacen la ecuación
característica, son llamados valores propios de la matriz
3.2 ECUACIONES DE SALIDA A y tienen las siguientes propiedades:
Las variables de salida son funciones de las variables de • El número de valores propios es igual al número de
estado y de las variables de entrada, las ecuaciones de estados del sistema.
salida se pueden expresar como: • Los valores propios representan los modos
naturales de oscilación de un sistema físico y
y j (t ) = g j ( x1 (t ), x2 (t ),.......,xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),......,ur (t ), w1 (t ), w2 (t ),......,wv (t ))
caracterizan su respuesta temporal ante una pequeña
donde: (2) perturbación.
j = 1,2,.......,m.
m= número de salidas.
• Para un sistema estable todos los valores propios
tienen parte real negativa.
El conjunto de las n ecuaciones de estado y las m
ecuaciones de salida forman las ecuaciones dinámicas. En la figura 2 se han representado las respuestas
asociadas a diferentes valores propios. Como se
3.3 LINEALIZACIÓN observa los valores propios del semiplano izquierdo se
asocian a respuestas de tipo estable mientras que los
La linealización permite concentrarse en un solo punto del semiplano derecho son asociados con respuestas
de operación singular del sistema, y estudiar cual es el inestables del sistema.
comportamiento del sistema al ser sometido a pequeñas
perturbaciones que ocurren continuamente en las
variables de estado (∆x) y en las entradas del sistema o
variables de control (∆u).
Para un sistema no lineal representado en espacio de
estado se tiene que:
∂x(t )
= x& (t ) = f ( x(t ), u (t )) (3)
∂t
Llegando a la forma linealizada:
∆x& = A ∆x + B ∆u (4)
∆y = C ∆x + D ∆u (5)
donde:
∆x = vector de estado de dimensión n.
FIGURA 2: Valores propios y su respuesta asociada.
∆y = vector de salida de dimensión m.
∆u = vector de entrada de dimensión r. • Para ω=0, σ < 0 respuesta unidireccional amortiguada.
A = Matriz de estado o planta (nxn). • Para ω ≠ 0, σ < 0 respuesta oscilatoria amortiguada.
B = Matriz de entrada o control (nxr). • Para ω ≠ 0, σ = 0 respuesta oscilación de amplitud
C = Matriz de salida (mxn). constante.
D = Matriz que contiene la relación entre entradas y • Para ω ≠ 0, σ > 0 respuesta oscilatoria con
salidas (mxr). oscilaciones crecientes sin limite.
Aplicando la transformada de Laplace al anterior sistema
de ecuaciones, se obtienen las ecuaciones de estado en
• Para ω = 0, σ > 0 respuesta unidireccional
monótonamente creciente.
el dominio de la frecuencia de la siguiente manera:
s ∆x(s ) − ∆x(0 ) = A ∆x(s ) + B ∆u (s ) (6) 3.4.1 VALORES PROPIOS REALES
∆y (s ) = C ∆x(s ) + D ∆u (s ) (7) Un valor propio real corresponde a un modo no
oscilatorio.
Realizando las operaciones matemáticas necesarias y o Un valor propio real negativo representa un
reemplazando en la ecuación de salida se obtiene: decaimiento del modo, mientras más grande es la
adj (sI − A ) magnitud del modo mas rápido decae.
∆y (s ) = C [∆x(0 ) + B ∆u (s )] + D ∆u (s ) (8)
o Un valor propio real positivo representa una
det (sI − A )
inestabilidad aperiódica.
Los polos de ∆x(s ) y ∆y (s ) son raíces de la ecuación
característica de la matriz A. 3.4.2 VALORES PROPIOS COMPLEJOS
Un valor propio complejo ocurre en pares conjugados, y
det(sI − A) = 0 Ecuación Característica (9)
cada par corresponde a un modo de oscilación.
(a + jb )e (σ − jω ) + (a − jb )e (σ + jω ) (11)
eσ t sen(ω t +θ ) (12)
Cualquier vector pi diferente de cero que satisface la
ecuación matricial.
Cada modo de oscilación se representa por un valor
propio complejo (λ), donde:
(λi I − A) pi = 0 (15)
Se conoce como vector propio o vector característico de
• La parte real (σ) será una medida del amortiguamiento
A, asociado con el auto valor λi., es decir que Por cada
del modo.
auto valor se tiene un auto vector.
o Una parte real negativa representa una oscilación
amortiguada. 3.5.1 VECTORES PROPIOS DERECHOS
o Una parte real positiva representa una oscilación Para cualquier λi, el vector columna φi que satisface la
que incrementa su amplitud. ecuación:
• La parte imaginaria (ω) da una medida de la velocidad
angular de la oscilación que el modo representa. A φi = λi φi (16)
con:
λ = σ ± jω = ζ ω n ± j ω n 1 − ζ 2 (13) i = 1,2,…n
ωn = Frecuencia natural de oscilación. Es llamado vector propio derecho de A, asociado con el
ζ = Porcentaje de disminución de la amplitud de la auto valor λi. El k-ésimo elemento de φi mide la
oscilación del modo actividad de la variable de estado Xk en el i-ésimo modo.
Para un modo de oscilación representado por un valor La magnitud de los elementos de φi da la actividad de
propio complejo σ ± jω , la razón de amortiguamiento las n variables de estado en el modo i, y los ángulos de
esta dada por: los elementos dan el desplazamiento de fase de las
−σ variables de estado respecto al modo.
ζ = (14)
σ 2 +ω 2 3.5.2 VECTORES PROPIOS IZQUIERDOS
ζ = Representa el porcentaje de disminución de la amplitud Para cualquier λi, el vector fila ψi que satisface la
de la oscilación del modo. ecuación:
Para σ < 0, la disminución de la amplitud de la ψ i A = λi ψ i (17)
constante de tiempo es 1/|σ|, en otras palabras, la con: i = 1,2,....,n
amplitud disminuye a 1/e o 37 % de la amplitud inicial en
1/|σ segundos o 1/2πζ ciclos de oscilación. Es llamado vector propio izquierdo de A, asociado con el
Es considerado adecuado si todos los modos auto valor λi. El k-ésimo elemento de ψi da una medida
electromecánicos tienen un porcentaje de disminución
de la contribución de la variable de estado Xk en el modo
de amplitud o amortiguamiento superior al 5% cuando el
i-ésimo. El vector propio izquierdo, identifica cual
sistema cuenta con todos los vínculos de transmisión, y
combinación de las variables de estado muestra el modo
superior al 3% para el caso de la perdida de un
i-ésimo.
elemento. En la figura 3 se presentan dos gráficas de
El vector propio izquierdo mide la eficiencia de una real
oscilaciones con distinto valor de ζ.
acción de control en diferentes oscilaciones, por lo tanto
los vectores propios izquierdos pueden ser utilizados
para la determinación del sitio de control.
Los auto vectores izquierdos y derechos que pertenecen
a diferentes auto valores propios son ortogonales, así:
ψ j φi = 0 (18)
ψ i φ i = Ci (19)
donde:
C = constante diferente de cero.
oscilación y viceversa. Esta matriz combina vectores una apropiada característica de adelanto de fase que es
propios izquierdos y derechos, dando una medida de la necesaria para compensar el atraso de fase entre la
asociación entre las variables de estado y los modos de entrada del sistema de excitación y el par eléctrico del
oscilación y se presenta como: generador.
•
P = [ p1 p2 . . . p n ]
Un filtro estabilizante (WASHOUT).- Es el
(20) dispositivo que determina la frecuencia mínima a partir
de la cual el PSS comenzara a aportar amortiguamiento.
Sabiendo que el factor de participación es
Para el modo de oscilación local, una constante de
p ki = ψ ki φik , cada parámetro representa: tiempo τw de 1 a 2 segundos es satisfactoria. Desde el
punto de vista del modo de oscilación entre áreas, una
• El k-ésimo elemento de φi mide la actividad de la constante de tiempo τw de 10 segundos o mayor debe
ser requerida de manera que reduzca el adelanto de
variable de estado Xk en el i-ésimo modo.
fase en bajas frecuencias.
• El k-ésimo elemento de ψi pesa la contribución de • Un estabilizador de ganancia.- Determina la
esta actividad de la variable de estado Xk, en el modo i- cantidad de amortiguamiento introducida por el PSS y
ésimo. debe ser ajustado a un valor que aporte el máximo
• Y pki mide la contribución conjunta. amortiguamiento.
• Un bloque limitador de señal estabilizante.-
Si se relaciona el factor de participación pki con la Restringe el nivel de las variaciones de voltaje de salida
sensibilidad, este es igual a la sensibilidad del valor del generador durante condiciones transitorias. En
propio λi respecto a los elementos de la diagonal akk de algunos sistemas la salida del PSS es desconectada
la matriz de estado A. cuando el voltaje en bornes se aparta de una banda
determinada mientras que en otros modelos los límites
∂λi
p ki = (21) de la señal estabilizante son función de Vt.
∂a kk La figura 5 presenta la estructura básica de un PSS con
las funciones de transferencia de los bloques
4.0 ESTABILIZADORES DE SISTEMAS DE anteriormente indicados.
POTENCIA PSS [ref 1, 4, 7, 9 y 10].
El estabilizador de potencia constituye un elemento o
grupo de elementos que para incrementar el
amortiguamiento, ingresa una señal que es sumada a la
referencia del control de voltaje de un generador. La fase
de esta señal debe ser tal que el resultado sea una FIGURA 5: Cualidades de diseño del PSS.
contribución positiva al amortiguamiento. La figura 4
presenta un diagrama de bloques que esquematiza el 5.0 ANÁLISIS MODAL DEL SISTEMA NACIONAL
funcionamiento básico de un sistema que cuenta con INTERCONECTADO (SNI).
PSS. El presente análisis se realiza para diferentes
condiciones de demanda y despacho, en todos los casos
se considera una topología normal del SNI ecuatoriano y
condiciones de máxima exigencia para la interconexión
colombo-ecuatoriana. Los casos considerados encajan
dentro de las condiciones siguientes:
• Se consideró a Colombia con un caso típico para un
día entre semana y un día en fin de semana.
• Se tomó dos períodos estacionales (lluvioso y seco)
para Ecuador.
FIGURA 4: Sistema Básico Incluido PSS • Se analizó un día entre semana y uno de fin de
semana en los dos períodos estacionales, considerando
La función básica de un PSS es extender los límites de para cada uno de ellos tres períodos de demanda:
estabilidad angular modulando la excitación del demanda base, demanda media y demanda punta.
generador con señales estabilizantes a través del control
de excitación del generador. Para poder llegar a obtener los modos de oscilación del
Durante severos disturbios un PSS podría causar la sistema, se inició recreando cada caso bajo las
pérdida de sincronismo del generador en el intento de siguientes características:
controlar el campo de excitación. • Se utilizó el programa DIgSILENT power factory
versión 13 para correr estabilidad y análisis modal.
4.1 CUALIDADES DE DISEÑO DE UN PSS. • En cada caso se respeto: los límites de voltaje en
Los dispositivos PSS utilizados para amortiguar las barras (± 5% en barras de 230 y 138 kV y ± 3% en
oscilaciones de potencia deben tener fundamentalmente puntos de entrega del SIN), los límites de potencia activa
las siguientes cualidades de diseño: y reactiva de las unidades de generación y el límite de
transferencia por la interconexión.
• Un bloque de compensación de fase.-
Consistente de uno o varios componentes para proveer
Del análisis modal se obtienen los valores y vectores para los diversos casos, considerando los sistemas de
propios del sistema, que en el caso de los modos control de las unidades generadoras, con la finalidad de
electromecánicos tendrán un amortiguamiento (σ) y una determinar los modos de oscilación reales del sistema.
frecuencia de oscilación (f = ω/2π). Adicionalmente para De la comparación de los resultados con y sin sistemas
cada uno de los modos de oscilación, se obtienen los de control se determina el efecto que dichos sistemas
factores de participación normalizados de las unidades tienen sobre la estabilidad de pequeña señal del sistema
de generación. de potencia bajo estudio.
El programa DIgSILENT reporta los valores Damping =
σ y Period = t (con el valor t se obtiene ω =2π / t), de 5.2.1 RESULTADOS
cada auto valor así como los factores de participación de En las tablas 3 a 6 se presenta un resumen general y
las máquinas en dicho modo. comparativo de los resultados obtenidos para cada tipo
de día y cada estación considerada. En estas tablas se
5.1 MODOS ELECTROMECÁNICOS realiza una comparación del amortiguamiento que se
Para disgregar los modos electromecánicos de los presenta con y sin los sistemas de control de las
modos de control se partió de un caso base en el cual se unidades generadoras para los modos de oscilación más
considera la respuesta natural del sistema ecuatoriano y representativos que se presentan en cada uno de los
colombiano, es decir, sin tomar en cuenta en las casos.
simulaciones los controles de los generadores.
TABLA 3: Modos de oscilación día laborable estación seca.
Para determinar los modos no amortiguados o
ζ (%)) f (Hz)
pobremente amortiguados se tomó todos los modos
cuyos amortiguamientos son menores al 5%. De los Demanda Base (03h00)
modos seleccionados se aprecia que se presentan Gen Ec. y Co. sin sistemas de excitación 0.2275 0.5595
modos poco o no amortiguados por parte de Colombia y Gen Ec. y Co. con sistemas de excitación Modo inter- area con
que para este análisis no han sido considerados debido amortiguamiento mayor al
a que solamente se dispone de un conocimiento básico 5%
del sistema eléctrico Colombiano. Los únicos modos que Demanda Media (12h00)
presentan problemas por parte de Ecuador al sistema Gen Ec. y Co. sin sistemas de excitación 1.5399 0.4960
binacional son los modos entre áreas, los cuales son Gen Ec. y Co. con sistemas de excitación 3.4101 0.5130
analizados a continuación.
Demanda Punta (19h00)
5.1.1 RESULTADOS Gen Ec. y Co. sin sistemas de excitación 1.7782 0.4653
En las tablas 1 y 2 se resumen los modos de oscilación Gen Ec. y Co. con sistemas de excitación Modo inter- area con
electromecánicos para un día laborable y para un día no amortiguamiento mayor al
5%
laborable respectivamente.
TABLA 1: Modos electromecánicos para un día laborable. TABLA 4: Modos de oscilación día laborable estación lluviosa.
Día Estación Demanda f (Hz) ζ (%) ζ (%)) f (Hz)
Base (03h00) 0.4027 9.9874
Demanda Base (03h00)
No se presentan modos problema
Lluviosa Media (12h00) 0.4407 4.8693
Punta (19h00) 0.4466 2.7784 TABLA 5: Modos de oscilación día no laborable estación seca.
Sábado ζ (%)) f (Hz)
Base (03h00) 0.5941 0.9910 Demanda Base (03h00)
Gen Ec. y Co. sin sistemas de excitación 0.9910 0.5941
Seca Media (12h00) 0.5425 1.1145
Gen Ec. y Co. con sistemas de excitación Modo inter- area con
Punta (19h00) 0.4835 2.0073 amortiguamiento mayor al
5%
Punta (19h00) 0.4653 1.7782 Demanda Media (12h00)
Gen Ec. y Co. sin sistemas de excitación 1.1145 0.5425
TABLA 2: Modos electromecánicos para un día no laborable.
Gen Ec. y Co. con sistemas de excitación Modo inter- area con
amortiguamiento mayor al
5.2 ANÁLISIS DE MODOS DE OSCILACIÓN 5%
CONSIDERANDO LOS SISTEMAS DE CONTROL.
Demanda Punta (19h00)
Una vez identificados los modos de oscilación Gen Ec. y Co. sin sistemas de excitación 2.0073 0.4835
electromecánicos, se procedió a realizar los estudios Gen Ec. Y Co. con sistemas de excitación 4.2851 0.4823
• En todos los casos de estudio realizados, se aprecia (5) ARRAYA, P. “Estabilidad y Control de Oscilaciones de
que las frecuencias de los modos de oscilación son Potencia”. INGHER S.A, Ecuador, Noviembre 2002.
superiores a 0.40 Hz e inferiores a 0.59 Hz por lo que se
considera a todos en un solo modo de oscilación que es (6) Les Hajagos, “Power System Stability Concepts”,
el modo entre área Ecuador Colombia. Kestrel Power Engineering Ltd. www.kestrelpower.com
• Las oscilaciones electromecánicas presentes en la (7) IEEE Standards Board “IEEE Reccomended Practice
interconexión Colombia - Ecuador para las condiciones for Excitation System Models for Power System Stability
establecidas en cada uno de los casos simulados son Studies”, Marzo 19, 1992.
naturalmente amortiguadas y el modo de oscilación
característico de esta interconexión es del orden de (8) Bucciero J, Terbrueggen M, “Interconnected Power
System Dynamic Tutorial”, Enero 1998
0.55 Hz, que en el caso más crítico (demanda mínima
día laborable seco), posee un amortiguamiento del
(9) G.R. Bérubé, L.M. Hajagos, Roger Beaulieu, “Practical
0.22%. En todos los casos se observa que las unidades Utility Experience with Application of Power System
que más participan de estos modos son: TV2 y TV3 de Stabilizers”.
Gonzalo Zevallos.
(10) CASAS, L.; RUDNICK, H. “El amortiguador de potencia
• Las modos de oscilación presentes en la
en el amortiguamiento de las oscilaciones
interconexión Colombia - Ecuador cuando son electromecánicas en sistemas eléctricos
considerados los modelos de excitación de las unidades multimáquinas”.
de generación y para las condiciones establecidas en
cada uno de los casos simulados, son naturalmente (11) SÁNCHEZ, Alberto; CANO, Carlos. “Estudio de modos
amortiguadas y el modo de oscilación característico de de oscilación electromecánicos en sistemas de
esta interconexión es de 0.44 Hz. En el caso más crítico potencia”. Universidad Nacional de Colombia, Facultad
(demanda mínima día no laborable lluvioso), dicho modo de Minas, Medellín – Colombia, Marzo 2000.
posee un amortiguamiento del 2.43 % y en todos los
casos se observa que las unidades que más participan 8.0 BIOGRAFÍAS
de estos modos son: TV2 y TV3 de Gonzalo Zevallos.
Gabriel A. Argüello Ríos.- Ingeniero
• Como conclusión principal se puede mencionar que Eléctrico, Escuela Politécnica Nacional,
en la interconexión Ecuador Colombia, no existen modos Quito- Ecuador 1974. Master of
inter – áreas que no puedan ser controlados ya sea por Electrical Engineering, University of
los sistemas de amortiguamiento de las maquinas o por Idaho, Idaho-USA 1975. Desde 1995 a
los PSS instalados en el sistema. La mayoría de los la fecha, Director Ejecutivo del Centro
modos inter - área que se presentan amortiguados Nacional de Control de Energía -
mediante el ingreso de los sistemas de excitación de las CENACE, Organismo Operador del
maquinas, alcanzándose valores de amortiguamiento Sistema Nacional Interconectado; y, a partir de 1999
mayores al 5%. como Organismo Operador del Sistema Nacional
Interconectado y del Mercado Eléctrico
Mayorista.
7.0 RECOMENDACIONES
• Se recomienda ajustar y poner en servicio los Hermógenes B. Flores T. Nació en San
estabilizadores de sistemas de potencia de Paute fase José de Minas, Ecuador, en 1979. Se
AB para que las oscilaciones presentes en la operación encuentra finalizando su tesis para la
interconectada de Ecuador y Colombia tenga un mayor obtención del grado de Ingeniero
grado de amortiguamiento tanto en el momento de la Eléctrico en la Escuela Politécnica
sincronización como ante disturbios de pequeña o gran Nacional, y trabaja en el Centro Nacional
magnitud. de Control de Energía (CENACE).