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C APÍTULO 1

C INEMÁTICA V ETORIAL DA P ARTÍCULA

Freqüentemente a segunda lei de Newton é escrita na forma clássica que

relaciona a força resultante com a aceleração da partícula. O estudo da cinemática
da partícula tem como objetivo obter as relações matemáticas entre as grandezas
posição, velocidade e aceleração, num determinado referencial.

1.1 V ETORES P OSIÇÃO , V ELOCIDADE E A CELERAÇÃO

Seja o sistema xyz da Figura 1.1 fixo num espaço inercial e seja o
movimento em relação a este referencial denominado como movimento absoluto.
O vetor r representa a posição da partícula P no instante t, indicado por r r (t ) , e

o vetor r representa a posição desta mesma partícula no instante t , indicado por

r r (t ) .

P(t´)

r
r
P(t)

r
S

Figura 1.1 - Vetores posição e deslocamento de uma partícula P.

 2

Por definição, a velocidade no instante t é dada por:

r' r r dr
v lim lim (1.1)
t t t' t t 0 t dt

onde r r r é o vetor deslocamento no intervalo de tempo t t t , conforme

mostra a Figura 1.1. Analisando o limite dado na equação (1.1) pode-se concluir
que o vetor velocidade v é tangente à curva S no instante t.

z v
P(t’)
v
v
v r
v r
P(t)
P
r
S
y

x
Figura 1.2 - Vetores velocidade de uma partícula P.

De maneira semelhante, define-se a aceleração da partícula P no instante t

como:

v' v v dv d 2r
a lim lim (1.2)
t' t t' t t 0 t dt dt 2

onde v v v corresponde à variação do vetor velocidade, conforme mostra a

Figura 1.2. Analisando o limite na equação (1.2) pode-se concluir que o vetor
aceleração possui uma componente tangencial e uma componente normal (exceto
para trajetórias retilíneas) em relação à curva S no instante t.
 3

1.2 C OMPONENTES T ANGENCIAL E N ORMAL

Muito frequentemente desejamos trabalhar com as coordenadas tangente e

normal à curva do movimento s(t). Conforme visto na seção anterior, de uma
forma gráfica e através da geometria, podemos representar os vetores velocidade e
aceleração num determinado instante, nas coordenadas móveis tangente e normal,
conforme mostra a Figura 1.3. Vamos demonstrar de forma mais precisa estes
afirmações.

ut
z

v
a P

un S
y

Figura 1.3 - Direções tangencial e normal:

vetores velocidade e aceleração de uma partícula P.

Vamos tomar uma dada curva s(t) e duas posições nos instantes t e t’.
Vamos representar o deslocamento escalar sobre a curva entre est es dois instantes
por s e o deslocamento vetorial através de r , conforme já definido.

P s

r s

P s

Figura 1.4 - Deslocamentos escalar e vetorial.

Uma relação geométrica fundamental entre estes deslocamentos, isto é,

entre os comprimentos da corda e do arco é dada por:
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r
lim 1 (1.3)
t 0 s

onde r r r é o vetor deslocamento e s s s é o comprimento do trecho da

curva percorrido no intervalo de tempo t , conforme mostra a Figura 1.3.
Analisando o limite dado na equação (1.3) pode-se concluir que:

r dr
lim ut (1.4)
t 0 s ds

onde ut é o vetor unitário da direção tangente ou versor tangente. Lembrando que

dr
v (1.5)
dt
então
dr ds dr
v v ut (1.6)
dt dt ds

z
S

v
P(t’) s
s

P(t) s

x
Figura 1.5 - Vetor velocidade de uma partícula P.

Assim, podemos concluir que o vetor velocidade v é tangente à curva S no instante

t. Portanto, dada s = s(t) uma função do percurso sobre a curva S, podemos definir
a derivada

ds
v (1.7)
dt
 5

como a velocidade na forma escalar, uma função positiva ou negativa de acordo

com o sentido do percurso sobre S.
A aceleração da partícula P em componentes tangencial e normal pode ser
obtida através de

dv
a (1.8)
dt

Substituindo (1.6) em (1.8) obtemos

dv d dv dut
a (v ut ) ut v (1.9)
dt dt dt dt

É necessário analisar a segunda parcela de (1.9). Inicialmente vamos decompor a

derivada temporal do versor tangente pela regra da cadeia e, em seguida,
aplicamos (1.7) e a relação geométrica ds d para obter

dut d s d ut v d ut
(1.10)
dt dt d s d

z
ut
P(t’)
ut
ut s
´ ut
ut’
P(t)

S
y

Figura 1.5 - Versores tangentes.

Para calcularmos a derivada do versor tangente em θ vamos lembrar que

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dut ut
lim (1.11)
d 0

Vamos analisar a Figura 1.5. Verificamos que os versores nos instantes t e t’, e o
vetor da variação entre estes dois instantes, formam um triângulo isósceles tendo
os dois lados iguais de comprimento unitário e a sua base dada por

ut 2 sen u (1.12)
2
onde u é o versor da direção de ut . Substituindo (1.12) em (1.11), obtemos

dut 2 sen sen

lim 2 u lim 2 u un (1.13)
d 0 0

Levando (1.13) em (1.10), obtemos

dut v
un (1.14)
dt

O resultado obtido em (1.14) é então aplicado em (1.9)

dv d dv v2
( vut ) ut un (1.15)
dt dt dt

Assim obtemos as componentes tangencial e normal da aceleração, ou seja,

dv
a at ut an un (1.16)
dt
onde
dv
at v aceleração tangencial (1.17)
dt
v2
an aceleração normal (1.18)
 7

Observemos inicialmente que em qualquer movimento retilíneo a aceleração

normal é nula, enquanto que nos movimentos curvilíneos esta aceleração será
sempre diferente de zero, mesmo quando a velocidade tiver módulo constan te.
Assim podemos concluir que o único movimento possível com aceleração total
nula é o retilíneo uniforme. Neste caso tanto a aceleração tangencial como a
aceleração normal são nulas. O movimento retilíneo não uniforme terá aceleração
tangencial diferente de zero e qualquer movimento curvilíneo terá aceleração
normal diferente de zero, além da tangencial no caso de movimento não uniforme.
Neste sistema de coordenadas, há uma terceira direção que é perpendicular
ao plano que contém os vetores u t e u n , denominada direção binormal. Nesta
direção a componente da aceleração é sempre nula. É definida pelo versor:

ub ut un (1.19)

1.3 C OMPONENTES R ETANGULARES

Escolhendo as coordenadas retangulares xyz e os versores de suas direções

indicados por i, j e k, respectivamente, podemos escrever o vetor posição r = r(t)

r xi yj zk (1.20)

z v

a P

k S
j y
i

Figura 1.6 - Movimento em coordenadas cartesianas.

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Nestas coordenadas o movimento da partícula P é dado pela composição de três

movimentos retilíneos x=x(t), y=y(t) e z=z(t). A velocidade deste movimento em
relação ao referencial xyz é dada por:

dr dx dy dz
v i j k x i y j z k (1.21)
dt dt dt dt
onde i , j e k são os vetores unitários do referencial xyz. A aceleração deste
movimento em relação a este referencial é dada por

dv d 2x d2y d 2z
a i j k x i y j z k (1.22)
dt dt 2 dt 2 dt 2

Sendo a velocidade um vetor tangente à trajetória, é possível obter o versor

tangente através de

v v
ut (1.23)
v x 2
y 2 z 2

Quando houver interesse, pode-se obter a componente tangencial da aceleração

at a ut (1.24)

e a aceleração normal

an a 2 at2 (1.25)

ou, vetorialmente,

an a at (1.26)

Portanto, o versor da direção normal pode ser obtido através de

an
un (1.27)
an
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1.4 C OMPONENTES C ILÍNDRICAS

Escolhendo as coordenadas cilíndricas r, e z e os versores de suas

direções radial u r e transversal u , ambos no plano xy, e k da direção z, podemos
escrever o vetor posição r P = r P (t)

rP r ur zk (1.28)

z
S
P

rP

z
y
r u projeção de S

x ur

Figura 1.6 - Movimento em coordenadas cilíndricas.

y
u ur

Projeção de P

projeção de S

x
z

Figura 1.7 - Projeção no plano xy do movimento em coordenadas cilíndricas.

Nestas coordenadas, o movimento da partícula P é dado pela composição de três

movimentos: radial r = r(t), transversal = (t) e vertical z = z(t). A velocidade
deste movimento é dada por:
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drP dr dur dz
v ur r k (1.29)
dt dt dt dt

A derivada da segunda parcela é dada por

dur d dur
(1.30)
dt dt d

usando o resultado obtido em (1.13), por analogia, pode-se escrever que

dur d
u (1.31)
dt dt

Aplicando (1.31) em (1.29), obtém-se a velocidade

drP dr d dz
v ur r u k (1.32)
dt dt dt dt
onde
dr
vr r (1.33)
dt
d
v r r (1.34)
dt
dz
vz z (1.35)
dt

Derivando a velocidade dada em (1.32), obtemos a aceleração

dv d 2r dr dur dr d d2 d du d 2z
a ur u r 2 u r k (1.36)
dt dt 2 dt dt dt dt dt dt dt dt 2

Aplicando (1.31) em (1.36) obtemos

dv d 2r dr d d2 d du d 2z
a ur 2 u r u r k (1.37)
dt dt 2 dt dt dt 2 dt dt dt 2

Usando o resultado obtido em (1.13), por analogia, pode-se escrever que

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du d
ur (1.38)
dt dt

e aplicando (1.38) em (1.37) obtemos finalmente:

dv d 2r dr d d2 d d d 2z
a ur 2 u r u r ur k (1.39)
dt dt 2 dt dt dt 2 dt dt dt 2
ou
2
dv d 2r d d2 dr d d 2z
a 2
r ur r 2 u k (1.40)
dt dt dt dt 2 dt dt dt 2

Assim, em componentes

2
d 2r d
ar 2
r r r  2 (1.41)
dt dt

d2 dr d
a r 2 r  2r  (1.42)
dt 2 dt dt

d 2z
az z (1.43)
dt 2

1.5 M OVIMENTO R ELATIVO ENTRE P ARTÍCULAS

Até aqui, os referenciais utilizados foram considerados como absolutos.

Frequentemente, em movimentos mais complexos, é interessante determinar as
características cinemáticas desses movimentos a partir de dois ou mais
movimentos identificados como relativos. Sejam os movimentos de duas partículas
A e B, num referencial absoluto xyz, conforme mostra a Figura 1.8, e os seus
vetores posição, dados por

rA xA i yA j z A k e rB xB i yB j z B k (1.44)
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z'
z

A y'
SA
rB/A
x'
rA
B
rB
y
O

x SB

Figura 1.8 - Movimento relativo de duas partículas.

Vamos tomar um referencial móvel x’y’z’, fixo na partícula A de tal forma que
seus eixos não sofram rotação, isto é, mantém as suas direções fixas ao longo de
todo o movimento. Nós dizemos que este referencial realiza um movimento de
translação em relação ao referencial fixo xyz. Assim podemos escrever

rB rA rB / A (1.45)

onde dizemos que rB / A é o “vetor posição de B em relação a A”. Observe que é

uma forma livre de se expressar, pois, de fato, não existe movimento relativo a
uma partícula A, mas sim a um referencial x’y’z’, fixo em A. Para se obter a
relação entre as velocidades, deriva-se (1.45) para se obter

vB v A vB / A (1.46)

onde v A e v B são, respectivamente, as velocidades das partículas A e B em relação

ao referencial xyz, enquanto que v B / A é a velocidade da partícula B em relação ao
referencial x’y’z’, também chamada de forma simplificada como velocidade
relativa de B em relação a A. Para obtermos a relação entre as acelerações, basta
derivarmos a (1.46):

aB a A aB / A (1.47)