C APÍTULO 1
Seja o sistema xyz da Figura 1.1 fixo num espaço inercial e seja o
movimento em relação a este referencial denominado como movimento absoluto.
O vetor r representa a posição da partícula P no instante t, indicado por r r (t ) , e
P(t´)
r
r
P(t)
r
S
r' r r dr
v lim lim (1.1)
t t t' t t 0 t dt
z v
P(t’)
v
v
v r
v r
P(t)
P
r
S
y
x
Figura 1.2 - Vetores velocidade de uma partícula P.
v' v v dv d 2r
a lim lim (1.2)
t' t t' t t 0 t dt dt 2
ut
z
v
a P
un S
y
Vamos tomar uma dada curva s(t) e duas posições nos instantes t e t’.
Vamos representar o deslocamento escalar sobre a curva entre est es dois instantes
por s e o deslocamento vetorial através de r , conforme já definido.
P s
r s
P s
r
lim 1 (1.3)
t 0 s
r dr
lim ut (1.4)
t 0 s ds
dr
v (1.5)
dt
então
dr ds dr
v v ut (1.6)
dt dt ds
z
S
v
P(t’) s
s
P(t) s
x
Figura 1.5 - Vetor velocidade de uma partícula P.
ds
v (1.7)
dt
5
dv
a (1.8)
dt
dv d dv dut
a (v ut ) ut v (1.9)
dt dt dt dt
dut d s d ut v d ut
(1.10)
dt dt d s d
z
ut
P(t’)
ut
ut s
´ ut
ut’
P(t)
S
y
dut ut
lim (1.11)
d 0
Vamos analisar a Figura 1.5. Verificamos que os versores nos instantes t e t’, e o
vetor da variação entre estes dois instantes, formam um triângulo isósceles tendo
os dois lados iguais de comprimento unitário e a sua base dada por
ut 2 sen u (1.12)
2
onde u é o versor da direção de ut . Substituindo (1.12) em (1.11), obtemos
dut v
un (1.14)
dt
dv d dv v2
( vut ) ut un (1.15)
dt dt dt
dv
a at ut an un (1.16)
dt
onde
dv
at v aceleração tangencial (1.17)
dt
v2
an aceleração normal (1.18)
7
ub ut un (1.19)
r xi yj zk (1.20)
z v
a P
k S
j y
i
dr dx dy dz
v i j k x i y j z k (1.21)
dt dt dt dt
onde i , j e k são os vetores unitários do referencial xyz. A aceleração deste
movimento em relação a este referencial é dada por
dv d 2x d2y d 2z
a i j k x i y j z k (1.22)
dt dt 2 dt 2 dt 2
v v
ut (1.23)
v x 2
y 2 z 2
at a ut (1.24)
e a aceleração normal
an a 2 at2 (1.25)
ou, vetorialmente,
an a at (1.26)
an
un (1.27)
an
9
rP r ur zk (1.28)
z
S
P
rP
z
y
r u projeção de S
x ur
y
u ur
Projeção de P
projeção de S
x
z
drP dr dur dz
v ur r k (1.29)
dt dt dt dt
dur d dur
(1.30)
dt dt d
dur d
u (1.31)
dt dt
drP dr d dz
v ur r u k (1.32)
dt dt dt dt
onde
dr
vr r (1.33)
dt
d
v r r (1.34)
dt
dz
vz z (1.35)
dt
dv d 2r dr dur dr d d2 d du d 2z
a ur u r 2 u r k (1.36)
dt dt 2 dt dt dt dt dt dt dt dt 2
dv d 2r dr d d2 d du d 2z
a ur 2 u r u r k (1.37)
dt dt 2 dt dt dt 2 dt dt dt 2
du d
ur (1.38)
dt dt
dv d 2r dr d d2 d d d 2z
a ur 2 u r u r ur k (1.39)
dt dt 2 dt dt dt 2 dt dt dt 2
ou
2
dv d 2r d d2 dr d d 2z
a 2
r ur r 2 u k (1.40)
dt dt dt dt 2 dt dt dt 2
Assim, em componentes
2
d 2r d
ar 2
r r r 2 (1.41)
dt dt
d2 dr d
a r 2 r 2r (1.42)
dt 2 dt dt
d 2z
az z (1.43)
dt 2
rA xA i yA j z A k e rB xB i yB j z B k (1.44)
12
z'
z
A y'
SA
rB/A
x'
rA
B
rB
y
O
x SB
Vamos tomar um referencial móvel x’y’z’, fixo na partícula A de tal forma que
seus eixos não sofram rotação, isto é, mantém as suas direções fixas ao longo de
todo o movimento. Nós dizemos que este referencial realiza um movimento de
translação em relação ao referencial fixo xyz. Assim podemos escrever
rB rA rB / A (1.45)
vB v A vB / A (1.46)
aB a A aB / A (1.47)