Algoritma Penyelesaisan Masalah Kontrol

Optimal dengan Metode Steepest Descent

START

Define variabel state, variabel kontrol dan

fungsi objektif

Input initial value untuk 𝑥(0), 𝜆(𝑇) =

0, 𝑢(𝑡)

Hitung 𝑥𝑖 (𝑡) maju terhadap waktu

Hitung fungsi objektif 𝐽

Hitung 𝜆𝑖 (𝑡)mundur terhadap waktu

Perbarui 𝑢

Hitung 𝜆𝑥𝑖 (𝑡) maju

terhadap waktu

Hitung 𝜆𝑖 (𝑡) mundur

terhadap waktu

No

Hitung 𝑢(𝑡)

Kriteria
Hitung fungsi objektif 𝐽
kekonvergenan
terpenuhi?

Yes

END