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ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS ARTICULADOS CON ALGEBRA MATRICIAL .2

MÉTODO MATRICIAL ...................................................................................................................2
FUERZAS Y TORQUE DE TREPIDACIÓN O VIBRACIÓN......................................................................3
 ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS ARTICULADOS CON
ALGEBRA MATRICIAL
Determinación de fuerzas en un mecanismo.
Para determinar las fuerzas que actúan sobre un mecanismo, se debe hacer un
diagrama de cuerpo libre por cada eslabón que compone el sistema para indicar las fuerzas
que actúan sobre él. Para determinar las direcciones y magnitudes de las fuerzas se deben
de tomar en cuenta, como ya se mencionó, las leyes de la estática.
Cuando se realiza un análisis de fuerzas estáticas, la suma vectorial de las fuerzas en cada
eslabón debe ser igual a cero para que permanezca en equilibrio. Lo mismo se debe de cumplir
para un análisis dinámico, cuando se emplean tanto fuerzas de inercia como fuerzas externas,
las cuales se obtiene a partir de la segunda ley de Newton.
Por lo tanto, es conveniente usar el concepto de fuerzas de inercia ya que tanto en los casos
estáticos como en los dinámicos se pueden tratar de la misma manera. En ambos análisis las
ecuaciones vectoriales obtenidas para determinar las fuerzas ejercidas sobre los eslabones
del mecanismo se pueden resolver por medio de métodos analíticos o gráficos.

MÉTODO MATRICIAL

En el método matricial se plantean las ecuaciones de equilibrio dinámico, basadas en la

segunda ley de Newton, para cada eslabón del mecanismo partiendo del diagrama de cuerpo
libre, dando como resultado un sistema de ecuaciones lineales, a partir de la suma los cuerpos
que componen el sistema, que se deben resolver en forma simultánea:
No. de ecuaciones = 3n1 + 2n2

Donde:
n1 es el número de cuerpos que rotan
n2 es el número de cuerpos que se deslizan

Para comprender el análisis de fuerzas mediante el método matricial se considera el

mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 1, en el cual se observa que los centros de
masa CG2, CG3 y CG4 de los eslabones móviles no necesitan estar a lo largo de las líneas
que conectan a los pares cinemáticos.
Al igual que en el método de superposición se debe partir de un análisis cinemático previo,
por el cual se conoce la posición y la aceleración lineal del centro de masa, así como, la
aceleración angular de cada eslabón móvil.
Se debe realizar un diagrama de cuerpo libre por cada eslabón para conocer las fuerzas que
actúan sobre el eslabón y los datos geométricos de los mismos.
 FUERZAS Y TORQUE DE TREPIDACIÓN O VIBRACIÓN
Se debe poner interés en conocer todas las fuerzas dinámicas en el plano de
fijación, debidas a la inercia de los eslabones en movimiento y otros elementos,
cuando estas fuerzas tienden a variar en magnitud o dirección pueden ocasionar
vibración o sacudimiento en la estructura que soporta a la máquina.
La fuerza de sacudimiento o trepidación (Fs ) , es la suma de todas las fuerzas que
actúan en el plano fijo.
Al considerar un eslabonamiento de cuatro barras, siendo los eslabones 2, 3 y 4
son elementos móviles y el eslabón 1 es el marco, las fuerzas de inercia
asociadas con los elementos en movimiento son

Tomando a los elementos móviles como un cuerpo libre, se puede escribir:

Utilizando F como la fuera de sacudimiento, tenemos: