Controladores Lógicos

Programables Control Continuo

V CICLO

Laboratorio

“Unidad – 5 y Unidad - 6”

Integrantes
Apellidos y Nombres Sección Grupo
Aguirre Dionicio, Jheferson B C5
Lázaro Pompil Richard B C5
López Vila, Joel Brayan B C5

Profesor: Ing. Dennis Chávarry

Fecha de realización: 23 de Mayo del 2017

Fecha de entrega: 6 de Junio del 2017

2017-I
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 Índice

Introducción 3
Objetivo 4
Fundamento Teórico 5
Procedimiento 9
Observaciones 16
Conclusiones 16
Bibliografía 16

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I. Introducción

Los sistemas de control automático han jugado un papel muy importante en el

desarrollo de las plantas industriales que, sin ellos, no podrían mantener la
producción con la calidad, seguridad y en la cantidad que hoy lo hacen. En la
actualidad existen plantas industriales que solo requieren para su operación
de unas cuantas personas que supervisen sus procesos de producción, los
cuales se realizan automáticamente bajo el control de sistemas
computarizados. Estos sistemas efectúan el control directo de las variables,
ajustan los parámetros de acuerdo a las condiciones de operación, informan a
los operadores de las condiciones anormales de la planta y aún sugieren las
acciones de corrección en caso de falla.
En el presente informe se realizara un sistemas de control (PID)(proporcional
integral y derivativo), en este sistemas de control utilizaremos principalmente
para su programación a los PLCs siemens, utilizando esencialmente el bloque
FB 41.

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II. Objetivo:

 Utilizar un PLC, haciendo uso de una estrategia de control PID.

 Explicar las funciones bloque PID FB41 (CONT_C) que lleva

integrado el software de programación STEP 7 de SIEMENS.

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III. Fundamento Teórico

Control PID

Un controlador PID es un mecanismo de control

por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial.
Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para sintonizar
controladores PID en base a una respuesta experimental y sin
presuponer ningún conocimiento de la planta a controlar. Existen dos
métodos de Ziegler-Nichols.

 Ziegler-Nichols a lazo abierto.

 Ziegler-Nichols a lazo cerrado.

Imagen 1. Función de transferencia de un PID

El control PID combina tres acciones

 Proporcional (P)
 Integral (I)
 Derivativa (D)

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 Imagen 2. Función de transferencia de un PID

Control de un sistema de control

 Valor de referencia:

Es el valor ideal que se pretende obtener a la salida del sistema

controlado. En un sistema más complejo, la salida es censada y
comparada con el valor de referencia a fin de determinar la
deferencia entre ambas para reducir el error de la salida.

 Controlador:

Regula presiones, temperaturas, niveles y caudales así como

todas las funciones asociadas de temporización, cadencia, conteo
y lógico.

 Sistemas:

Es la combinación de componentes que interactúan para lograr un

determinado objetivo. En este caso el sistema es el objeto a
controlar.

 Entrada del sistema:

Es una variable que al ser modificada en su magnitud o condición

puede alterar el estado del sistema.

 Salida del sistema:

Es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión,

temperatura, etc.).

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Diagrama de Bloques en Step 7

 Bloque FB 41

Todos los conceptos que debemos tener ya dominados los aplicaremos

con la función bloque FB41 que utiliza SIEMENS. Esta función se puede
utilizar de muchas maneras en un proceso de regulación, como
regulador con consigna fija o formando parte de una estructura de lazos
complejos (cascada, mezcla, relación etc.). En nuestro caso lo
utilizaremos en consigna fija. Para realizar controles más complejos, la
maqueta también debe de ofrecer esta opción. Así pues, en el caso de
la maqueta de nivel, no se podrá utilizar ningún control complejo. Debido
a que este bloque de funciones se basa en un algoritmo matemático
PID, tendrá que ejecutarse cíclicamente, y los resultados matemáticos
de dicho algoritmo y todos los valores de los parámetros que se
explicarán más adelante se guardarán en una DB. Por lo tanto, por cada
función FB41 necesitaremos un DB de instancia.

Tal y como se puede apreciar en todo el bloque, todo los parámetros

se pueden clasificar en dos grupos. Los parámetros de la izquierda del
bloque serán las “ENTRADAS” de la función: algunos sólo son de
lectura, por ejemplo, el valor del sensor (PV_PER), otros son de
lectura y escritura GAIN (Kp), los habituales parámetros Ti y Td, los
límites, la configuración del PID, los valores de normalización etc. En

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cambio, todos los parámetros de la derecha son “SALIDAS” del bloque
de funciones y, en este caso, todos serán sólo de lectura. La función
nos devolverá toda la información de la regulación que esté realizando,
por ejemplo, el porcentaje de salida del regulador (parámetro LMN) o
el valor de la señal analógica que va al actuador correspondiente
(parámetro LMN_PER).

 Primera parte o superior. Para realizar la comparación entre la

consiga y el valor real del proceso normalizado, y crear el error de
regulación.

 Segunda parte o intermedia. Para aplicar un tipo de regulador

diferente (P, PI, PID) al error originado en la parte anterior,
introducir los valores de los parámetros de cada uno, leer la salida
que corresponde a cada parámetro y, teniendo en cuenta la
perturbación DISV, originar la salida real del regulador.

 Tercera parte o inferior. Para utilizar la salida que origina el

regulador manual o automáticamente, para establecer límites y
preparar la salida definitiva en números reales (%) y en formato de
periferia.

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IV. PROCEDIMIENTO:

Para implementar el algoritmo PID utilizamos el PLC siemens S7-1200 .

Más específicamente el CPU que utilizamos es un 314C-2DP, a
continuación, se muestran los detalles del Hardware y los módulos que
posee el PLC

Figura 1: Hardware del proyecto

Adicionalmente el PLC también posee un CPU 343 el cual no usaremos, pero

también se muestra en el Hardware.

1. Para empezar con el programa creamos el bloque OB35 el cual nos permite
ejecutar el algoritmo PID en el PLC de forma discreta, ya que se ejecuta
siempre mediante una señal de reloj maestra.

2. Una vez se ha creado el bloque OB35 la abrimos y arrastramos el bloque PID

de la sección de librerías que nos provee Step7, este bloque es el FB41.

Figura 2: Bloque FB41 del Simatic

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3. Una vez hemos creado el bloque FB41, debemos vincularla a un bloque de
datos, en este caso para poder identificarla mejor vamos a llamarla DB41
(bloque de datos 41) en alusión al bloque FB41.

Cuando escribimos FB41 se nos preguntara si deseamos crear el bloque que

aún no existe y aceptamos, con eso ya se han creado los bloques necesarios
para empezar con la configuración del bloque PID.

Figura 3: Bloques a utilizar del proyecto

Ahora que el bloque PID ya está vinculado con el bloque de datos podemos
ingresar los valores que va a recibir de las entradas analógicas en este caso
será PEW752
Esto hace referencia a el valor de periferia input Word 752 el cual es la
dirección de la entrada analogica1.
Esto lo podemos confirmar en el Hardware del PLC en la sección de entradas
y salidas análogas, podemos ver que empiezan en 752, de la misma forma
para la salida análoga.

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 Figura 4: Hardware del proyecto

Ya con esos datos ingresamos la dirección de la entrada analógica en el cual

el PLC almacena los valores que está leyendo.

Además debemos agregar la dirección de la salida análoga del PLC.

Haremos uso de la salida 752, para ello escribimos en LMN_PER la dirección
PAW752, en LMN se almacena el valor manipulado o sea el PV.

Si deseamos podemos hacer uso de direcciones de memoria del PLC para

guardar estos datos, que nos pueden servir en otros algoritmos que requieran
estos datos.

La otra forma de acceder a estos datos es a través del bloque de datos que
hemos creado, en ella se encuentran todos los parámetros que tiene el
bloque PID. Con ella vamos a escribir los valores de sintonía Proporcional,
integrativo y derivativo, asi como el SP y ver los valores de PV directamente.

Por ahora solo vamos a definir la entrada analógica y la salida analógica del
controlador, que significaría por donde recibe la señal del sensor y la salida
para actuar en el actuador.

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 Figura 5: Bloque FB41 asignándole DB41

Con todas esas configuraciones el programa del panel ya está listo, ahora
para finalizar con la configuración del bloque PID debemos vincularla
mediante una aplicación que tiene Step7. Para ello nos dirigimos a la carpeta
de siemens y la buscamos como Parametrizar Regulación PID.

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Ingresamos a inicio en nuestra máquina virtual y seleccionamos SIMATIC
Luego nos dirigimos a STEP7 para seleccionar “PID Control Parameter
Assignment”

Figura 6: Pasos para ingresar a los parámetros del control PID del Simatic

Al abrir el programa damos en Nuevo y en nombre buscamos el proyecto en el que

estamos trabajando, PID.

Figura 7: Ejecución de Regulación PID

Buscamos el bloque DB41 y la creamos en Offline, el bloque DB41 debe ya

estar cargado en el PLC si deseamos crearlo en Online de lo contrario no la
encontrara en el PLC y tampoco se mostrará en la ventana nuevo.

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 Figura 8: Seleccionamos el proyecto creado desde el Simatic

Luego de crearla en offline debemos crearla en online, se vera de la misma

forma que como se muestra en la siguiente imagen a diferencia de que en
online podremos actualizar los valores en tiempo real.

Figura 9: Configuramos el programa del control PID

Aquí podemos cambiar y parametrizar los valores del PID, vemos que
colocamos una ganancia proporcional, tiempo de integración y tiempo de
acción derivativo.
Finalmente se coloca modo automático para el valor manipulado.

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 Finalmente se carga los cambios hacia el PLC ya relacionado previamente
con el proyecto creado en el Simatic.

Figura 10: Parámetros del bloque DB41

En esta figura podemos ver el bloque DB41 y todos sus direcciones usadas
para realizar la simulación de un control PID.

Figura 11: Parámetros del PID activados

Observamos las ganancias del proporcional , integrativo y derivativo para realizar

el control PID con valor manipulado de 0 a 100%. Vemos que el error es pequeño ,
se utilizó método de tanteo para sintonizar estas ganancias.
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V. Observaciones

 Tener conocimientos previos del curso para la buena ejecución óptimo

del software (Siemens).

 Tener la versión Completa del software (Siemens)

 Utilizar un método de sintonización para el control PID

 Crear un OB35 para el procesamiento cíclico de nuestro programa.

VI. Conclusiones

 Se realizó el control PID mediante la asignación de parámetros

del Simatic.
 Se sintonizó las ganancias mediante el método de tanteo.
 Se visualizó el PV y SP mediante el programa de asignación de
parámetros.
 Se explicó las funciones del bloque FB41 para nuestro control
PID.

VII. Bibliografía

 http://www.infoplc.net/files/descargas/siemens/infoPL
C_net_Funcionament_FB41.pdf

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