Capítulo I - Introdução
ROLANDO
1. Introdução
No final dos anos 50, com o surgimento do circuito integrado, foram utilizados os
primeiros sistemas de controlo por computador. Surgiram nesta época os padrões de
transmissão de sinais analógicos em tensão (0 a 10V) e transmissão digital.
No início dos anos 60 houve uma grande evolução dos sensores e do chamado
controlo digital directo (DDC-Direct Digital Control). No final desta mesma década
surgiram nas industrias automotivas os primeiros controladores programáveis para
substituir quadros de comando eléctricos.
Não industriais: São aqueles com alto grau de associação a serviços (Tráfego
rodoviário, telecomunicações, rede de água e esgoto, distribuições de energia, etc.).
Diz-se que PROCESSO é uma operação onde varia pelo menos uma característica
física ou química de determinado material.
Observe que o raciocínio inverso, será também válido, ou seja; se diminuísse a vazão
de entrada.
Malha aberta: A acção de controlo não depende das informações de saída. Este tipo
de controlo é chamado controlo com ajuste manual.
A entrada, neste sistema, é a tensão de referência fornecida pelo díodo zener, na base
do transístor;
(set-point) através de uma régua de nível, que é o sensor. O sinal de erro é a diferença
entre o nível máximo, que é a entrada desejada, e a saída, que é o nível atual. A
comparação entre ambos é feita na mente do operador, que age abrindo ou fechando o
registro conforme o erro seja para mais (excesso do fluído) ou menos. Ele é ao mesmo
tempo o comparador, o controlador e o actuador neste sistema elementar.
Como vemos, os sistemas de controlo em malha fechada são mais precisos, pois
detectam e corrigem os desvios. A maioria dos sistemas actuais, é deste tipo.
Figura 1.12 – Digrama de blocos simplificado para estudo de sistemas automáticos. R-Referência;
- Erro; m – V. manipulada; C – V. controlada; F – Feedback)
Além dos blocos que compunham o sistema de controlo em malha aberta, temos um
sensor, que reage à grandeza física enviando um sinal ao bloco somador, que subtrai
este sinal ao de entrada (observe os sinais + e - nas entradas), fornecendo um sinal de
erro ao controlador. Este sinal é a entrada do controlador, que o avalia e tenta corrigir o
desvio captado pelo sensor, através de um novo comando ao actuador.
Nos analógicos, todos os sinais são analógicos, e o controle é feito em tempo integral.
O Sistema de Controlo é mais simples e em geral, mais económico. Suas
desvantagens são a pouca flexibilidade, pois só se pode alterar alguns parâmetros, não
o tipo de acção de controlo, a menos que se altere o controlador (mudando o circuito,
se o sistema de controle for electrónico).
Os digitais são mais complexos, pois requerem sempre uma interface de entrada,
conversor analógico-digital, que converte os sinais de forma a serem entendidos pelo
controlador, e uma de saída, conversor digital/analógico, adaptando a saída do
controlador (em alguns casos não é necessária, já que muitos actuadores, são digitais -
ligam ou desligam). Eles se diferenciam também por actuarem por amostragem, ou
seja, periodicamente o controlador actua, de acordo com o programa de controlo,
formando ciclos, entre os quais o sistema não reage. Seu custo mais elevado (hoje
cada vez menor, devido a evolução tecnológica) é contrabalançado pela grande
flexibilidade, pois basta alterar o programa para mudar o tipo de acção de controlo e
seus parâmetros.
1.4.1. Servomecanismo:
1.4.2. Regulatório:
Embora diferentes sistemas são projectados para realizar as mais diversas funções,
todos eles possuem algumas características em comum. As características mais
importantes de um sistema de controlo são: Estabilidade; Precisão; Velocidade de
resposta; e sensibilidade. Estas características definem a qualidade de um controlo.
Precisão: - Indica o quanto a variável medida esta próxima da real. A precisão indica a
aproximação com que a variável controlada esta em relação ao valor desejado, a
diferença chama-se erro. Desta forma a precisão indica o desvio do valor actual de
saída em relação ao valor desejado, é a medida relativa da performance do sistema.
Sensibilidade: - A mínima variação que pode ser vista (medida) pelo sistema. A
sensibilidade de um sistema é a medida de quanto sensível são suas saídas às
variações das grandezas físicas. Em um sistema bem projectado, as saídas só
dependem dos valores da entrada e não de sinais indesejados, chamados de
distúrbios.