BAB VI
STABILITAS SISTEM TENAGA LISTRIK
6.1 PENDAHULUAN
Keseimbangan daya antara kebutuhan beban dengan pembangkitan generator merupakan salah
satu ukuran kestabilan operasi sistem tenaga listrik. Dalam pengoperasian sistem tenaga listrik
pada setiap saat akan selalu terjadi perubahan kapasitas dan letak beban dalam sistem.
Perubahan tersebut mengharuskan setiap pembangkit menyesuaikan daya keluarannya melalui
kendali governor maupun eksitasi mengikuti perubahan beban sistem. Jika hal ini tidak
dilakukan maka akan menyebabkan keseimbangan daya dalam sistem terganggu dan efisiensi
pengoperasian sistem menurun menyebabkan kinerja sistem memburuk.
Kecepatan pembangkit memberi reaksi terhadap perubahan yang terjadi dalam sistem
menjadi faktor penentu kestabilan sistem. Kestabilan mesin pembangkit sangat tergantung
pada kemampuan sistem kendalinya. Sistem kendali yang andal jika mampu mengendalikan
mesin tetap beroperasi normal mengikuti perubahan-perubahan yang terjadi dalam sistem. Jika
semua mesin tetap beroperasi dalam kondisi normal meskipun ada gangguan, maka sistem
tersebut akan benar-benar stabil.
Sistem tenaga listrik secara umum terdiri dari unit-unit pembangkit yang terhubung
dengan saluran untuk melayani beban. Sistem tenaga listrik yang memiliki banyak mesin
biasanya menyalurkan daya kebeban melalui saluran interkoneksi. Tujuan utama dari sistem
saluran interkoneksi adalah untuk menjaga kontinuitas dan ketersediaan tenaga listtrik
terhadap kebutuhan beban yang terus meningkat. Semakin berkembang sistem tenaga listrik
dapat mengakibatkan lemahnya performansi sistem ketika mengalami gangguan. Salah satu
efek gangguan adalah osilasi elektromekanik yang jika tidak diredam dengan baik maka
sistem akan terganggu dan dapat keluar dari area kestabilannya sehingga mengakibatkan
pengaruh yang lebih buruk seperti pemadaman total (black out).
Stabilitas sistem tenaga lisitrik merupakan karakteristik sistem tenaga yang
memungkinkan mesin bergerak serempak dalam sistem pada operasi normal dan dapat
kembali dalam keadaan seimbang setelah terjadi gangguan. Secara umum permasalahan
stabilitas sistem tenaga listrik terkait dengan kestabilan sudut rotor (Rotor Angle Stability) dan
kestabilan tegangan (Voltage Stability). Klasifikasi ini berdasarkan rentang waktu dan
mekanisme terjadinya ketidakstabilan. Kestabilan sudut rotor di klasifikasikan menjadi Small
Signal Stability dan Transient Stability. Small Signal Stability adalah kestabilan sistem untuk
gangguan-gangguan kecil dalam bentuk osilasi elektromekanik yang tak teredam, sedangkan
Transient Stability dikarenakan kurang sinkronnya torsi dan diawali dengan gangguan-
gangguan besar.
Masalah kestabilan biasanya diklasifikasikan menjadi tiga tipe bergantung pada sifat
alami dan magnitude gangguan, yaitu:
a. Stabilitas steady state
b. Stabilitas transient
c. Stabilitas dinamis
Mesin yang mengalami gangguan atau perubahan kondisi dalam pengoperasian akan
menyebabkan energinya berayun, dan mempunyai kemungkinan sebagai berikut; kembali
stabil setelah gangguan hilang, atau tetap berayun dan tidak mungkin lagi kembali stabil maka
perlu dilakukan pemisahan dari sistem. Jika generator sinkron menerima torka mekanik
sebesar Tm maka akan menimbulkan torka elektrik sebesar Te, dan dengan mengabaikan rugi-
rugi energy yang terjadi maka didapatkan persamaan sebagai berikut :
(6.1)
Jika Ta adalah selisih antara torka mekanik dengan torka elektrik pada mesin maka Ta dapat
didefenisikan sebagai torka percepatan atau perlambatan dari mesin dengan persamaan:
(6.2)
Jika mesin memiliki momen inersia atau momen kelembaman dalam merespons perubahan
kondisi yang terjadi sebesar J dan dengan mengabaikan gaya gesekan serta redaman maka
torka percepatan/perlambatan mesin dapat dirumuskan:
(6.3)
Dimana besar sudut perputaran mesin. Jika Wsm kecepatan sudut yang tetap maka
(6.4)
Dimana adalah posisi baling-baling sebelum gangguan pada saat t = 0, maka kecepatan
sudut rotor ;
(6.5)
(6.6)
(6.7)
(6.8)
Daya adalah perkalian antara torka dan besar sudut perputarannya maka didapat persamaan
sebagai berikut :
(6.9)
Hasil kali disebut konstanta inersia dan dinotasikan dengan M, maka kaitannya denngan
energy kinetic Wk adalah :
(6.10)
atau
(6.11)
(6.12)
(6.13)
Jika p adalah jumlah kutub dari generator sinkron maka dapat dinyatakan:
(6.14)
Juga,
(6.15)
(6.16)
(6.17)
Sebagai konstanta H tetap dan dengan menggunakan satuan perunit maka didapat:
(6.18)
Dimana dan adalah gaya mekanis per-unit dan daya listrik. Kecepatan sudut
elektrik dihubungkan dengan kecepatan sudut mekanis oleh persamaan:
⁄ (6.19)
Dalam kaitan dengan kecepatan sudut elektrik adalah:
(6.20)
(6.21)
Dimana adalah radian dalam elektrik, maka didapat persamaan ayunan adalah:
(6.22)
Representasi mesin sinkron pada kondisi transient dinyatakan dengan sumber tegangan
dalamnya dan disertai dengan reaktans transientnya. gambar dibawah ini menunjukkan
sebuah generator sinkron dihubung ke busbar tak hingga
'
E' jX d Vg ZL V
Busbar tak hingga
Zs
(6.1)
Sehingga dapat digambarkan dalam bentuk (phi) sebagai berikut:
'
I1E y12 V
I2
1 2
y 10 y 20
Gambar 6.1 Rangkaian ekivalen sebuah mesin terhubung ke bus tak hingga.
Maka didapat persamaan sistem sebagai berikut:
[ ] [ ][ ] (6.24)
Maka persamaan daya aktif sistem adalah:
[ ]
[| | (| | | | | | | | )]
| | [| | (| | | | | | | | )] (6.2)
| || || |
(6.26)
| || |
Pe
Pe
0 /2
(6.28)
Bila terjadi hubung singkat, maka tegangan transient generator dapat dihitung dengan rumus:
(6.3)
Pada bagian ini diperkenalkan pemodelan mesin pada 2(dua) sumbu, tetapi lebih dikenal
dengan sumbu “dq0”. Maka phasor diagram sistem dapat digambarkan pada sumbu dq0
sebagai berikut:
Iq E
jX q I q
V X dI d
Ia
Id
Gambar 6.3 Phasor diagram selama periode keadaan mantap
| || |
(6.4)
| |
| | (6.5)
Maka sudut daya sistem dapat dihitung sebagai berikut:
| |
| |
| |
Dari hubungan diatas, maka dapat diperoleh dari:
| |
| | | | (6.6)
Iq E q'
jX q I q
V
X d' I d
Ia
Id
| | | |
Atau
| | | | | |
Dari persamaan (6.31), kita peroleh
| | | |
| |
Dengan mengabaikan resistans armature mesin, dan mesin terhubung langsung pada busbar
tak hingga dengan tegangan 1,0 pu. Jika generator memberikan daya aktif 0,5 pu pada faktor
daya 0,8 lagging. Hitung tegangan pada reaktans transient dan persamaan sudut daya mesin,
jika:
Keterangan:
| || |
atau
(b) Pengaruh saliency diperhitungkan, inisial daya steady state diberikan oleh persamaan
(6.32) adalah
| |
| | | |
Tegangan eksitasi steadi state E, persamaan (6.32),adalah
| | | | |
|
| | ( )| |
| |
atau
Pe Pe
(a) (b)
Gambar 6.5 Kurva sudut daya pada keadaan transien pqda contoh 6.1 di atas.
Gangguan kecil sering disebut kestabilan dinamik, dan pengaruhnya terhadap tiap mesin
dalam sistem dapat ditentukan dari:
(6.9)
(6.10)
Jika persamaan (6.36) disubstitusi dalam persamaan (6.37) maka diperoleh:
atau
Persamaan sebelumnya untuk persamaan linear dari perubahan sudut daya antara lain,
(6.11)
| (6.12)
(6.13)
(6.14)
(6.16)
(6.17)
(6.18)
(6.19)
√ (6.20)
Maka persamaan karakteristik sistem adalah:
(6.21)
√ (6.22)
√ (6.23)
[ ] [ ]* +
(6.24)
atau
(6.25)
dimana
[ ] (6.26)
dan
* +* + (6.27)
atau
(6.28)
(6.29)
atau
(6.29)
dimana
[ ] (6.30)
subsitusi , diperoleh,
[ ]
dan
√
(6.31)
dan
(6.32)
√
(6.33)
√
(6.34)
√
(6.35)
(6.36)
(6.37)
Pada frekuensi 60 Hz, generator sinkron dengan konstanta inersia H = 9,94 MJ/MVA dan
reaktans transient Xd‟= 0,3 pu, terhubung pada bus tak hingga dengan tegangan V = 1,0 pu.
Generator memberikan daya aktif P = 0,6 pu pada faktor daya 0,8 lagging. Asumsi bahwa
koefisien redaman D = 0,138. Tentukan kestabilan sistem pada
111
1 2
X t 0.2 X 12 0.3 V 1.0
'
E
X 12 0.3
X 0.3
'
d
Arus,
√ √
√ √
√ √
30.0
25.0
o
20.0
15.0
60.2
60.1
f,
60.0
Hz
59.9
Gambar 6.7 Respon alamiah dari susdut rotor dan frekuensi mesin untuk contoh soal 6.2
(6.38)
dan
* +* +
A = [0 1; -37.705 -2.617];
B = [0; 0]; % Column B zero-input
C = [1 0; 0 1]; %Unity matrix defening output y as x1 and x2
Dx0 = [0.1745; 0] ; % Initial conditions
[y, x] = initial (A, B, C, D, Dx0, t) ;
Dd = x ( : , 1) ; Dw = x ( : , 2) ; % State variables x1 and x2
d = (d0 + Dd)*180/pi ; % Power angle in degree
f = f0 + Dw/ (2*pi) ; % Frequency in Hz
subplot (2 , 1 , 1) , plot (t , d) , grid
xlabel (‟t sec‟) , ylabel (‟Delta Degree‟)
subplot (2 , 1 , 2) , plot (t , f) grid
xlabel (‟t sec‟) , ylabel (‟Frequency Hz‟) , subplot (111)
(6.39)
atau
(6.40)
(6.41)
114
Dimana,
(6.68)
[ ] [ ]* + * + (6.42)
atau
(6.43)
atau
(6.44)
dimana
[ ]* +
dan
[ √
] (6.45)
dimana dan
115
√
(6.46)
[ √
] (6.47)
√
(6.48)
[ ]
√
atau
[ ]
Juga, subsitusi nilai dalam persamaan (6.75) dan nyatakan frekuensi dalam Hz, akan
diperoleh,
√
atau
Gambar 6.8 Step response dari sudut and frekuensi mesin contoh soal 6.3
116
[ ] * +* + * +
dan
* +* +
A = [0 1; -37.705 -2.617];
Dp = 0.2; Du = 3.79; % Small step change in power input
B = [0 ; 1] *Du ;
C = [1 0; 0 1] ; % Unity matrix defening output y as x1 and x2
D = [0 ; 0] ;
[y, x] = step (A, B, C, D, 1, t) ;
Dd = x ( : , 1) ; Dw = x ( : , 2) ; % State variables x1 and x2
d = (d0 + Dd)*180/pi ; % Power angle in degree
f = f0 + Dw/ (2*pi) ; % Frequency in Hz
subplot (2 , 1 , 1) , plot (t , d) , grid
xlabel (‟t sec‟) , ylabel (‟Delta Degree‟)
subplot (2 , 1 , 2) , plot (t , f) grid
xlabel (‟t sec‟) , ylabel (‟Frequency Hz‟) , subplot (111)
180/pi
+
u = 3.79
X = AX + Bu
Y = CX + Du Demux
State – Space
Step 180/pi
+
60 + f
f0
(6.49)
[ ] * +
[ ]
Hasilnya,
[( * ]
atau
[( * ]
( * ∫
118
atau
√ ∫ (6.50)
∫ (6.51)
∫ (6.52)
Jika sudut meningkat maka keluaran daya generator juga meningkat hingga mencapai P m1,
dan jika sudut daya bertambah terus maka keluaran daya akan berkurang seperti gambar
dibawah ini:
| |
119
Kriteria sama luas digunakan untuk menentukan penambahan daya maksimum Pm yang dapat
dilakukan untuk mempertahankan kestabilan system, diperlihatkan pada gambar dibawah ini:
∫ ∫
Integralkan persamaan sebelumnya,
(6.57)
(6.58)
( )
(6.59)
|
| ( ) (6.60)
dan
(6.61)
| | (6.62)
Mesin pada contoh 6.2 diberikan daya aktif 0,6 pu pada system daya 0,8 lagging, dan
dihubungkan langsung ke bus tak hingga.
a. Tentukan daya input daya maksimum yang dapat diberikan agar mesin tidak
kehilangan sinkronisasinya.
b. Ulangi soal a untuk inisial daya input sama dengan nol.
Keterangan :
Diketahui:
Jika:
Gambar 6.12 Batas daya maksimum dengan kriteria sama luas untuk contoh 6.4(a)
Gambar 6.13 Batas daya maksimum dengan kriteria sama luas untuk contoh 6.4(b)
Perhatikan gambar dibawah ini, dimana sebuah generator dihubungkan ke bus tak hingga
lewat saluran pararel. Jika terjadi gangguan tiga fasa pada ujung bus pengirim, tentukan
kestabilan system sesudah gangguan dilepaskan dari system?
122
1 2
F
Gambar 6.14 Sistem satu mesin yang dihubungkan ke bus tak hingga,
gangguan tiga fasa pada F.
Keterangan:
Gambar 6.15 Kriteria sama luas untuk gannguan tiga fasa pada
sisi pengiriman (sending end).
∫ ∫
(6.63)
123
atau
√ (6.91)
Jika gangguan tiga fasa terjadi pada titik tengah saluran transmisi seperti gambar dibawah ini:
1 2
F
Gambar 6.17 Sistem satu mesin yang dihubungkan ke bus tak hingga,
gangguan tiga fasa pada F.
124
Keterangan:
Gambar 6.19 Kriteria sama luas untuk gannguan tiga fasa pada
Sebuah jalur sisi pengiriman (sending end).
.
∫ ∫
(6.64)
125
Mesin pada frekuensi 60 Hz dihubungkan pada bus tak hingga seperti pada gambar dibawah
ini.
a. Jika gangguan sesaat terjadi pada ujung bus pengirim, tentukan waktu pemutusan
kritisnya?.
b. Jika gangguan tiga fasa terjadi pada pertengahan saluran transmisi seperti pada
gambar, tentukan waktu pemutusan kritisnya?.
1 2
X t 0.2 X L1 0.3 V 1.0
'
E
X L 2 0.3
X 0.3
'
d F
Keterangan:
atau
√ √
Menggunakan data yang diketahui dibawah ini untuk penyelesaian masalah tersebut diatas
X2 = 1.8
A B
0.54 0.15
' 0.9 V 1.0
E
Dimana gangguan adalah diputus pada saluran terganggu terisolasi. Dengan demikian,
reaktansi transfer setelah gangguan adalah
( *
Gunakan persamaan (6.93), sudut pemutusan kritis, diberikan oleh,
128
Metode numeric dapat diterapkan sebagai metode pendekatan pada pemecahan persamaan
sistem non-linier. Jika suatu persamaan difrensial orde satu dinyatakan sebagai berikut:
(6.65)
129
Untuk:
| (6.66)
| ( )
| |
( ,
| |
( + (6.67
130
)
[ ]
[ ]
Untuk menunjukkan pemecahan dari persamaan ayunan sistem, seperti ditunjukkan pada
gambar 18 diatas , dimana generator sinkron dihubungkan ke bus tak hingga lewat dua saluran
pararel. Jika diasumsikan bahwa daya input konstan maka sudut daya dinyatakan sebagai
berikut:
dimana
| || |
| || |
(6.68)
131
| |
kemudian,nilai rata-rata dari dua turunan digunakan untuk mencari nilai yang sebenarnya,
| |
( )
| |
( ) (6.69)
Pada contoh 6.5, gangguan tiga fasa terjadi pada pertengahan salah satu saluran yang
menghubungkan generator dengan bus tak hingga.
a. Jika waktu pemutusan kritis adalah 0,3 detik, tentukan pemecahan numeric dari
persamaan ayunan pada 1 detik dengan pendekatan Euler.
Keterangan:
Sehingga,
|
|
132
Proses pendekatan ini dilanjutkan hingga mencapai waktu pemutusan kritis 0,3 detik,
maka persamaan akselerasi daya saat itu adalah:
Pm = 0.80;
X1 = 0.65;
H = 5; f = 60; tc = 0.3; tf = 1.0; Dt =0.01
swingmeu (Pm, E, V, X1, X2, X3, H, f, tc, tf, Dt)
b. Jika program tersebut diatas dijalankan pada waktu pemutusan kritis 0,4 detik dan 0,5
detik maka hasilnya dapat digambarkan sebagai berikut:
Gambar 6.24 Kurva ayunan mesin untuk contoh soal 6.6 pemutusan gangguan 0,3 sec.
133
Pm = 0.80;
X1 = 0.65;
tc = 0.3;
swingrk4 (Pm, E, V, X1, X2, X3, H, f, tc, tf)
tc = .5;
sSwingrk4 (Pm, E, V, X1, X2, X3, H, f, tc, tf)
tc = .4;
swingrk4 (Pm, E, V, X1, X2, X3, H, f, tc, tf)
Fault cleared
1.4625*sin(u)
Pe
0.65*sin(u)
During fault
Persamaan sistem multi-mesin dapat dituliskan menyerupai sistem mesin tunggal yang
terhubung ke bus tak hingga, sebagai berikut:
(6.70)
(6.71)
| | | |
(6.72)
Termasuk tegangan sumber dibelakang reaktans transient, terhubung ke m bus seperti gambar
dibawah ini:
n+1
G
Sehingga persamaan arus pada tiap cabang saluran dapat dituliskan sebagai berikut:
(6.73)
|
[ ] ][ ]
[
atau
(6.74)
[ ] [ ][ ] (6.75)
Vektor tegangan dapat dieliminasi dengan subsitusi berikut,
(6.76)
(6.77)
Dari (6.104)
(6.78)
Sekarang subsitusi kedalam (6.105), diperoleh
[ ] (6.79)
(6.80)
atau
dimana [ ] (6.81)
∑ (6.82)
∑ | || || | ( ) (6.83)
∑ | || || | ( ) (6.84
136
)
Studi stabilitas transient klasik didasarkan pada analisis gangguan tiga fasa. Persamaan ayunan
dengan mengabaikan redaman dapat ditulis sebagai berikut:
∑ | || || | ( ) (6.85)
(6.86)
(6.87)
( )
Suatu jaringan sistem seperti gambar dibawah ini, dengan data beban, besar tegangan, jadwal
pembangkitan, dan batas-batas daya reaktif pada setiap bus sistem diberikan dalam bentuk
table berikut:
1 4
2
5
6
3
Dengan memilih daya dasar pada 100 MVA, dan jika terjadi gangguan pada line 5-6 didekat
bus 6, dan terjadi pemutusan dengan pembukan CB secara simultan pada kedua ujung line.
Buatlah program untuk menentukan kondisi kestabilan sistem sebagai berikut:
a. Ketika gangguan diputuskan pada 0,4 detik.
b. Ketika gangguan diputuskan pada 0,5 detik.
c. Ulangi simulasinya untuk menentukan waktu pemutusan kritis.
Keterangan:
Dengan menggunakan program TRSTAB (atau program load Flow desain sendiri), maka
diperoleh hasil:
138
139
Gambar 6.29 Plots perbedaan sudut untuk mesin 2 and 3 contoh soal 6.7(a).
Jika program dijalankan untuk penentuan waktu pemutusan kritis pada CB yang berikutnya
sebagai berikut:
Gambar 6.30 Plot perbedaan sudut untuk mesin 2 and 3 untuk soal 6.7(b).