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DEPARTAMENTO DE

ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

UNIDAD I I
CONTROL DE PROCESOS

INFORME

Simulación de Sintonización PID de la


estación de temperatura en Labview

Realizado por:

 Chistian Chasi
 Hugo Jacho
 Alex Tipantuña

Ing. Edwin Pruna

2017
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA
DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INFORME

CÓDIGO DE LA
CARRERA NOMBRE DE LA ASIGNATURA
ASIGNATURA
Electrónica e
1951 CONTROL DE PROCESOS
Instrumentación

DURACIÓN
Informe N° LABORATORIO DE: Control de procesos
(HORAS)

Simulación de varios métodos de sintonía de un


2 control PID para la estación de temperatura en 4
TEMA: Labview.

1
OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Realizar una simulación en Labview para la visualización de los métodos de sintonización: lambda,
Ziegler-Nichols, Halman, Rovira, López y Miller para controles PID con el modelo matemático
obtenido de la estación de temperatura del laboratorio de control de procesos.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Investigar acerca de los métodos de sintonía existente y disponible para controles PID.
 Determinar las constantes de los criterios de sintonía y ver el comportamiento de cada uno
de ellos visualizados en un HMI en Labview.
 Determinar el método de sintonía que mejores resultados arrojen para el proceso de
temperatura.
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EQUIPOS Y MATERIALES

- Software Labview

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FUNDAMENTOS TEÓRICOS

LABVIEW

Labview (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) es un lenguaje de programación


gráfico para el diseño de sistemas de adquisición de datos, instrumentación y control. Labview
permite diseñar interfaces de usuario mediante una consola interactivo basado en software. Usted
puede diseñar especificando su sistema funcional, su diagrama de bloques o una notación de diseño
de ingeniería. Labview es a la vez compatible con herramientas de desarrollo similares y puede
trabajar con programas de otra área de Aplicación, como por ejemplo Matlab. Tiene la ventaja de
que permite una fácil integración con hardware, específicamente con tarjetas de medición,
adquisición y procesamiento de datos (incluyendo adquisición de imágenes).

CONTROL PID

La acción proporcional cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la desviación de la


variable con respecto al punto de consigna. La señal P (proporcional) mueve la válvula siguiendo el
elemento los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia. Un aumento de la ganancia
conduce a una mayor acción proporcional y un control más rápido.

La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación con respecto al
punto de consigna. La acción derivada corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la
velocidad de cambio de la variable controlada. La señal que llega a la válvula de control es, en todo
momento, la suma de cada una de las señales de las acciones proporcional + integral + derivada del
controlador.

Figura 1: Control PID en un proceso

Método de Lambda
Este fundamento es similar al método de sintonización de síntesis directa. En este caso es necesario
un parámetro de filtro lambda que considera la constante de tiempo en lazo cerrado del sistema. Las
reglas de sintonización son:
Método Ziegler-Nichols

Similar al anterior, y basándose en el decay ratio ¼, Ziegler y Nichols propusieron las siguientes
reglas de sintonización.

Método de Sintonía de López, Miller, Smith y Murril (IAE)

El primer método basado en criterios integrales para el cálculo de los parámetros del controlador PID estándar
fue desarrollado por López, Miller, Smith y Murril. El método consiste en minimizar un criterio de desempeño
integral, uno de los criterios de desempeño utilizados por López fue: Integral del error absoluto (IAE).

Las ecuaciones de sintonización son:

1.435 𝐿 −0.921
𝐾𝑐 = ( )
𝐾 𝑇
𝑇 𝐿
𝑇𝑖 = ( )0.749
0.878 𝑇
𝐿
𝑇𝑑 = 0.482𝑇( )1.137
𝑇
Constantes método de López
Método de Rovira, Smith y Murrill

𝒌𝒑 𝒆−𝒕𝒎 𝒔
𝑮(𝒔) =
𝝉𝒔 + 𝟏
Rovira et al emplean un modelo de primer orden más tiempo muerto, donde debe utilizarse el método que
de la mejor aproximación para la obtención del modelo. Sus reglas pueden ser aplicadas en un ámbito de 0.1
≤ tm/τ ≤ 1.0. Está definido para un funcionamiento del controlador como servomecanismo y es aplicable a
controladores PI y PID-ideal.

Optimiza los criterios integrales IAE e ITAE.

Las ecuaciones de sintonización son:


𝑎 𝐿 𝑏
𝐾𝑐 = ( )
𝐾 𝑇
𝑇
𝑇𝑖 =
𝐿
𝑐 + 𝑑( )
𝑇
𝐿
𝑇𝑑 = 𝑒𝑇( ) 𝑓
𝑇
Constantes a utilizar en las ecuaciones según el controlador PI ó PID y el criterio integral IAE ó ITAE.

6
ACTIVIDADES A DESARROLLAR

6.1 Se realizó la programación en Labview, el diagrama de bloques de la figura 2, muestra el algoritmo


utilizado para determinar las constantes de cada método.

Figura 2: diagrama de bloques del programa

6.2 La figura 3, muestra el panel frontal del HMI, el cual indica las curvas de respuesta de cada método
de sintonización.
Figura 3. Panel frontal de programa.

6.3 En la figura 4 se muestra el algoritmo para determinar las contanstes del método de Ziegler-
Nichols.

Figura 4. Algoritmo para determinar las constantes del método de Ziegler-Nichols.

6.4 En la figura 5 se muestra el algoritmo para determinar las constantes del método de Lopez y Miller.

Figura 5. Algoritmo para determinar las constantes del método de Lopez y Miller

6.5 En la figura 6 se muestra el algoritmo para determinar las constantes del método de Movira.

Figura 6. Algoritmo para determinar las constantes del método de Rovira.

6.6 En la figura 6 se muestra el algoritmo para determinar las constantes del método de Lambda.
Figura 7. Algoritmo para determinar las constantes del método de Lambda.

6.7 En la figura 6 se muestra el algoritmo para determinar las constantes del método de Haalman.

Figura 8. Algoritmo para determinar las constantes del método de Haalman.

7
RESULTADOS

Función de trasferencia

𝑲𝒑 𝒆−𝒔𝑳
𝑮𝒑(𝒔) =
𝑻𝒔 + 𝟏

𝟏. 𝟕𝟏𝒆−𝟐𝟎.𝟕𝒔
𝑮𝒑(𝒔) =
𝟏𝟓𝟎𝒔 + 𝟏

HAALMAN
2𝑇
𝐾=
3𝐾𝑝 𝐿

2 ∗ 150
𝐾=
3 ∗ 1.71 ∗ 20.7
𝐾 = 2.82

𝑇𝑖 = 𝑇 = 150
Método de Ziegler-Nichols

𝐾𝑢 = 11

𝑇𝑢 = 203

𝐾 = 0.6 ∗ 𝐾𝑢 = 0.6 ∗ 11 = 6.6

𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑇𝑢 = 0.5 ∗ 203 = 101.5

𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 𝑇𝑢 = 0.125 ∗ 203 = 25.375

Método Lambda

𝑇𝑐𝑙 = 3𝐿

𝐿 20.7
1 2+𝑇 1 2
+ 150
𝑲= ∗ = ∗ = 1.2942
𝐾𝑝 𝐿 20.7
+ 𝑇𝑐𝑙 1.71 + 3 ∗ 20.7
2 2
𝐿 20.7
𝑻𝒊 = 𝑇 + = 150 + = 𝟏𝟔𝟎. 𝟑𝟓
2 2
𝑇𝐿 150 ∗ 20.7
𝑻𝒅 = = = 𝟗. 𝟔𝟖
𝐿 + 2𝑇 20.7 + 2 ∗ 150
Método IAE

𝑡𝑚 = 𝐿

𝜏=𝑇

𝑡𝑚 𝑏 20.7 −0.921
𝑎∗( ) 1.435 ∗ ( )
𝐾𝑐 = 𝜏 = 150 = 5.20
𝐾𝑝 1.71

𝜏 𝑡𝑚 −𝑑 150 20.7 0.749


𝑇𝑖 = ∗ ( ) = ∗( ) = 38.75
𝑐 𝜏 0.878 150

𝑡𝑚 𝑓 20.7 1.137
𝑇𝑑 = 𝜏 ∗ 𝑒 ∗ ( ) = 150 ∗ 0.482 ∗ ( ) = 7.60
𝜏 150
Método de Rovira, Smith y Murrill
𝑎 𝐿 𝑏
𝐾𝑐 = ( )
𝐾 𝑇
0.965 20.7 −0.850
𝐾𝑐 = ( )
1.9211 150
𝐾𝑐 = 2.70
𝑇
𝑇𝑖 =
𝐿
𝑐 + 𝑑(𝑇)

150
𝑇𝑖 =
20.7
0.796 + (−0.1465)( )
150
𝑇𝑖 =193.35

𝐿
𝑇𝑑 = 𝑒𝑇( ) 𝑓
𝑇
20.7 0.929
𝑇𝑑 = 0.308 ∗ 150( )
150
𝑇𝑑 =7.33
8
CONCLUSIONES

 Se pudo observar diferentes resultados ante la aplicación de los distintos métodos de


sintonización, dependiendo del criterio de sintonización la planta tuvo sobreimpulsos,
oscilaciones, lenta o rápida.
 El método de Lambda arrojo una respuesta más apropiada, a comparación del resto de
métodos, este método de sintonización es lento pero se asegura que la respuesta llegue a la
consigna sin producir sobreimpulsos.
 El método de Ziegler – Nichols provoca sobreimpulsos significativos en la respuesta de la
planta, y también oscilaciones, pero se estabiliza adecuadamente.
 Se concluye que los métodos analíticos nos dan buenas aproximaciones para el control PID
de una planta, pero para tener una respuesta adecuada es necesario la aplicación de una
sintonía fina.

9
RECOMENDACIONES

 Es recomendable conocer bien el proceso para elegir el método más adecuado para el
sistema.
 Es recomendable estudiar, analizar y conocer bien los diagramas de procesos y los métodos
de sintonía.

10
BIBLIOGRAFIA

[1] Moreda, D. I. (2014). FACULTAD DE INGENIERÍA. Recuperado el 07 de Julio de 2017, de


http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/1Introduccion.pdf
[2] J. M. C. Martinez, Aplicacion en Labview para el control de una planta deshidratadora de alfalfa mediante
autómata programable, 2011.
[3] Nuñez, C. (Noviembre de 2015). Udla. Recuperado el 07 de Julio de 2017, de
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/capitulo1.pdf