CONTROL DE PROCESOS
Alumno: Alex Tipantuña
Fecha: 29 - Noviembre - 2017
TEMA: CONTROL PID
1. - Importancia de la realimentación
La realimentación ha tenido una influencia profunda sobre la tecnología este puede reducir
los efectos de las perturbaciones, puede hacer que un sistema sea insensible a las
variaciones del proceso, puede crear relaciones bien definidas entre variables en un sistema
y puede lograr que un sistema siga fielmente a sus señales de entrada.
En control de procesos más del 95% de los lazos de control son de tipo PID.
e Controlador u Estación de y
Sp
PID Temperatura
Transmisor de
Temperatura
3144P
Figura 1.- Control de Temperatura
Control ON/OFF
𝑢 𝑖𝑓 𝑒 >0
𝑢 = {𝑢𝑚á𝑥, 𝑖𝑓 𝑒<0
𝑚𝑖𝑛,
Donde 𝑒 = 𝑦𝑆𝑝 − 𝑦 es el error de control. Esta ley de control implica que siempre se utiliza
una acción correctora máxima. Este tipo de realimentación se llama control on-off. Es
simple y no hay parámetros que elegir. En control on-off a menudo funciona al mantener la
variable de proceso próxima al punto de consigna, pero generalmente resultará en un
sistema donde las variables oscilan.
Control P
El control proporcional evita el efecto que se provoca en el control on-off las oscilaciones
que sobreactúa en el sistema donde un pequeño cambio en el error hará que la variable
manipulada varíe entre los valores máximos. El control tiene características de un
controlador proporcional al error de control para pequeños errores. Esto se puede conseguir
haciendo la señal de control proporcional al error
𝑢 = 𝐾(𝑦𝑆𝑝 − 𝑦 = 𝐾𝑒)
Control PID
1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾(𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑇𝑑 )
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
La acción de control es así una suma de tres términos que representan el pasado por acción
integral del error (I), el presente (P) y el futuro por una extrapolación lineal del error (D).
Figura 2.- Controlador PID se basa en los errores de control pasados, presentes y futuros.
6.- Explicar la evolución del control PID
Un gran avance ocurrió cuando los tubos utilizados para transmitir la presión y los niveles
de presión se normalizaron a 3-15 PSI. Esto permitió combinar sensores, controladores y
actuadores de diferentes fabricantes. También fue posible concentrar los controladores en
salas de control que están localizadas lejos de los sensores y actuadores. El uso de la
realimentación en los propios controladores fue un gran logro. Gracias a esto era posible
obtener acción lineal fuera de rango de los componentes que tenía unas características
fuertemente no lineales.
En los años 50 ya aparecieron las versiones electrónicas de los controladores PID. Con la
aparición de los microprocesadores en los año 70 ya se implementaron utilizando
computadores.