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Dispositivo portátil para emulação de sinais

eletromiográficos visando desenvolvimento de
EMGs sem referência
Bruno R. Tondin, Alexandre Balbinot, Member, IEEE

Abstract: Os sinais de eletromiografia (EMG), por serem dependentes de indivíduo para indivíduo, tipo de eletrodo, qualidade da
interface pele-eletrodo e a própria natureza não determinística do sinal, acarretam dificuldades na implementação e calibração de
equipamentos de aquisição destes sinais. Problemas adicionais são encontrados quando esta implementação necessita a eliminação
do sinal de referência para fins de portabilidade. Neste contexto, foi desenvolvido um dispositivo portátil que visa emular sinais
eletromiográficos a partir de qualquer arquivo de base de dados existentes como o NinaPro, Physionet, entre outros. O equipamento
foi desenvolvido utilizando um microcontrolador interfaceado com o PC via USB. O sinal digitalizado é convertido para analógico
via conversor Digital para Analógico e então condicionado para níveis de tensão e frequência compatíveis com as faixas
convencionais dos sinais de EMG. Um sinal de EMG da base NinaPro foi emulado, adquirido e depois comparado com o sinal
original. O desvio padrão do erro foi de 0.0131 Volts para um sinal de amplitude máxima de 2.5 Volts e sua correlação foi de
0.9868.

Index Terms—EMG, emulador, portátil, embarcado.

I. INTRODUÇÃO1
EMG representa a atividade elétrica de um ou mais
músculos esqueléticos de um indivíduo [1]. O equipamento
utilizado para adquirir estes sinais elétricos se chama
eletromiógrafo, que produz uma série de dados chamados
eletromiograma. Estes sinais se mostram úteis para
diagnosticar anomalias médicas, níveis de ativação muscular
e para controlar próteses e demais equipamentos.
A. O sinal de EMG
Um exemplo de um sinal de EMG pode ser visto na Figura
1. Percebe-se que o sinal começa com uma amplitude baixa,
mas em seguida apresenta um leve aumento de amplitude,
novamente uma amplitude baixa, e então um aumento
considerável de amplitude novamente. Estes aumentos de Fig 1. Um exemplo de um sinal de eletromiografia. Pode-se ver claramente
amplitude estão relacionados à atividade de um, ou um o aumento da atividade muscular, conforme aumenta-se a amplitude da
onda.
pequeno grupo de músculos posicionados no entorno do
eletrodo. Quanto mais fibras forem acionadas, mais a
Este sinal apresenta um comportamento complexo não
amplitude aumenta, fazendo o sinal tomar a forma e as
determinístico, pois depende da anatomia do indivíduo,
características de uma distribuição Gaussiana [2].
assim como da instrumentação utilizada para observá-lo.
Diversos fatores influenciam o resultado do

Bruno R. Tondin, was with Universidade Federal do Rio Grande do Sul, T. C. Author is with the Electrical Engineering Department, University
Porto Alegre, RS 90040-060 Brasil. He is now with the Programa de Pós- of Colorado, Boulder, CO 80309 USA, on leave from the National Research
Graduação em Engenharia elétrica, Universidade Federal do Rio Grande do Institute for Metals, Tsukuba, Japan (e-mail: author@nrim.go.jp).
Sul, Porto Alegre, RS 90040-060 Brasil (e-mail: bruno.tondin@ufrgs.br).
eletromiograma [2]. São os principais deles:
• Extrínseco
1. configuração dos eletrodos;
2. ponto motor;
3. limite do músculo;
4. orientação das fibras
5. tendões.
• Intrínseco
1. quantidade de MUs (Unidades Motoras)
ativos; Fig 3. Tipos de eletrodos de eletromiografia: a) de superfície, b) de agulha
2. tipo de fibra; e c) de fio.
3. fluxo sanguíneo;
4. diâmetro da fibra; A grande maioria dos eletromiógrafos se baseia em dois
5. localização da fibra em relação ao modos de amplificação dos sinais de atividade muscular:
configuração unipolar e bipolar. O modo unipolar, conforme
eletrodo;
é visto na Figura 4, se dispôe um dos eletrodos no músculo
6. tecidos subcutâneos;
ou região de interesse, enquanto que o outro eletrodo será a
7. outros fatores.
referência, e deve ser posicionado em um local de pouca
atividade elétrica. É utilizado eventualmente
Por este motivo, o desenvolvimento de equipamentos em ambiente clínico devido a baixa complexidade. Possui a
baseados em sinais eletromiográficos se torna bastante desvantagem de ser mais propenso a interferferências.
desafiador.
B. Detecção do sinal de EMG
Ao coletar os sinais de EMG é importante considerar as
alterações e distorções que ocorrem durante todo o
caminho do mesmo até a etapa em que se pode observá-lo.
Em suma, essas modificações do sinal podem ser vistas no
diagrama da Figura 2 [3]. Percebe-se que os fatores se
comportam como filtros do sinal original até que este possa
ser observado. Fig 4. Configuração unipolar dos eletrodos.

A configuração bipolar, como pode ser visto na Figura 5

emprega dois eletrodos na região de interesse e um terceiro,
de referência, em um local de pouca atividade elétrica. Esta
configuração amplifica a diferença entre os potenciais da
região de interesse, através de um amplificador de
diferenças, eliminando qualquer componente de modo
comum do sinal.

Fig 2. Diagrama de blocos dos aspectos principais que influenciam a

aquisição dos sinais de EMG.

O tipo de eletrodo utilizado na aquisição do sinal deve ser

optado de acordo com o estudo a ser realizado. O eletrodo de
superfície Figura 3(a) possui a vantagem de não ser invasivo,
porém só detecta efetivamente atividades de músculos
superficiais, e sem permitir adiquirir sinais de músculos
menores de forma seletiva. Em geral são usados para estudos
de relação EMG/Força e tempo, estudos de músculos
superfícias e interface de próteses mioelétricas. Eletrodos
invasivos como o de fio (Figura 3(c)) ou de agulha (Figura
3(b)) permitem estudos de músculos isolados, músculos
profundos e aquisição de características de MUAPs
(potencial de ação de unidade motora).
Fig 5. Configuração bipolar convencional.
Uma terceira configuração, bem menos utilizada, envolve
eliminar o eletrodo de referência da configuração bipolar
(Figura 6), criando um ponto de referência virtual para o
circuito. Desta forma é possível desenvolver eletromiógrafos
de tamanhos diminutos, onde a portabilidade a eliminação de
um cabo de referência é crucial.
 3

O DAC utilizado é do modelo DAC8831 da Texas

Instruments e possui 16 bits. Para garantir a qualidade e a
fidelidade do sinal de saída com o sinal da base de dados
carregada na memória, foram escolhidos componentes de
baixo ruído, offset e variação com a temperatura. O
esquemático da primeira etapa de saída encontra-se na Figura
8.

Fig 6. Configuraão bipolar sem referência

No entanto esta configuração implica algumas

desvantagens como: elevada sensibilidade a interferências e
ruídos e baixa impedância de entrada devido a adição de
resistores nos terminais de entrada para a geração da
referência virtual.
Esta sensibilidade a ruídos e interferências acarreta em
problemas durante o desenvolvimento dos equipamentos
nesta configuração, necessitando uma alternativa para os
equipamentos geradores de sinais de bancada convencionais.
Neste contexto foi desenvolvido um equipamento
emulador de sinais de EMG, compacto, sem fio e de baixo Fig 8. Parte do circuito responsável pela conversão do sinal digital para
custo a fim de auxiliar o desenvolvimento posterior de analógico.
aparelhos de eletromiografia.
Os sinais de eletromiografia possuem uma amplitude
II. MATERIAIS E MÉTODOS típica na faixa de 0.1𝑚𝑉 a 5𝑚𝑉 [4] com a maior parte de seu
conteúdo espectral compreendido na faixa de frequência de
A. Equipamento proposto 20 − 500𝐻𝑧 [5], portanto o circuito da Figura 9 foi
implementado.
O emulador foi desenvolvido visando operar totalmente
isolado da rede, ou seja, por meio de baterias. Desta forma é
possível eliminar os problemas causados pelo contado do
mesmo na rede. O sinal que se quer emular é transferido do
PC via USB para a memória interna não volátil do aparelho,
junto com parâmetros escolhidos pelo usuário, como a
amplitude do fundo de escala, frequência de amostragem,
frequência do filtro de saída e modo de operação (uma vez
ou contínuo. O diagrama de blocos do equipamento pode ser
vito na Figura 7.

Fig 7. Diagrama de blocos do equipamento proposto.

O sinal digitalizado é carregado na memória FLASH

interna do aparelho, assim como a amplitude máxima
desejada (𝑉𝑜𝑢𝑡_𝑚𝑎𝑥 ), que será uma função do 𝑉𝑟𝑒𝑓 do DAC
(conversor digital para analógico), do ganho do PGA
(amplificador de ganho programável), (𝐺𝑃𝐺𝐴 ) e da atenuação
de saída (𝐺𝑎𝑡𝑒𝑛 ). Esta relação pode ser vista em
[1] 𝑉𝑜𝑢𝑡_𝑚𝑎𝑥 = 𝑉𝑟𝑒𝑓 × 𝐺𝑃𝐺𝐴 × 𝐺𝑎𝑡𝑒𝑛
Fig 9. Estágio de filtragem e ajuste de ganho do circuito de saída.
O PGA utilizado permite ajuste de ganho de 1, 2, 4, 5, 8,
10, 16 e 32 V/V, portanto a saída do DAC deveria ser
1
previamente atenuada de V/V para manter os níveis de
32
tensão dentro do limite máximo permitido. O filtro digital é
do tipo Butterworth e ordem 8, cuja frequência de corte
éconfigurável por software, mas por padrão é mantida em
 1
700Hz. A atenuação de saída ( V/V) permite que, quando
125
o PGA estiver configurado para 8V/V, a tensão de saída
atinja o valor de 5𝑚𝑉 de amplitude no fundo de escala, de
forma a permitir uma flexibilidade nos níveis de tensão. Na
Figura 10 é possível verificar toda a cadeia do sinal gerado.
Por padrão a frequência de amostragem é mantida em 2kHz,
a Fc do filtro em 700Hz e o PGA é ajustado para permitir
uma amplitude máxima de 5Mv, porém é possível escolher
outros valores para estes parâmetros. Emseguida deve-se
escolher a porta serial que o equipamento está conectado,
assim como o baudrate (o padrão é 115200), pressionar
“conectar” e em seguida “enviar ao equipamento”. Em
poucos segundos os dados estarão armazenados na memória
flash.

III. RESULTADOS

A de verificar a eficácia do dispositivo e validar a

Fig 10. Cadeia completa do sinal gerado.
A interface com o usuário ocorre de forma simples. O
botão inicia e suspende a geração do sinal. Enquanto o sinal
estiver sendo gerado, o LED se mantém aceso.
qualidade dos sinais, foi feito um processo de comparação
entre o sinal da base e o sinal gerado pelo emulador. Foi
utilizado um osciloscópio Tektronix DPO4034 no modo alta
resolução, que confere 11 bits de resoluão vertical [6] assim
como uma frequência de amostragem de 10kSps (10 mil
amostras por segundo). Obviamente os níveis de tensão de
saída do emulador estão muito a baixo do fundo de escala do
osciloscópio na sua escala mais baixa, portanto o sinal foi
1
medido na entrada da etapa de atenuação de V/V. O
125
diagrama de ligação do equipamento pode ser verificado na
Figura 12.

B. Sofware do PC

Um programa para PC foi desenvolvido a fim de permitir

a visualização e escolha dos parâmetros a serem enviados
para o equipamento. Foi escolhido desenvolvê-lo utilizando
a ferramenta GUIDE do MATLAB, pois permite tratar de
forma simples os arquivos no formato .m obtidos da base de
dados de referência (NinaPro). O software possui apenas
uma tela, que pode ser vista na Figura 11.

Fig 12. Diagrama de ligação para validação do sinal gerado pelo

emulador.

A. Análise visual

Na Figura 13 é possível verificar visualmente a

comparação entre os gráficos do sinal original e do sinal
gerado pelo emulador. Na figura 14 se verifica a ampliação
para uma contração do sinal e na Figura 15 uma aproximação
em nível mais baixo.
Fig 11. Tela do software para interface entre o usuário e o dispositivo.

No botão “Carregar base NinaPro”, o arquivo .m é

escolhido para ser carregado. Pela limitação da memória
flash (32Mbit), qualquer sinal com mais de 2 milhões de
pontos será automaticamente cortado no final. Após a
escolha do do arquivo, deve-se escolher o canal desejado na
lista logo ao lado. Após escolhido o canal, o programa irá
ajustar os valores para que fiquem o mais próximo possível
do fundo de escala do DAC.
Fig 13. Comparação entre sinal original (azul) e sinal emulado (vermelho)

Fig 14. Ampliação da Figura 13. Comparação entre sinal original (azul) e
sinal emulado (vermelho).
Fig 15. Ampliação de um segmento na contração da Figura 14.
Comparação entre sinal original (azul) e sinal emulado (vermelho).
Visualmente o erro existente entre os dois sinais é muito
baixo, no entanto é possível mensurá-lo obtendo a diferença
entre os dois sinais. Uma análise estatística foi feita.
B. Análise estatística
Foi realizada uma subtração entre o sinal original e o sinal
emulado para que se obtivesse o erro entre ambos. Pode-se
verificar o sinal de erro na Figura 16, em comparação com
os sinais analizados.
Fig 16. Comparação entre sinal original (azul) , o sinal emulado
(vermelho) e o erro entre eles (verde).
5
O desvio padrão do erro foi calculado como sendo de
0.0131 Volts para o sinal de EMG com amplitude máxima
de 2.5 Volts. Foi usada a equação 2 para avaliar este desvio
padrão, onde 𝜇 é a média do erro e 𝑥𝑖 é o valor das amostras
𝑖 de 1 a 𝑁.
1
[2] 𝜎 = √ ∑𝑁
𝑖=1(𝑥𝑖 − 𝜇)
𝑁
O coeficiente de correlação foi calculado utilizando a
expressão 3. Onde foi obtido um valor de 0.9868.
∑𝑁
𝑖 (𝐴𝑖 −𝜇𝐴 )(𝐵𝑖 −𝜇𝐵 )
[3] 𝑟=
√(∑𝑁 2 𝑁 2
𝑖 (𝐴𝑖 −𝜇𝐴 ) )(∑𝑖 (𝐵𝑖 −𝜇𝐵 ) )
A é o sinal original e B é o sinal gerado pelo emulador
IV. CONCLUSÃO
Foi apresentada uma breve introdução aos sinais
eletromiográficos e o conceito por trás da detecção destes
sinais. Foram detalhados os métodos utilizados para o
desenvolvimento de um emulador de sinais de EMG para o
uso no desenvolvimento, teste e validação de aparelhos de
eletromiografia.
Foi avaliado o desempenho do equipamento através da
medida do desvio padrão do erro e a correlação entre o sinal
original e o sinal gerado pelo emulador, onde se mostrou
satisfatório para o propósito em que se destina. Desta forma
é possível acelerar o desenvolvimento dos equipamentos de
EMG, assim como prever o comportamento do mesmo nas
etapas de aquisição envolvendo indivíduos e sinais reais.
REFERÊNCIAS
[1] Research Methods in Biomechanics. Journal of Sports Science &
Medicine. 2014;13(1):i.W.-K. Chen, Linear Networks and Systems
(Book style). Belmont, CA: Wadsworth, 1993, pp. 123–135.
[2] De Luca, C.J. Electromyography. Encyclopedia of Medical Devices
and Instrumentation, (John G. Webster, Ed.) John Wiley Publisher,
98-109, 2006.
[3] Basmajian, J. (1979). Muscles alive. Baltimore: Williams & Wilkins.
[4] Webster, J. (2011). Medical Instrumentation Application and Design.
4th ed. Hoboken, N.J.: Wiley InterScience.
[5] De Luca, C. (1997). The Use of Surface Electromyography in
Biomechanics. Journal of Applied Biomechanics, 13(2), pp.135-163.
[6] Microchip Technology, “Single-Ended, Rail-to-Rail I/O, Low Gain
PGA,” MCP6S21 datasheet, 2003 [Revised 2012].