23

BAB III
PERCOBAAN 1
PENGENALAN MODUL, INPUT, OUTPUT, SENSOR DAN AKTUATOR

3.1 Tujuan
1. Mengetahui berbagai macam input output.
2. Mengetahui berbagai macam sensor dan aktuator.
3. Mengetahui implementasi input output, Sensor, dan aktuator pada suatu
sistem kontrol.

3.2 Skema Percobaan

3.2.1 Percobaan 1: Coding Input, Output, Sensor, dan Aktuator
1. Siapkan modul suhu lalu hubungkan downloader modul tersebut ke laptop.
2. Hubungkan Port komunikasi Serial dari modul suhu ke Laptop
3. Buka aplikasi visual studio lalu open file “PSKD2017.sln”
4. Pilih port lalu klik pada COM4 lalu klik connect.
5. Masukkan Nilai CO dengan range 0-100
6. Klik send lalu akan muncul tampilan grafik respon open loop, tunggu
hingga respon system stabil (steady)
7. Screenshot grafik respon open loop
8. Klik save data untuk menyimpan data respon open loop dari pengontrolan
suhu dengan berupa file excel.
9. Ulangi langkah 3-6 sebanyak dua kali

3.2.2 Percobaan 2: Protokol Komunikasi Data

1. Siapkan modul Motor Brushless DC (BLDC) lalu hubungkan downloader
modul tersebut ke laptop.
2. Hubungkan Port komunikasi Serial dari modul BLDC ke Laptop
3. Pasang batterai ke modul BLDC sebagai catu daya
4. Membuka aplikasi Code VisionAVR
5. Open file “MotorBLDC.c” lalu tekan OK
6. Cari listing program “OCR” lalu ubah nilai OCR dengan range 2090-2590
7. Klik Compile the project lalu klik OK
8. Buka ProgISP (Versi 1.72) lalu select chip pilih ATMega16
9. Klik Load Flash lalu cari file “MotorBLDC.hex” lalu klik Auto
10. Buka aplikasi visual studio lalu open file “BLDC Control System.sln”
11. Pilih serial port lalu klik pada COM3 lalu klik connect.
12. Klik start lalu akan muncul tampilan grafik respon kecepatan motor BLDC
tunggu hingga respon sistem stabil (steady)
13. Klik kanan pada gambar grafik respon kecepatan motor BLDC lalu klik
save as untuk menyimpan gambar
14. Klik “Excel” untuk menyimpan data kecepatan motor
15. Ulangi langkah 3-11
 24

3.3 Data Percobaan

3.3.1 Grafik Respon Pengontrolan Suhu dengan Kontrol Open loop

Gambar 3.1 Grafik Respon Pengontrolan Suhu Dengan Co= 50

Tabel 3.1 Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO= 50

Waktu Suhu CO
1.57 PM 0 0
1.57 PM 39.1 50
1.57 PM 37.15 50
1.57 PM 37.63 50
1.57 PM 37.63 50
1.57 PM 37.15 50
 25

Gambar 3.2 Grafik Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO= 70

Tabel 3.2 Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO= 70

Waktu Suhu CO
1.58 PM 0 0
1.58 PM 39.1 70
1.58 PM 37.15 70
1.58 PM 37.63 70
1.58 PM 37.63 70
1.58 PM 37.15 70

3.3.2 Grafik Respon Kecepatan Motor BLDC dengan Kontrol Open loop
 Nilai OCR = 2100

Gambar 3.3 Grafik Respon Kecepatan Motor BLDC Kontrol Open loop Dengan Nilai OCR =
2100
Tabel 3.3 Respon Kecepatan Motor BLDC Kontrol Open loop Dengan Nilai OCR = 2100
Nilai OCR RPM
2100 0
0
0
0
0
235.7
235.7
 26

235.7
407.1
407.1

 Nilai OCR = 2300

Gambar 3.4 Grafik Respon Kecepatan Motor BLDC Kontrol Open loop Dengan Nilai OCR =
2300

Tabel 3.4 Respon Kecepatan Motor BLDC Kontrol Open loop Dengan Nilai OCR = 2300

Nilai OCR RPM

0
0
0
664.3
664.3
2300
664.3
1607.1
1607.1
1800
1800

3.4 Analisa dan Pembahasan

3.4.1 Percobaan 1: Pengendalian Modul Suhu dengan Kontrol Open Loop
 27

Pada percobaan pengendalian suhu dengan menggunakan modul suhu ini

input-nya berupa nilai CO yang diinginkan dan output berupa suhu yang terdiri
dari berbagai komponen antara lain.
 Lampu LED digunakan sebagai actuator untuk menaikkan suhu yang
terbaca oleh sensor LM35
 LM35 digunakan Sensor LM35 merupakan sensor yang akan mendeteksi
kenaikan dan penurunan suhu.
 Kipas DC digunakan sebagai actuator untuk menurunkan suhu yang terbaca
oleh sensor LM35
 Relay digunakan sebagai pemutus dan penghubung aliran listrik pada kipas
DC
 LCD dan driver LCD berfungsi sebagai media tampilan selama proses
pengendalian berlangsung.
 Catu daya berfungsi sebagai suplai sistem keseluruhan.
 Mikrokontroller AVR ATmega16 yang berfungsi sebagai pusat pengendalian
pada sistem pengatur suhu pada modul suhu ini dapat diprogram dengan
menggunakan bahasa C embedded.
 Personal komputer sebagai unit monitoring yang akan menampilkan data
suhu aktual berupa grafik respon sistem.
Dalam percobaan Pengendalian Modul Suhu dengan Kontrol Open loop
dilakukan dengan memasukkan nilai 2 variasi CO yakni,
1. Nilai CO = 50

Gambar 3.5 Grafik Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO= 50

Berdasarkan Pada gambar 3.5 Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO = 50
bahwa waktu yang dibutuhkan untuk mencapai CO = 50 adalah 327 detik

Tabel 3.5 Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO= 50

Waktu Suhu CO
1.57 PM 0 0
1.57 PM 39.1 50
1.57 PM 37.15 50
 28

1.57 PM 37.63 50
1.57 PM 37.63 50
1.57 PM 37.15 50

Pada tabel 3.5 merupakan data perubahan suhu secara realtime yang
menunjukkan bahwa terjadinya fluktuatif perubahan suhu yang cenderung naik.
Adapun terjadinya penurunan suhu 37.63 menjadi 37.15 ketika ingin menaikkan
suhu disebabkan karena kurang akurat pada sensor suhu dan cukup banyak terjadi
gangguan dari suhu lingkungan luar yang terdeteksi oleh sensor suhu.
 Nilai CO = 70

Gambar 3.6 Grafik Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO= 70

Berdasarkan Pada gambar Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO= 70 bahwa waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai CO = 70 adalah 427 detik
 29

Tabel 3.6 Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO= 70

Waktu Suhu CO
1.58 PM 0 0
1.58 PM 39.1 70
1.58 PM 37.15 70
1.58 PM 37.73 70
1.58 PM 37.73 70
1.58 PM 37.15 70

Pada tabel 3.6 merupakan data perubahan suhu secara realtime yang
menunjukkan bahwa terjadinya fluktuatif perubahan suhu yang cenderung naik.
Adapun terjadinya penurunan suhu 37.73 menjadi 37.15 ketika ingin menaikkan
suhu disebabkan karena kurang akurat pada sensor suhu dan cukup banyak terjadi
gangguan dari suhu lingkungan luar yang terdeteksi oleh sensor suhu.

3.4.2 Percobaan 2: Pengendalian Modul Brushless dengan Kontrol open loop

Pada percobaan pengendalian motor Brushless DC dengan menggunakan
modul BLDC input berupa nilai OCR dan output berupa kecepatan motor BLDC
dalam rpm yang terdiri dari berbagai komponen antara lain.
 Motor BLDC sebagai motor yang akan dikontrol kecepatannya
 Sensor optocoupler digunakan mendeteksi perubahan posisi putaran pada
motor BLDC
 Modul Turney yang digunakan sebagai regulator tegangan
 LCD dan driver LCD berfungsi sebagai media tampilan selama proses
pengendalian berlangsung.
 Catu daya berfungsi sebagai suplai sistem keseluruhan.
 Mikrokontroller AVR ATmega16 yang berfungsi sebagai pusat pengendalian
pada sistem pengatur suhu pada modul suhu ini dapat diprogram dengan
menggunakan bahasa C embedded.
 Personal komputer sebagai unit monitoring yang akan menampilkan data
suhu aktual berupa grafik respon sistem.

Dalam percobaan Pengendalian Modul brushless DC dengan Kontrol Open

loop dilakukan dengan memasukkan nilai 2 variasi nilai OCR yakni,

 Nilai OCR = 2100

 30

Gambar 3.7 Grafik Respon Kecepatan Motor BLDC Kontrol Open loop dengan Nilai OCR=2100

Berdasarkan gambar 3.7 menunjukkan bahwa respon kecepatan motor

BLDC dengan input nilai OCR=2100 akan stabil pada kecepatan 557.1 rpm pada
detik ke-6

Tabel 3.7 Respon Kecepatan Motor BLDC Kontrol Open loop Dengan Nilai OCR = 2100

Nilai OCR RPM

0
0
0
0
0
2100
235.7
235.7
235.7
407.1
407.1

Pada tabel 3.7 merupakan data pengendalian kecepatan motor BLDC secara
realtime yang menunjukkan bahwa kecepatan motor meningkat. Dan jika data
kecepatan ini dilanjutkan akan didapat kecepatan motor BLDC akan stabil pada
kecepatan 557.1 rpm
 Nilai OCR = 2300
 31

Gambar 3.8 Grafik Respon Kecepatan Motor BLDC Kontrol Open loop dengan Nilai OCR=2300
Berdasarkan gambar 3.8 menunjukkan bahwa respon kecepatan motor
BLDC dengan input nilai OCR=2300 akan stabil pada kecepatan 2078.5 rpm pada
detik ke-4,7

Tabel 3.8 Respon Kecepatan Motor BLDC Kontrol Open loop Dengan Nilai OCR = 2300

Nilai OCR RPM

0
0
0
664.3
664.3
2300
664.3
1607.1
1607.1
1800
1800

Pada tabel 3.8 merupakan data pengendalian kecepatan motor BLDC secara
realtime yang menunjukkan bahwa kecepatan motor meningkat. Dan jika data
kecepatan ini dilanjutkan akan didapat kecepatan motor BLDC akan stabil pada
kecepatan 2078.5 rpm. Jika dibandingkan antara pemberian input OCR 2100 dan
2300. Nilai kecepatan motor Brushless DC dengan OCR 2100 akan stabil pada
kecepatan 557.1 rpm sedangkan pada OCR 2300 akan stabil pada kecepatan
2078.5 rpm. Hal ini menunjukkan bahwa semakin besar OCR maka kecepatan
motor Brushless DC (BLDC) akan semakin meningkat
3.5 Kesimpulan
1. Pada percobaan pertama pengendalian modul suhu dengan kontrol open
loop didapatkan Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO = 50 bahwa
waktu yang dibutuhkan untuk mencapai CO = 50 adalah 327 detik
2. Pada percobaan kedua pengendalian modul suhu dengan kontrol open loop
didapatkan Respon Pengontrolan Suhu Dengan CO= 70 bahwa waktu
yang dibutuhkan untuk mencapai CO = 70 adalah 427 detik
3. Pada percobaan pertama pengendalian modul brushless dengankontrol
open loop bahwa respon kecepatan motor BLDC dengan input nilai
OCR=2100 akan stabil pada kecepatan 557.1 rpm pada detik ke-6
4. Pada percobaan pertama pengendalian modul brushless dengankontrol
open loop bahwa respon kecepatan motor BLDC dengan input nilai
OCR=2300 akan stabil pada kecepatan 2078.5 rpm pada detik ke-4,7